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公开(公告)号：CN117985107A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410124256.7
申请日：2024-01-26
申请人： 温岭市国盛齿轮箱有限公司 , 山东巨明机械有限公司
摘要： 本发明属于履带车辆技术领域，特指一种履带车辆传动系统，包括有转向动力源、动力一轴，动力一轴通过挡位齿轮组件与动力二轴传动，动力二轴上套装有中间齿轮一，左同轴反转器的右轴与右同轴反转器的左轴同轴设置且套装有中间齿轮二，左同轴反转器的左轴以及右同轴反转器的右轴分别通过减速齿轮组件与左输出轴、右输出轴传动；转向动力源的输出端套装有主动锥齿轮，左转向传动轴上套装有左从动锥齿轮、左转向传动齿，右转向传动轴上套装有右从动锥齿轮、右转向传动齿。本发明两侧履带由动力驱动源共同驱动以向前行走，转向驱动源通过左同轴反转器与右同轴反转器调节两侧履带的转速差速，实现驱动时不同半径转向，驱动停止时360°转向掉头。
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公开(公告)号：CN107738691B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201710895060.8
申请日：2017-09-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适时四驱复合转向系统及其多目标优化方法，该系统包括差动转向系统和线控四轮转向系统，采用四个独立的轮毂电机实现转向助力。本发明在差动转向系统的基础上，增设线控四轮转向系统和电子辅助系统，使适时四驱复合转向系统可以根据车辆的不同工况，在两驱差动转向和线控四轮转向两种模式间切换，完成汽车转向。本发明基于该适时四驱复合转向系统提出一种多目标优化方法，选取转向系统的部分参数作为优化变量，建立目标函数，设置约束条件，搭建适时四驱复合转向系统的模型，采用和声搜索算法对一种适时四驱复合转向系统进行多目标优化。
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公开(公告)号：CN115535076A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211264465.9
申请日：2022-10-17
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明涉及履带车辆转向技术领域，具体地说是一种电传动履带车辆的单电机传动装置，包括动力输出机构、动力源、直行传动组件、右转转向传动组件、左转转向传动组件和控制组件。本发明实现了电传动履带车辆的传动装置的单电机驱动、一键控制直行转向功能，具有结构简单、成本低、易于调整、占用空间小、工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115465360A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211156890.6
申请日：2022-09-21
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 李小波 , 薛春荣 , 孙海涛 , 雷世威 , 吴明阳 , 潘长松 , 黄海游 , 王成锋 , 高铭阳 , 奉伟 , 何幸芸 , 刘其鑫 , 代嘉惠 , 唐韩英 , 龚小兵 , 郭胜均 , 巫亮 , 张世涛 , 陈玉涛
摘要： 本发明涉及一种多节全地形行驶装置，属于隧道机器人技术领域。本装置远离地面一端设置控制平台，靠近地面一端包括转向机构、两个驱动轮I、电源供应器、桥用电机、中间轴、行驶状态切换结构、万向节、传动轴、驱动桥与两个驱动轮II；控制平台与电源供应器、行驶状态切换结构和转向机构相接；转向机构设置于装置下方前侧，两端各设有一个驱动轮I；电源供应器连接转向机构、桥用电机、行驶状态切换结构与控制平台；桥用电机透过中间轴上齿轮与行驶状态切换结构相接；行驶状态切换结构透过万向节与传动轴相接；驱动桥与传动轴相接；驱动桥的两端各安装一个驱动轮II。本发明提升了桥用电机的动力传输并减少行驶耗能，强化装置的全地形行驶能力。
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公开(公告)号：CN114516364A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011292856.2
申请日：2020-11-18
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种液压传动控制履带拖拉机转弯半径控制方法，该方法基于高斯混合模型进行液压传动控制履带拖拉机转弯半径控制，包括如下步骤：根据液压传动控制履带拖拉机的结构，得到拖拉机的转弯半径数学模型；根据所述转弯半径数学模型改造所述拖拉机的行走控制装置和转向装置，通过电动推杆控制履带拖拉机的行走和转向；根据电控性能，取所述拖拉机行走和转向的每个控制位置组合的多个样本，得到所述拖拉机转弯半径的高斯混合模型；以及求出所述拖拉机需转弯半径在所述高斯混合模型中占比重最高的高斯模型，得到所述拖拉机需转弯半径的最优电控位置组合。本发明解决了液压传动控制履带拖拉机转弯半径无法精确控制的问题。
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公开(公告)号：CN112498124B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011440112.0
申请日：2020-12-11
申请人： 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司
摘要： 本发明公开一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法，所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。解决了现有电子差速锁被动式的差速控制方法导致控制滞后的问题。
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公开(公告)号：CN110001779A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910270229.X
申请日：2019-04-04
申请人： 丰疆智能科技研究院(常州)有限公司
摘要： 本发明提供一混合动力高速插秧机及其方向控制系统，其中所述混合动力高速插秧机包括一插秧机主机、至少一动力系统、一行走系统、以及一方向控制系统。所述动力系统被设置于所述插秧机主机，和驱动所述插秧机主机插秧作业，其中所述行走系统被设置于所述插秧机主机，所述行走系统包括至少四个车轮和三个电动机，其中所述电动机被所述动力系统驱动，而带动所述插秧机主机行驶，其中所述方向控制系统控制所述行走系统的所述车轮偏转和以差速的方式转动，从而改变所述行走系统的转动方向。
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公开(公告)号：CN107264628A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710475847.9
申请日：2017-06-21
申请人： 武汉需要智能技术有限公司
IPC分类号： B62D11/06
CPC分类号： B62D11/06
摘要： 本发明涉及差速底盘结构技术领域，尤其是一种自适应差速底盘结构,包括驱动模块、转轴模块、从动模块和底盘主板，其中驱动模块包括至少两个驱动轮及其驱动组件，驱动轮位于所述底盘主板的纵轴重心的各一侧；所述转动模块与驱动模块连接，包括使驱动模块做至少两个自由度旋转的转轴机构；底盘主板通过转动模块与驱动模块连接；从动模块与底盘主板固定连接，包括至少一个万向轮或至少一个定向轮。该自适应差速底盘结构直线性好并且可以解决行驶过程中由于差速的实时调节引起的车体随着轮子频繁晃动的问题；能够在不同地面情况下，使驱动轮实时贴地，不会出现打滑的现象。
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公开(公告)号：CN105150834A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510605369.X
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105128934A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510589386.9
申请日：2015-09-16
申请人： 湖南农业大学
摘要： 双动力输入和差动式转向履带车辆变速器，其中，动力输入机构、双动力输入机构、中间传动机构、差速式驱动机构及PTO动力输出机构均安装在箱体上；左履带驱动机构、右履带驱动机构结构相同对称安装在箱体两侧，动力输入机构分别与PTO动力输出机构、双动力输入机构连接，双动力输入机构传输与中间传动机构连接，中间传动机构与差速式驱动机构连接，由差速式驱动机构将动力输出驱动左履带驱动机构与右履带驱动机构；通过转换结合套解决了机械直接传动与液压无极式结合的问题，有效提高传动效率高与履带车辆的操控性能；同时采用液压马达控制驱动轮两侧行星齿轮机构的行星架齿轮正反转以改变行驶驱动动力输出轴两端转速，进而实现转向。
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