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公开(公告)号：CN107643064A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710577214.9
申请日：2017-07-14
申请人： 发那科株式会社
发明人： 畑中心
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39045 , G05B2219/39047
摘要： 本发明提供一种机器人的原点位置校准装置，能够简单地实施六轴以上机器人的原点位置校准。该机器人的原点位置校准装置包括：轴位置记录部(14)，在机器人的多个姿势中，在使配置于机器人的凸缘坐标系的指定坐标的第二对位点与配置于机器人的基座坐标系的指定坐标的第一对位点一致时，记录各姿势中的机器人各轴的位置数据；以及位置偏移计算部(15)，根据轴位置记录部(14)中存储的多组位置数据，计算机器人各轴的原点位置从真正的原点位置偏移的偏移量。
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公开(公告)号：CN103991078B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410050567.X
申请日：2014-02-14
申请人： 佳能株式会社
发明人： 铃木秀明
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39045 , G05B2219/39057 , G05B2219/45064 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： 一种机器人系统和用于控制该机器人系统的方法。在获取用于坐标变换的校准值时不需要手动示教操作并且改进校准准确度的机器人系统包括机器人本体、照相机和控制设备。所述控制设备在第一位置和朝向组的每个位置和朝向处经由照相机测量校准板，所述第一位置和朝向组包括基准测量位置和朝向、以及第一偏移范围内的位置和朝向；基于测量值计算第一校准值；在第二位置和朝向组的每个位置和朝向处经由照相机测量校准板，第二位置和朝向组包括不同于基准测量位置和朝向的基准操作位置和朝向、以及第二偏移范围内的位置和朝向；基于测量值计算第二校准值；并通过使用第一校准值和第二校准值激活机器人本体。
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公开(公告)号：CN103702607B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201280033235.X
申请日：2012-07-02
申请人： 修复型机器人公司
CPC分类号： G06T7/80 , A61B34/30 , B25J9/1697 , G05B19/4086 , G05B2219/39022 , G05B2219/39045 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T7/85 , G06T2207/10012 , G06T2207/30004 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , H04N7/181 , H04N13/20
摘要： 本发明公开多种系统和方法，其确定第一相机系统的坐标系统与第二相机系统的坐标系统之间的映射；或确定机器人的坐标系统与相机系统的坐标系统之间的变换，且/或基于在所述相机的坐标系统中的工具位置来在机器人的坐标系统中定位从所述机器人的臂延伸的工具。所述所公开的系统和方法可以使用从在一个或多个图像中找到的特征的坐标导出的变换。所述变换可用来使各种坐标系统相互关联，从而促进相机系统的校准，包括在机器人系统中，所述机器人系统诸如为用于毛发采集和/或植入的图像引导式机器人系统。
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公开(公告)号：CN104511900A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410504893.3
申请日：2014-09-26
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
摘要： 本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。
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公开(公告)号：CN102458779B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201080025616.4
申请日：2010-06-03
申请人： 兹罗伯提克思有限公司
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39045 , Y02P80/40
摘要： 公开一种机械手校正装置及其方法。本发明提供的机械手校正装置包括：测量夹具，其包括位置信息已知的多个参考点、直线方程式已知的一个以上的参考线以及平面方程式已知的一个以上的参考平面，且多个参考点中的任意点、参考线上的任意点以及参考平面上的任意点能够被设定为测量点；传感器，其结合于机械手，分别测量测量夹具上的测量点中的被选择的多个测量点的位置；以及控制单元，基于包含由传感器测量的多个测量点的位置信息的多个校正数据校正机械手而控制机械手，多个测量点中的至少一个测量点被布置在参考线或者参考平面上。根据本发明，由于能够利用对测量夹具上的参考线或者参考平面上的任意位置进行测量的信息校正机械手，因此在测量测量点的位置时，能够明显减少对机械手姿势的限制，并能够容易地得到测量点的位置信息，进而能够将机械手校正装置容易地应用于生产线之中。
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公开(公告)号：CN101100061B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200710126944.3
申请日：2007-07-02
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , G01B21/042 , G05B2219/37555 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045
摘要： 本发明提供一种可使用比较小型且价格便宜的测定装置来高精度且自动求出机构参数的误差、并修正机构参数的测量装置以及校准方法。对于多个测量位置，自动地执行以下的处理：移动机器人，以使在照相机的受光面上，表示目标的标记图像的椭圆与表示标记形状的圆的中心位置的差、以及长轴长与直径的差在规定的误差以内。
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公开(公告)号：CN100415460C
公开(公告)日：2008-09-03
申请号：CN200510073215.7
申请日：2005-06-01
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1682 , G05B2219/39045 , G05B2219/39046 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397
摘要： 在第一机械手(R1)上搭载视觉传感器的照相机，在第二机械手(R2)上设置特征部。使机械手(R1、R2)取第一初始状态(G1)，从该状态移动机械手(R1)或者(R2)使特征部的图像成为目标位置/大小(G2)，存储当前位置P1、Q1(G3)。以下，改变初始状态的各机械手位置，同时重复N次(N≥3)(G4)。根据重复N次得到的P1...PN和Q1...QN，求表示从∑b向∑b’的坐标变换的行列式T。取一台或者两台机械手控制装置都可以。由此，以高精度简单地执行求机械手之间的相对位置的校准作业，削减伴随夹具使用的成本。
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公开(公告)号：CN101239469A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810008968.3
申请日：2008-01-31
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , G01B11/002 , G01B21/042 , G05B2219/39045 , G05B2219/39393
摘要： 本发明提供一种机器人机构的校准装置及方法。其是用于自动生成校准的测量中使用的机器人的位置以及姿势的校准装置以及方法。根据指定的基本位置首先生成机器人的预备位置的初始位置，判定预备位置的初始值是否在机器人的动作区域内。在判断为机器人的预备位置的初始值不能实现即不能到达的场合，调整预备位置使接近基本位置。在能够到达的场合，计算预备位置的评价指标，进行其评价，在评价指标不满足规定的条件的场合，增大姿势角的初始值。
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公开(公告)号：CN101100061A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710126944.3
申请日：2007-07-02
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , G01B21/042 , G05B2219/37555 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045
摘要： 本发明提供一种可使用比较小型且价格便宜的测定装置来高精度且自动求出机构参数的误差、并修正机构参数的测量装置以及校准方法。对于多个测量位置，自动地执行以下的处理：移动机器人，以使在照相机的受光面上，表示目标的标记图像的椭圆与表示标记形状的圆的中心位置的差、以及长轴长与直径的差在规定的误差以内。
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