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公开(公告)号：CN117284797A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311469495.8
申请日：2023-11-07
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光点云数据的门式斗轮机自动取料方法，其可以提高取料作业的精准度和效率，提高设备运行的安全可靠性，节省运维成本。其包括如下步骤：S110、通过激光扫描仪对门式斗轮机的工作区域进行扫描以得到待取料煤堆对象的激光点云数据；S120、基于所述待取料煤堆对象的激光点云数据，构造所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型；S130、获取取料初始参数，其中，所述取料初始参数包括煤流量控制参数、大车步进参数和轮斗换层厚度参数；S140、对所述取料初始参数和所述待取料煤堆对象的煤堆三维模型进行特征融合关联分析以得到取料参数‑煤堆三维融合特征；S150基于所述取料参数‑煤堆三维融合特征，确定推荐的回转角度值并进行自动控制。
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公开(公告)号：CN114084613B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111369044.8
申请日：2021-11-18
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 , 华能吉林发电有限公司九台电厂
摘要： 本公开涉及输煤皮带跑偏检测系统，该输煤皮带的至少一组皮带辊构造为检测托辊，该系统包括：压力传感器，其设置于所述检测托辊上，配置为检测输煤皮带的负载压力；工业摄像头，其配置为在所述负载压力超出正常值范围时，启动条带激光器，向所述输煤皮带边缘发射条带激光光束，并进行图像采集；图像分析单元，其配置为针对所述工业摄像头采集的图像信息进行分析，并基于边缘检测单元，获取所述条带激光光束对应的图像特征；图像比较单元，其配置为针对所述条带激光光束的所述图像特征与预设图像边缘进行比较，确定偏移量，当所述偏移量的绝对值超出预设范围时，确定输煤皮带发生偏移。本发明的输煤皮带跑偏检测系统，提升了检测准确度。
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公开(公告)号：CN114084585B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111340471.3
申请日：2021-11-12
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开提供一种斗轮堆取料机的直行取料方法及装置。包括：获取斗轮堆取料机的设备机械参数和基本运行数据；基于机器人运动学理论建立所述斗轮堆取料机的运动学模型；所述运动学模型用于表征所述斗轮堆取料机的角度与位置之间的关系；获取激光扫描仪的点云数据，生成目标料堆的三维模型，根据所述运动学模型得出所述目标料堆的边界位置信息；设置直行取料参数；基于预设的直行取料策略和所述目标料堆的边界位置信息，得到所述目标料堆的直行取料任务；根据所述直行取料任务，控制斗轮堆取料机执行取料动作。解决了前进取料和后退取料斗轮切割煤堆宽度的不同的问题，以保证取料流量。
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公开(公告)号：CN116385365A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310202656.0
申请日：2023-03-06
申请人： 华能太仓发电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/764
摘要： 本申请公开了一种基于扫描图像的煤流量监控系统及其方法。其首先计算从煤流三维模型截取的多个预定时间点对应的煤流截面图的截面积，接着，将多个预定时间点的悬臂皮带的运行速度值排列后通过多尺度邻域特征提取模块以得到运行速度特征向量，然后，基于高斯密度图对所述运行速度特征向量进行处理以得到运行速度特征矩阵并对其各个行向量进行特征分布调制以得到多个优化后行向量，接着，将所述多个优化后行向量分别通过预分类器得到的多个概率值作为权重分别对所述多个预定时间点对应的煤流截面图的截面积进行加权以得到多个校正后截面积，最后，基于所述多个校正后截面积与煤密度值，确定煤流量。这样，可以对煤流量进行精准监控。
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公开(公告)号：CN114029955B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111381417.3
申请日：2021-11-21
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及环形轨道机器人的位置确定方法和系统，该方法包括：S1、接收多个参考信号发生器以预设发射功率发出的参考信号，分别确定多个参考信号发生器的第一场强；多个所述参考信号发生器依序各自独立地设置在所述环形轨道上；S2、基于场强预设值，分别判断所述第一场强是否发生变化，并对应确定所述第一场强发生变化的所述参考信号发生器；S3、基于对应确定的所述参考信号发生器在环形轨道上的预设位置，确定所述行走机构的在轨位置。本发明提供的环形轨道机器人的位置确定方法及系统，可准确确定其在轨位置。
