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公开(公告)号：CN102458972A
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201080025703.X
申请日：2010-03-25
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种车辆。通过向左右的驱动轮赋予与车体的左右倾斜状态对应的驱动转矩差，向车体倾斜连杆机构赋予与转弯行驶状态对应的连杆转矩，从而能够适当地控制转弯行驶状态和车体的倾斜姿态，提高操纵性和舒适性。为此，具有能够旋转地安装在车体上的左右驱动轮(12)、使上述车体左右倾斜的车体倾斜连杆机构、和对赋予给上述各驱动轮(12)的驱动转矩和赋予给上述车体倾斜连杆机构的连杆转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制的车辆控制装置，该车辆控制装置向上述左右的驱动轮(12)赋予与上述车体的左右倾斜状态对应的驱动转矩差，向上述车体倾斜连杆机构赋予与转弯行驶状态对应的连杆转矩。
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公开(公告)号：CN101868392A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200880117316.1
申请日：2008-10-23
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , B60W2030/041
Abstract: 本发明的目的在于提供一种提高倒立控制车辆中的自动跟踪控制的精度的车辆控制装置，本发明的车辆控制装置，对于倒立控制车辆进行自动跟踪行驶控制，以相对于先行车辆进行自动跟踪，其特征在于，包括：通信部(81)，从先行车辆接收与先行车辆的车辆速度和操纵杆操作量有关的行驶状况数据；车距传感器(42)，测定与先行车辆之间的车距；和主控制ECU(21)，计算用于跟踪先行车辆的加速度指令值，主控制ECU(21)将根据由通信部(81)所取得的先行车辆的车辆速度和由车距传感器(42)所测定的车距运算的第1加速度指令值和根据由通信部(81)所取得的操纵杆的操作量运算的第2加速度指令值中的任一个作为目标加速度指令值。
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公开(公告)号：CN103038126B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180036943.4
申请日：2011-08-01
Applicant: 爱考斯研究株式会社
IPC: B62K5/10 , B60G7/02 , B60G17/015 , B60G17/016
CPC classification number: B62K5/10 , B60G7/02 , B60G2300/45
Abstract: 本发明能够提高转弯性能并且即使在受到了向倾斜方向的干扰时，也能够实现稳定的行驶状态。为此，本发明的车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，是能够旋转地安装于转向部的车轮，使车体转向；驱动轮，是能够旋转地安装于驱动部的车轮，对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；横向加速度传感器，其对作用于车体的横向加速度进行检测；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置来控制车体的倾斜；在车体受到向倾斜方向的干扰时，控制装置提取车体倾斜角度的变化中因干扰引起的变化量，加上与提取出的干扰所引起的变化量对应的控制值，来控制车体倾斜。
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公开(公告)号：CN103079946B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201180031536.4
申请日：2011-03-28
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: B62J99/00 , B60G3/20 , B60G2300/45 , B62J2099/002 , B62K5/025 , B62K5/027 , B62K5/10 , B62K25/04 , B62K2005/001
Abstract: 本发明涉及至少具有左右一对车轮的车辆，其在停车时不必进行倾斜控制，不会产生不必要的振动，车体姿势不发生变化，因此乘客不会感到不舒服，乘坐舒适度好，安全性高。为此，该车辆具有：具备相互连结的转向部以及驱动部的车体；对车体进行转向的转向轮；驱动车体的驱动轮；使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜的倾斜用致动器装置；使车体的倾斜动作停止的倾斜制动装置；横向加速度传感器；以及控制装置，其中，控制装置基于横向加速度传感器检测出的横向加速度进行向转弯方向倾斜的控制，并且在停车时停止车体的倾斜控制，使倾斜制动装置工作来锁定车体的姿势。
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公开(公告)号：CN102378700B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201080015174.5
申请日：2010-03-25
Applicant: 爱考斯研究株式会社
IPC: B60G17/016 , B60G1/02 , B60G17/005 , B60L3/00 , B60T8/1755 , B62K3/00 , B62K17/00
Abstract: 本发明提供一种车辆，其在固定车体倾斜连杆机构时，通过减少车辆左右加速度的限制值，即使在车体向左右一方大幅倾斜的状态下受到固定时，也能够保障充分的安全性，能够尽可能地确保运动性能，从而可以提供使用方便、安全舒适的车辆。因此，该车辆具有能够旋转地安装在车体上的左右驱动轮(12)、使上述车体向左右倾斜的车体倾斜连杆机构、固定该车体倾斜连杆机构的连杆制动器、和对施加于各个上述驱动轮(12)的驱动转矩和施加于上述车体倾斜连杆机构的连杆转矩进行控制从而对上述车体的姿态进行控制的车辆控制装置，该车辆控制装置在上述连杆制动器固定上述车体倾斜连杆机构时，减少车辆左右加速度的限制值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102770333A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201180009479.X
