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公开(公告)号：CN103318167B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310280075.5
申请日：2013-07-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B60V1/14
摘要： 本发明公开了一种智能气垫转运车及其控制方法，智能气垫转运车包括有车架，安装于车架上的车载控制系统，安装于车架上且分别与车载控制系统连接的电源系统、气垫充放气单元、驱动行走单元、导航定位单元和高度传感器，以及与车载控制系统连接的远程主控制器。本发明的远程主控制器可直接远程操控智能气垫转运车；导航定位单元可对车身位置和车身周围信息进行采集，实现远程操控管理；高度传感器用于实时检测车身相对于地面的高度，使远程主控制器可根据车身高度信息控制气垫充放气单元实现车身起伏高度的调节，达到控制车身姿态的目的。本发明提升了气垫车智能化程度，提高了气垫车的作业能力，解决了现有气垫车导航功能差，远程控制欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN103624781B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310651676.2
申请日：2013-12-08
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
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公开(公告)号：CN103301006B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310258280.1
申请日：2013-06-26
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。
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公开(公告)号：CN103332188A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B60V1/11
摘要： 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制系统，包括主控制器及其外围模块，主控制器的输出端分别与驱动轮收放模块、举升模块、气动马达驱动模块的输入端相连，主控制器的输入输出端与预警存储模块的输入输出端相连，主控制器的输入端分别与多传感器测量模块、路径规划与导航定位传感模块的输出端相连，主控制器的输入输出端与上位机控制模块无线通讯。本发明还公开了上述系统的控制方法。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；采用第一、二高度传感器实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN118624100A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410888507.9
申请日：2024-07-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明涉及一种六维力传感器标定装置及其标定方法。该装置包括支撑架、X向加载装置、Y向加载装置、Z向加载装置、Z向驱动机构、受力装置和控制系统。本发明通过伺服电机和标准力传感器的组合进行标准力加载、卸载，避免了系统误差，且人工搬运砝码只适用于中小量程的标定，使用伺服电机增大了标定量程，节约人力；标准力传感器作为力反馈，提高了伺服电机加载精度。本发明只需操作人员在控制系统中提前设定好相关参数，即可自动完成整个标定过程，实现了六维力传感器标定的全自动化；同时控制系统能够根据标定数据计算出解耦矩阵和I类、II类误差，实现了六维力传感器的在线解耦和指标计算。
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公开(公告)号：CN107564599B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201710849020.X
申请日：2017-09-19
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提供一种具有伽马射线防护功能的驱动装置及机器人，包括驱动机构、驱动机构的末端负载以及用于控制驱动机构的电器组件，所述驱动装置包括用于放置电器组件的伽马射线防护结构，该伽马射线防护结构包括内置空腔的防护壳、置于防护壳上端用于支撑驱动机构的防护壳端盖，所述防护壳端盖与防护壳顶端之间设置有可拆卸的端口密封结构。本发明通过将电器元件放置在具有伽马射线防护效果的防护结构中，并且设计成可拆卸的端口密封结构，既有效提高了电子器件的辐照稳定性，又能够方便拆卸。
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公开(公告)号：CN118219270A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410455744.6
申请日：2024-04-16
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于GA‑SQP的绳索牵引并联机器人时间最优轨迹规划方法，包括：建立机器人运动学模型；将机器人笛卡尔空间各个关键路径点位置变换成对应的绳索长度；建立基于三次样条插值的时间最优轨迹规划模型；采用遗传算法GA对时间最优轨迹规划模型进行预求解，得到预求解结果；将预求解结果作为序列二次规划算法SQP迭代求解的初始值，采用SQP算法求解，获得速度约束条件下的绳索牵引并联机器人时间最优轨迹。本发明可以得到平滑性好的机器人运动轨迹，提高了机器人运动平稳性；减少机器人的工作时间，从而提高机器人的工作效率，同时具有较强的鲁棒性，无需大量复杂的计算，以较高的时间效率求得全局最优解，具有较好的实时性。
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公开(公告)号：CN112509065B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202011581501.5
申请日：2020-12-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明提出了一种应用于深海机械臂作业的视觉引导的方法，包括以下步骤：S1、在空气中使用双目系统进行双目标定，得到相机的内外参数；S2、在机械臂上标记固定E个标记点，记录空气中标记点的位置，得到空气中标记点深度信息；S3、拍摄深海水下标记点的图像，记录标记点的位置，得到标记点深度信息；S4、校正三维坐标计算公式，从而校正折射；S5、拍摄深海水下目标物图像，计算三维坐标，实时反馈给机械臂。基于本发明，可以在未知的深海水下环境中对海水折射造成的影响进行补偿，不受海水淡水光照温度等等环境因素的限制，提高了测量的精度，节约了成本，操作简单，可以引导深海水下机械臂进行精准抓取工作。
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公开(公告)号：CN117290678A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311147697.0
申请日：2023-09-07
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 安徽大学
摘要： 本发明涉及一种适用于托卡马克低温液氦温区主机的温度预测方法，包括：建立数据集，进行归一化处理，得到预处理后的训练集和测试集；确定BP神经网络模型的结构；对BP神经网络模型进行训练；通过粒子群算法优化训练后的BP神经网络模型；将优化后的权重阈值代入麻雀算法中，计算此时麻雀算法的适应度函数f；以适应度函数f中最优的值对应的麻雀种群作为BP神经网络模型的最优隐含层节点数、权重阈值；利用最优隐含层节点数、权重阈值对BP神经网络模型训练，输出预测结果。本发明通过采用麻雀算法和粒子群算法混合优化了BP神经网络的权重和阈值，进而提高低温环境下的预测精度和稳定性，简便有效地预测超低温环境。
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公开(公告)号：CN109307567B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811247665.7
申请日：2018-10-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种全方位过载保护机构及设计方法，与现有技术相比解决了六维力传感器的保护装置无法满足航天强烈振动环境使用需要的缺陷。本发明中六维力传感器的固定端通过螺钉安装在固定端保护座的底座上且位于内圆环体之内，加载端保护盖套在固定端保护座上且外圆环体套在内圆环体外、上勾齿位于下勾槽内，加载端保护盖的上盖通过螺钉安装在六维力传感器的加载端。本发明实现了对六维力传感器的过载保护，摒弃了传统的销钉过载保护方法，通过上勾齿、下勾槽和凸台的配合安装设计，实现了六维力传感器Mx、My、Mz、Fx、Fy、Fz方向的过载保护。
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