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公开(公告)号：CN116050855A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111264833.5
申请日：2021-10-28
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06T17/00 , G06T5/20
摘要： 本发明提供一种数字化煤场管理系统与方法，属于煤场燃料数字化管理技术领域。其中，本发明的数字化煤场管理系统包括：测量设备，用于获取煤场燃料分布的点云数据；智能化计算服务单元，用于根据所述点云数据对不同煤种的体积存量进行计算，并重建生成三维模型；三维可视化单元，用于根据所述三维模型自动展示不同煤种三维模型分布区域与当前存量信息。本发明可以实现煤场的自动化、信息化、数字化管理，实现煤场日常进耗存的统计、不同煤种的堆存区域、媒质信息的实时动态显示等，为煤场管理人员提供更加直观的煤场信息，提高配煤掺烧精度，降低煤场运营成本，对企业起到降本增效的效果。
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公开(公告)号：CN115818166A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211428515.2
申请日：2022-11-15
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 北京华能新锐控制技术有限公司
IPC分类号： B65G43/08 , B65G43/00 , B65G65/00 , B65G65/02 , B65G69/18 , G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/084
摘要： 本申请公开了一种轮斗连续系统无人值守自动控制方法及其系统，其通过基于对抗生成网络的去粉尘生成器对于原煤图像进行去粉层的图像优化；然后，通过包含深浅特征融合模块的第一卷积神经网络模型提取所述优化后原煤图像的深浅融合特征信息，并基于注意力机制来聚焦于所述原煤图像的深浅融合特征中关于板式给料机上的大尺寸原煤特征，以此来进行所述原煤图像中的大尺寸原煤判断。这样，可以准确地进行原煤超过预定尺寸的大块检测，进而控制生成防堵塞预警提示以提醒操作人员介入，以防止破碎系统堵塞停运。
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公开(公告)号：CN113037019B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110260711.2
申请日：2021-03-10
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司 , 槃实科技(深圳)有限公司
IPC分类号： H02K11/215 , H02K41/02
摘要： 本发明提供一种检测直线电机位置的编码器，属于直线电机位置反馈技术领域。直线电机与编码器相邻设置，且对应同一个运行轨道，运行轨道设置有至少两个极性相反的磁性件；其中，编码器包括多个霍尔传感器，多个霍尔传感器等间距排布在直线电机的极距范围内，霍尔传感器通过检测磁性件的磁场信号以输出对应的霍尔信号，进而得到直线电机的位置信息。本发明的多个霍尔传感器为等距式分布，降低了磁场差异对编码器的影响，并降低安装精度的要求。且本发明的编码器与直线电机共用一个运行轨道，通过直线电机上磁性件磁场的变化反馈直线电机的位置信息，无需栅尺，可有效避免编码器行程与直线电机行程不同的问题，进而得到直线电机运行的真实行程。
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公开(公告)号：CN113119061B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110421337.X
申请日：2021-04-19
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人及其控制方法，所述巡检机器人包括移动平台；机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构；设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台包括第一板、第二板、铰链机构，所述第一板与第二板通过铰链机构活动连接；拾音器，所述拾音器固定设置于所述第一板上。采用本申请技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务。
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公开(公告)号：CN114506464A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210053160.7
申请日：2022-01-18
申请人： 北京华能新锐控制技术有限公司
摘要： 本公开涉及一种巡检用无人机的临时停靠站，包括多根立柱及通过所述立柱支撑的检修台，所述检修台上设置有支撑架，所述支撑架上设置有供巡检用无人机临时停靠的起落台，所述起落台上设置有能够对停靠在所述起落台上的无人机进行无线充电的无线充电板。本发明提供的巡检用无人机的临时停靠站，可分散部署于需要无人机巡检的巡检区域，该临时停靠站结构相对简单，依赖无人机的路径规划，可实现对巡检用无人机的无线充电，具有成本低廉且能有效地提升巡检效率的技术效果。
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