公开(公告)号：CN103038126B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201180036943.4

申请日：2011-08-01

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/10 ,  B60G7/02 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016

CPC classification number: B62K5/10 ,  B60G7/02 ,  B60G2300/45

Abstract: 本发明能够提高转弯性能并且即使在受到了向倾斜方向的干扰时，也能够实现稳定的行驶状态。为此，本发明的车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，是能够旋转地安装于转向部的车轮，使车体转向；驱动轮，是能够旋转地安装于驱动部的车轮，对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；横向加速度传感器，其对作用于车体的横向加速度进行检测；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置来控制车体的倾斜；在车体受到向倾斜方向的干扰时，控制装置提取车体倾斜角度的变化中因干扰引起的变化量，加上与提取出的干扰所引起的变化量对应的控制值，来控制车体倾斜。

公开(公告)号：CN103079946B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201180031536.4

申请日：2011-03-28

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 山本伸司 ,  林弘毅 ,  高仓裕司

IPC: B62K5/025 ,  B62K5/027 ,  B62K5/05 ,  B62K5/10 ,  B62K25/04 ,  B60G3/20

CPC classification number: B62J99/00 ,  B60G3/20 ,  B60G2300/45 ,  B62J2099/002 ,  B62K5/025 ,  B62K5/027 ,  B62K5/10 ,  B62K25/04 ,  B62K2005/001

Abstract: 本发明涉及至少具有左右一对车轮的车辆，其在停车时不必进行倾斜控制，不会产生不必要的振动，车体姿势不发生变化，因此乘客不会感到不舒服，乘坐舒适度好，安全性高。为此，该车辆具有：具备相互连结的转向部以及驱动部的车体；对车体进行转向的转向轮；驱动车体的驱动轮；使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜的倾斜用致动器装置；使车体的倾斜动作停止的倾斜制动装置；横向加速度传感器；以及控制装置，其中，控制装置基于横向加速度传感器检测出的横向加速度进行向转弯方向倾斜的控制，并且在停车时停止车体的倾斜控制，使倾斜制动装置工作来锁定车体的姿势。

公开(公告)号：CN102378700B

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201080015174.5

申请日：2010-03-25

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 土井克则 ,  高仓裕司 ,  加藤宪二 ,  林弘毅

IPC: B60G17/016 ,  B60G1/02 ,  B60G17/005 ,  B60L3/00 ,  B60T8/1755 ,  B62K3/00 ,  B62K17/00

Abstract: 本发明提供一种车辆，其在固定车体倾斜连杆机构时，通过减少车辆左右加速度的限制值，即使在车体向左右一方大幅倾斜的状态下受到固定时，也能够保障充分的安全性，能够尽可能地确保运动性能，从而可以提供使用方便、安全舒适的车辆。因此，该车辆具有能够旋转地安装在车体上的左右驱动轮(12)、使上述车体向左右倾斜的车体倾斜连杆机构、固定该车体倾斜连杆机构的连杆制动器、和对施加于各个上述驱动轮(12)的驱动转矩和施加于上述车体倾斜连杆机构的连杆转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制的车辆控制装置，该车辆控制装置在上述连杆制动器固定上述车体倾斜连杆机构时，减少车辆左右加速度的限制值。

公开(公告)号：CN102770333A

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201180009479.X

申请日：2011-02-14

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 林弘毅 ,  高仓裕司 ,  山本伸司

IPC: B62K5/04 ,  B62H1/10 ,  B62J99/00

CPC classification number: B62H1/10 ,  B62J27/00 ,  B62K5/027 ,  B62K5/10

Abstract: 由于即使在车体的姿势变化时，横方向的加速度分量也为零，与车体的纵向轴线平行的方向的力作用于车体以及乘员，所以能够维持车体的稳定，另外，能够使转弯性能提高，并且能够在乘员不会感到不协调感的情况下，实现骑乘感受较好、稳定的行驶状态。为此，具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；多个传感器，其直接或者间接地对作用于车体的横向加速度进行检测；要求转弯量检测单元，其对车体的要求转弯量进行检测；和车速检测单元，其检测车速；进行基于横向加速度的反馈控制，并且进行基于要求转弯量以及车速的前馈控制，来控制车体的倾斜。

公开(公告)号：CN102369133A

公开(公告)日：2012-03-07

申请号：CN201080014407.X

申请日：2010-03-25

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 土井克则

IPC: B62K17/00 ,  B60L9/18 ,  B60L11/18 ,  B62K3/00

CPC classification number: B60L15/20 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种车辆，其在倒立控制停止之后的规定时间内，施加驱动转矩而使车体朝特定方向倾斜，从而能够在包括紧急停止时的倒立控制停止时，可靠地使车体朝特定方向倾斜，因此能够只在车体的一侧安装车体固定式的制动器，能够实现车辆的轻量、小型化、使用方便、使用安全。其具有能够旋转地安装在车体上驱动轮(12)、和对施加于该驱动轮(12)的驱动转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制的车辆控制装置，该车辆控制装置在上述车体的姿态控制停止之后的规定时间内，对上述驱动轮(12)施加驱动转矩，使上述车体朝特定方向倾斜。