申请日：2011-02-14
Applicant: 爱考斯研究株式会社
Abstract: 由于即使在车体的姿势变化时，横方向的加速度分量也为零，与车体的纵向轴线平行的方向的力作用于车体以及乘员，所以能够维持车体的稳定，另外，能够使转弯性能提高，并且能够在乘员不会感到不协调感的情况下，实现骑乘感受较好、稳定的行驶状态。为此，具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；多个传感器，其直接或者间接地对作用于车体的横向加速度进行检测；要求转弯量检测单元，其对车体的要求转弯量进行检测；和车速检测单元，其检测车速；进行基于横向加速度的反馈控制，并且进行基于要求转弯量以及车速的前馈控制，来控制车体的倾斜。
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公开(公告)号：CN103079946A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180031536.4
申请日：2011-03-28
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: B62J99/00 , B60G3/20 , B60G2300/45 , B62J2099/002 , B62K5/025 , B62K5/027 , B62K5/10 , B62K25/04 , B62K2005/001
Abstract: 本发明涉及至少具有左右一对车轮的车辆，其在停车时不必进行倾斜控制，不会产生不必要的振动，车体姿势不发生变化，因此乘客不会感到不舒服，乘坐舒适度好，安全性高。为此，该车辆具有：具备相互连结的转向部以及驱动部的车体；对车体进行转向的转向轮；驱动车体的驱动轮；使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜的倾斜用致动器装置；使车体的倾斜动作停止的倾斜制动装置；横向加速度传感器；以及控制装置，其中，控制装置基于横向加速度传感器检测出的横向加速度进行向转弯方向倾斜的控制，并且在停车时停止车体的倾斜控制，使倾斜制动装置工作来锁定车体的姿势。
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公开(公告)号：CN101687528A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200880022219.4
申请日：2008-04-02
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: B60L15/00 , B60L2200/16 , B62K11/007 , Y02T10/645
Abstract: 本发明的目的在于提供一种乘坐感觉好的利用倒立摆姿态控制的车辆。通过沿车辆的前后方向并进移动包括搭乘者的搭乘部，来保持车辆的平衡(倒立状态)。即，如图1中(a)所示那样，为了保持针对由于与基于搭乘者操作的目标行驶状态(加速、减速、停止等)相应的加减速而作用在车体上的驱动轮的反转矩与伴随加速度的惯性力的平衡，沿加速度方向并进移动包括搭乘者的搭乘部。这样，可以减小相对于加减速度的车体的倾斜角，可以提供舒适安全的倒立型车辆。
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公开(公告)号：CN103038126A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201180036943.4
申请日：2011-08-01
Applicant: 爱考斯研究株式会社
IPC: B62K5/10 , B60G7/02 , B60G17/015 , B60G17/016
CPC classification number: B62K5/10 , B60G7/02 , B60G2300/45
Abstract: 本发明能够提高转弯性能并且即使在受到了向倾斜方向的干扰时，也能够实现稳定的行驶状态。为此，本发明的车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，是能够旋转地安装于转向部的车轮，使车体转向；驱动轮，是能够旋转地安装于驱动部的车轮，对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；横向加速度传感器，其对作用于车体的横向加速度进行检测；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置来控制车体的倾斜；在车体受到向倾斜方向的干扰时，控制装置提取车体倾斜角度的变化中因干扰引起的变化量，加上与提取出的干扰所引起的变化量对应的控制值，来控制车体倾斜。
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公开(公告)号：CN101687528B
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN200880022219.4
申请日：2008-04-02
Applicant: 爱考斯研究株式会社
CPC classification number: B60L15/00 , B60L2200/16 , B62K11/007 , Y02T10/645
Abstract: 本发明的目的在于提供一种乘坐感觉好的利用倒立摆姿态控制的车辆。通过沿车辆的前后方向并进移动包括搭乘者的搭乘部，来保持车辆的平衡(倒立状态)。即，如图1中(a)所示那样，为了保持针对由于与基于搭乘者操作的目标行驶状态(加速、减速、停止等)相应的加减速而作用在车体上的驱动轮的反转矩与伴随加速度的惯性力的平衡，沿加速度方向并进移动包括搭乘者的搭乘部。这样，可以减小相对于加减速度的车体的倾斜角，可以提供舒适安全的倒立型车辆。
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