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公开(公告)号：CN104511900A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410504893.3
申请日：2014-09-26
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
摘要： 本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。
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公开(公告)号：CN104245243B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201380021242.2
申请日：2013-04-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
CPC分类号： B25J9/1623 , G05B2219/39044
摘要： 一种机构误差的校正方法，利用通过将具有6个自由度的多关节机器人(31)的手部(2)的位置以及姿势由平面夹具(7)约束而获得的值，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正，该方法包括：获得工序，在平面夹具(7)的表面的至少4个不同的位置(51-54)的每一个位置上，以将手部(2)由平面夹具(7)约束成该手部(2)的姿势与该位置(51-54)的表面上的法线的关系成为相同的状态，来获得多关节机器人(31)的关节的角度；以及校正工序，利用在获得工序获得的角度，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正。
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公开(公告)号：CN101272887B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200680035607.7
申请日：2006-12-20
申请人： 布拉格捷克科技大学机械工程系 , 伊诺梅赫有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1692 , G01S17/875 , G05B2219/39018 , G05B2219/39044 , G05B2219/39552
摘要： 本发明涉及一种用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备。该设备包括至少一个活动臂，该活动臂的一端安装到框架上且另一端安装到平台上，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些连接的部件通过物体的驱动装置驱使在物体的操作空间内进行任意的运动，同时，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或校准。在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。
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公开(公告)号：CN106610624A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610811513.X
申请日：2016-09-08
申请人： 发那科株式会社
发明人： 吉野圣
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39046 , G05B19/404 , G05B2219/39044
摘要： 本发明提供一种校正机器人的手腕部的机构参数的校正装置及校正方法。校正装置能够以更简单的方式校正手腕部的机构参数。校正装置使用对于离机器人的手前端最近的关节固定在预先决定的位置的目标、设置在机器人周围的摄像装置，来校正表示机器人的手腕部的机构模型的参数。使目标的姿势从预定的初始位置发生变化并生成多个预备位置。将这些预备位置设为起点，计算在拍摄目标而得到的图像上目标相对于摄像装置成为预定位置关系的机器人的终点位置。校正装置根据计算出的终点位置来校正手腕部的机构参数。
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公开(公告)号：CN104245243A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201380021242.2
申请日：2013-04-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
CPC分类号： B25J9/1623 , G05B2219/39044
摘要： 一种机构误差的校正方法，利用通过将具有6个自由度的多关节机器人(31)的手部(2)的位置以及姿势由平面夹具(7)约束而获得的值，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正，该方法包括：获得工序，在平面夹具(7)的表面的至少4个不同的位置(51-54)的每一个位置上，以将手部(2)由平面夹具(7)约束成该手部(2)的姿势与该位置(51-54)的表面上的法线的关系成为相同的状态，来获得多关节机器人(31)的关节的角度；以及校正工序，利用在获得工序获得的角度，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正。
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公开(公告)号：CN101272887A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200680035607.7
申请日：2006-12-20
申请人： 布拉格捷克科技大学机械工程系 , 伊诺梅赫有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1692 , G01S17/875 , G05B2219/39018 , G05B2219/39044 , G05B2219/39552
摘要： 本发明涉及一种用于测量和/或校准空间物体位置的方法和设备。该设备包括至少一个活动臂，该活动臂的一端安装到框架上且另一端安装到平台上，所述平台可以附着到待测量或校准的物体，在附着有平台的物体的运动过程中，至少一个活动臂的单个元件、框架和平台的相对位置被读取，并且所测量的数据用于物体位置的确定或者它的校准，一旦测量和/或校准设备的平台附着到待测量或校准的物体上，这些连接的部件通过物体的驱动装置驱使在物体的操作空间内进行任意的运动，同时，对应于设备的单个元件的相对位置的数值被收集并用于空间物体位置的确定或校准。在平台随着被测量或校准的物体的运动过程中，所测量数值的数量比设备自由度的数量多出至少一个。
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公开(公告)号：CN104511900B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201410504893.3
申请日：2014-09-26
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39044 , G05B2219/39045
摘要： 本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。
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公开(公告)号：CN102990678B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210342306.6
申请日：2012-09-14
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 中原义光
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/10 , B25J9/1684 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J19/023 , G05B2219/36433 , G05B2219/37555 , G05B2219/39016 , G05B2219/39044
摘要： 机器人系统和摄像方法。本发明提供机器人系统，其能够进行高精度的摄像。本发明的机器人系统（10）具有：摄像单元（20），其具有摄像装置（22）和距离测定部（24）；以及安装有摄像单元（20）的机器人（30）。摄像装置（22）对工件（W）进行预摄像，在机器人（30）根据预摄像的结果使摄像单元（20）预移动后，距离测定部（24）测定距工件（W）的距离，机器人（30）根据测定的结果使摄像单元（20）移动，摄像装置（22）对工件进行摄像。
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公开(公告)号：CN102990678A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210342306.6
申请日：2012-09-14
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 中原义光
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/10 , B25J9/1684 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J19/023 , G05B2219/36433 , G05B2219/37555 , G05B2219/39016 , G05B2219/39044
摘要： 机器人系统和摄像方法。本发明提供机器人系统，其能够进行高精度的摄像。本发明的机器人系统（10）具有：摄像单元（20），其具有摄像装置（22）和距离测定部（24）；以及安装有摄像单元（20）的机器人（30）。摄像装置（22）对工件（W）进行预摄像，在机器人（30）根据预摄像的结果使摄像单元（20）预移动后，距离测定部（24）测定距工件（W）的距离，机器人（30）根据测定的结果使摄像单元（20）移动，摄像装置（22）对工件进行摄像。
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