公开(公告)号：CN101437719B

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN200780016509.3

申请日：2007-03-15

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 土井克则 ,  安藤正夫 ,  泽田和昭 ,  三木修昭

IPC: B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  B60L15/20 ,  G05D1/08

CPC classification number: Y02T10/7275

Abstract: 本发明的目的在于提供即使在实际重心的位置与设计重心的位置不一致的情况下、或在移动情况下，也能够进行姿态控制的车辆。首先如图1(a)、(b)所示，将实际车辆重心偏离设计车辆重心的影响作为重心偏离所产生的力矩值进行检测。然后，如图1(c)-(e)所示，利用本体基准角的修正、平衡器的移动、或座椅的移动中任一项，对重心偏离进行修正，以与所检测的力矩值对应，使得实际车辆重心与设计车辆重心相一致。

公开(公告)号：CN101273424B

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN200680035340.1

申请日：2006-09-27

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 宫城慧

IPC: H01G9/058 ,  H01G9/025

Abstract: 本发明提供容量大、可以流过大电流的电容器用电极材料及其制造方法。另外，本发明提供容量大、可以流过大电流的电容器用电极及电容器。将碳纳米管浸渍于电解聚合用单体溶液中而使电解聚合用单体吸附在碳纳米管上(吸附工序)后，在不含有电解聚合用单体的电解液中使其电解聚合而形成附着导电性高分子的碳纳米管(聚合工序)。

公开(公告)号：CN1947290B

公开(公告)日：2010-05-05

申请号：CN200580013280.9

申请日：2005-08-05

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 长谷川规史

IPC: H01M4/86 ,  H01M4/88 ,  H01M8/10 ,  B01J27/22

CPC classification number: H01M4/9083 ,  H01M4/90 ,  H01M4/926 ,  H01M8/1007

Abstract: 本发明提供在常温到中温(室温～200℃)下可以工作的燃料电池，其使用同时具有质子传导和电子传导的混合导体作为担载催化剂用载体，具有金属载体催化剂作为反应层。本发明的燃料电池备有在担载催化剂用载体上担载有催化剂的反应层，所述担载催化剂用载体含有由无机材料的电子导体和无机材料的质子导体构成的化合物。

公开(公告)号：CN101641229A

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200880009523.5

申请日：2008-03-26

Applicant: 爱考斯研究株式会社 ,  国立大学法人东京大学

Inventor： 堀口宗久 ,  水野晃 ,  安藤正夫 ,  须田义大 ,  竹原昭一郎 ,  盆子原康晴

IPC: B60G17/015 ,  B60C11/00 ,  B60G17/016 ,  B60T8/00 ,  B60T8/17 ,  B62D7/08

CPC classification number: B62D17/00 ,  B60C3/06 ,  B60C19/001 ,  B60G7/006 ,  B60G17/0164 ,  B60T8/00 ,  B60T8/172 ,  B60T8/17616 ,  B60T2210/12 ,  B60T2260/08

Abstract: 本发明提供一种能够同时实现高抓地性和低燃费、并且具有优良的行驶安全特性的车辆用控制装置。根据本发明的车辆用控制装置，摩擦系数算出机构计算车轮与行驶路面之间的摩擦系数，并且外倾角算出机构基于该摩擦系数算出机构算出的摩擦系数，算出车轮的外倾角的指令值，另一方面，对象车轮选择机构基于制动检测机构所检测的制动操作部件的操作状态，选择使外倾角控制装置动作的车轮。并且，由于第一外倾角变更机构基于外倾角算出机构算出的外倾角的指令值，调节对象车轮选择机构所选择的车轮的外倾角，因此可以提高节约燃费性能，并且可以可靠地使车轮发挥抑制车轮打滑所必需的摩擦系数，从而可以有效地提高加速性能、制动性能或转弯性能。

公开(公告)号：CN101541629A

公开(公告)日：2009-09-23

申请号：CN200780044218.5

申请日：2007-11-02

Applicant: 爱考斯研究株式会社

Inventor： 土井克则

IPC: B62K17/00 ,  B60L15/20 ,  B62K3/00

CPC classification number: B60L15/2036 ,  B60L2200/16 ,  B60L2260/34 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种利用倒立摆的姿态控制使搭乘人员乘坐感觉变得舒适的车辆。确定与搭乘人员所指示的目标加速度(α*)相适应的平衡器的目标位置(λ*)(算出值)。然后，利用状态反馈控制确定平衡器(134)的驱动推力(SB)，并驱动平衡器(134)，以使当前的平衡器位置(λ)(测定值)接近确定出的平衡器目标位置(λ*)。由伴随该平衡器(134)的驱动的当前的平衡器位置(λ)(测定值)，来确定驱动轮促动器(52)的输出(τw)。这样，由平衡器134的实际位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器134处于没有到达目标位置之前的过渡状态下，也能够实现稳定的直立姿态控制。