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公开(公告)号：CN205676107U
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201620580783.X
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其上装装置，其中上装装置包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于下折叠臂设置有下拉杆，下拉杆的两端分别与下三角连接架和旋转平台铰接，下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。
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公开(公告)号：CN205219097U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520981786.X
申请日：2015-11-30
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种带电作业机器人及其移动底盘装置，带电作业机器人的移动底盘装置包括：底架，设于底架前端的转向轮，设于底架后端的驱动轮，均能够沿竖直方向伸缩的前调平机构和后调平机构；其中，前调平机构固定于底架的前端，后调平机构设于底架的后端。本实用新型公开的带电作业机器人的移动底盘装置，则实现了通过前调平机构和后调平机构直接进行竖直方向的调节，较现有技术先进行水平方向调节再进行竖直方向调节相比，能够有效减小整个移动底盘装置调平后的占地面积，则减小了带电作业机器人作业时的占地面积；同时，通过仅进行竖直方向的调节来实现调平，减少了调节方向，从而减少了调平时间，提高了调平效率。
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公开(公告)号：CN206023052U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201621050285.0
申请日：2016-09-12
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种高压输电线路巡检机器人，通过摄像装置采集高压输电线上的图像视频信息；在自动巡航模式下，工控机根据图像视频信息判断是否有障碍物和是否存在线路表面缺陷，在有障碍物的情况下驱动电机执行越障操作，有缺陷的情况则进行缺陷故障报警；在地面控制模式下，处理器根据接收到的操作控制部件的控制信息驱动电机执行相应动作，以对机器人的运动状态进行控制。本实用新型所提供的高压输电线路巡检机器人，能够对采集到的视频图像进行处理后反馈至巡检机器人执行相应的越障操作。同时，根据拍到的图像对线路情况进行判断，检测出线路的缺陷。可见，本申请大大减轻了巡检人员的工作量，提高了巡检人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN205622764U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620013068.8
申请日：2016-01-06
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种视频监控设备，包括：用于采集现场视频的视频采集模块；用于检测采集的视频中当前帧图像与前帧图像的变化区域图像和非变化区域图像的视频预处理模块；用于采用前帧图像的去雾参数对非变化区域图像作去雾处理、根据变化区域图像求取新去雾参数对变化区域图像作去雾处理的视频去雾处理模块；用于显示经去雾处理后的监控视频的视频显示模块。本实用新型所述视频监控设备，通过对采集的视频进行预处理，检测出当前帧图像中变化区域图像和非变化区域图像，对变化区域图像和非变化区域图像分别作去雾处理，从而实现对视频图像的去雾处理，能够得到视觉效果优异的监控视频，可提高电站视频监控的有效性，提高监控管理效率。
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公开(公告)号：CN204271534U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420733533.6
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种巡线机器人及其开合轮抓，其中开合轮抓包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本实用新型还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN203831399U
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201420221693.2
申请日：2014-04-30
申请人： 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实施例公开了一种巡线机器人，该巡线机器人包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中，轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行；所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线；所述夹持机构用于夹持在所述高压线上；俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。
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公开(公告)号：CN206389464U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621342122.X
申请日：2016-12-08
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
发明人： 宋伟 , 侯兴哲 , 伏进 , 周庆 , 邓帮飞 , 张海兵 , 肖前波 , 万凌云 , 胡晓锐 , 宫林 , 籍勇亮 , 张盈 , 周小龙 , 万欣 , 黄江晨 , 石为人 , 甘建峰 , 王成疆 , 李杰 , 薛凯文 , 邵前程
摘要： 本实用新型公开了一种高压输电线路障碍物识别系统，采用图像采集装置实时采集机器人所在的输电线路的视频图像；数据传输装置将采集到的视频图像传输至控制终端，并接收控制终端返回的执行指令；控制终端对视频图像进行处理，对线路上的障碍物进行识别，并向运动控制装置发送对应的执行指令，以驱动机器人本体执行避障操作。本实用新型所提供的高压输电线路障碍物识别系统，能够根据图像采集、识别的技术对线路上障碍物的具体类型进行识别，从而针对该具体障碍物确定执行对应的越障操作，提高了识别的效率以及准确性。
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公开(公告)号：CN206011132U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201620582665.2
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
发明人： 孟宪 , 侯兴哲 , 向洪 , 李柯 , 王光明 , 杜银波 , 林日 , 石为人 , 甘建峰 , 谭理 , 吴志清 , 王大洪 , 王成疆 , 周庆 , 夏磊 , 王晓峰 , 王蜀宁 , 司鹏举
IPC分类号： B25J18/00
摘要： 本实用新型公开了一种高空作业机器人的悬臂装置，与臂架可伸缩连接，悬臂装置包括柱状的悬臂主体，悬臂主体外周贴合设置有绝缘滑片。本实用新型提供的技术方案中，在悬臂主体的外周设置绝缘滑片，绝缘滑片与悬臂主体的外周贴合设置代替原本的悬臂主体与悬臂架之间相互接触的表面，有效令悬臂主体与悬臂架达到相互绝缘的目的，并且采用滑片而不是普通的绝缘层，保证了一定的耐用性，保证了设备可以在较长的时间内都能够有效绝缘。综上，本实用新型提供的悬臂装置的通过外周设置的绝缘滑片有效地解决市场上常见的高压带电作业机器人的悬臂装置绝缘性不佳容易造成安全隐患等的技术问题。本实用新型还公开了一种高空作业机器人。
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公开(公告)号：CN205919786U
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201620736265.2
申请日：2016-07-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本实用新型公开一种输电线路覆冰厚度图像采集设备，包括承载板和设置于承载板上、用于采集输电线路覆冰厚度图像的图像采集设备，以及设置于承载板上、用于在图像采集设备采集图像时同时被其采集到图像上的至少两个激光光源，且任意两个激光光源间的距离为预定值；如此，图像采集设备在对输电线路进行图像采集时，同时也将激光光源所发射的光线采集到图像中。由于任意两个激光光源之间的距离为预定值，因此可将该预定值作为图像中的某两束光线之间的距离单位，再根据图像中输电线路的覆冰厚度值与该距离单位长度值进行比例换算，即可得出较精确地测量出输电线路的覆冰厚度。本实用新型还公开一种输电线路覆冰厚度测量装置，其有益效果如上所述。
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公开(公告)号：CN203574295U
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201320755221.0
申请日：2013-11-26
申请人： 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型公开了一种俯仰机构，用于巡线机器人，包括：支撑座；可转动地架设于所述支撑座上的俯仰蜗杆；设置于所述支撑座上的第一俯仰连接架，所述第一俯仰连接架用于与其中一个巡线机器人行走机构相连；可转动地架设于所述第一俯仰连接架上的俯仰转轴，所述俯仰转轴上设置有与所述俯仰蜗杆啮合的蜗轮；设置于所述俯仰转轴的第二俯仰连接架，所述第二俯仰连接架用于与另一个巡线机器人行走机构相连；驱动所述俯仰蜗杆转动的俯仰驱动装置。本实用新型能够保证在线路夹角处，巡线机器人不会由线路上掉落。本实用新型还公开了一种具有上述俯仰机构的巡线机器人。
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