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公开(公告)号：CN114229049A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111412979.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
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公开(公告)号：CN113935232A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111094461.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种地外星表危险场景脱困策略学习训练方法及系统，利用高保真数字仿真环境和分布式架构，基于强化学习算法对巡视器进行高效训练，并对控制策略的有效性进行验证，以获得丰富的有效脱困控制策略样本库，为保障探测任务巡视器安全提供技术支持和地面试验手段。
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公开(公告)号：CN101794527A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910243276.1
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G09B19/16
Abstract: 人控交会对接半物理仿真试验系统，由试验总控单元、三自由度姿态转台、六自由度姿态位置转台、动力学及转台控制单元、人控电视摄像机、人控电视摄像机靶标、激光雷达、激光雷达合作目标、人控指令单元、人控位置手柄、人控姿态手柄、被测人控交会对接控制单元和人控电视摄像机图像显示器等组成，能够对人控交会对接的控制律和相关操作过程进行大量、多方位的试验验证。同数学仿真相比，该系统可使被测人控交会对接控制律和相关操作过程得到更真实有效的验证，而与全实物仿真系统相比又具有研制费用低、简单易行等优点。
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公开(公告)号：CN101774432A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200910243277.6
申请日：2009-12-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种人控交会对接操作方法，将由背景底盘和伸出的十字架组成的靶标安装在目标航天器对接口附近，电视摄像机安装在追踪航天器对接口附近，航天员通过电视摄像机观察拍摄到的目标航天器和靶标的图像进行状态判断和控制。根据两航天器的相对运动状态，采用位置和姿态进行协调控制，同时消除追踪航天器和目标航天器相对于视线的偏差，使得远距离时目标航天器始终处在追踪航天器视场中心，在近距离时靶标的背景底盘和伸出的十字架的图像重合，在此前提下，逐步缩短追踪航天器和目标航天器之间的距离，并在两对接口相对距离为3～6米处位置停泊保持后，开启追踪航天器前向发动机一定时间，确保以要求的对接速度、横向位置偏差和姿态偏差完成人控对接任务。
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公开(公告)号：CN115436078B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210989375.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明一种火星表面热环境特性模拟方法与系统，系统包括：模拟地形、制冷模块、加热模块、防火隔热模块；制冷模块安装在模拟地形下方，用于控制模拟地形底部温度，模拟火星表面模拟地形达到一定深度后保持恒定低温的边界条件；加热模块安装在模拟地形上方，用于控制模拟地形表面温度，模拟火星模拟地形表面受到太阳辐照的升温过程；防火隔热模块安装于所述模拟地形的四周，用于防火和防止内部热量或冷量的散失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119329790A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411257392.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置，该装置包括平移导轨，安装在支架上，能够沿着水平面的一个自由度方向平动；伸缩悬臂，一端固定安装在平移导轨上，另一端端部安装定滑轮，能够沿着水平面的另一个自由度方向伸缩；吊丝，一端用于悬吊三自由度转动目标，另一端绕过定滑轮，连接至恒力卸载机构；三自由度转动目标，能够绕着气浮球轴承球心进行三自由度自由转动；恒力卸载机构，安装在伸缩悬臂上，控制吊丝跟随着三自由度转动目标沿竖直方向自由运动；吊丝倾角检测系统，用于检测吊丝与水平面两个自由度方向的倾角；控制计算机，驱动平移导轨和伸缩悬臂运动，使得三自由度转动目标运动过程中吊丝保持竖直方向不变；控制恒力卸载机构完成竖直方向的恒力控制。
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公开(公告)号：CN117584172A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410079397.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括：按配重后各个部分质心位置在关节转动中不变原则，将空间机械臂划分四个等效部分，分别为第一工作部分、第二工作部分、第三工作部分和第四工作部分；空间机械臂以及沿空间机械臂延伸方向依次设置四个吊环和七个配重；四个吊环依次设置于每一个工作部分的质心所在位置，用于使整个空间机械臂处于失重状态。本方案对空间机械臂的四个独立部分进行配重，得到四个质量和质心位置不变的等效部分，挂载到恒张力卸载系统下，可以有效提高空间机械臂在三维空间内的重力卸载精度，作为将机械臂搭载在气浮台上进行系统级试验的基础。
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公开(公告)号：CN117131611B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311394790.1
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及飞行器定位技术领域，特别涉及一种可重复使用飞行器的异构陀螺选用方法及装置。该方法包括：获取可重复使用飞行器的运行状态和异构陀螺的运动数据；其中，运行状态包括在轨飞行状态和非在轨飞行状态，异构陀螺包括至少两组光纤陀螺和至少一组激光陀螺，运动数据包括安装矩阵和角增量；基于运动数据，建立异构陀螺的平衡方程模型；基于平衡方程模型、正常光纤陀螺和星敏感器，对异构陀螺进行故障诊断，得到异构陀螺的故障状态；基于故障状态和运行状态，确定异构陀螺的选用方案。本方案能够根据需求在光纤和激光两种陀螺之间合理的切换，充分利用光纤和激光两类陀螺进行高效准确的故障诊断，保证了飞行器全周期陀螺的导航精度。
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公开(公告)号：CN116501368A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310287680.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于流程建模的航天器控制方案自动化设计方法，属于自动化技术领域，包括：首先采用图形的方式对各个设计工具进行封装和配置，并对方案设计工具的封装信息、迭代的输入和计算结果信息进行数据管理；然后将某个航天器方案设计过程中的多个方案设计工具集成到一个大的设计流程中，便于方案设计过程中具有相关性的设计工具的调用，同时将该设计流程进行版本管理，便于后期追溯；在完成流程建模后进行仿真调度，能够运行整个工具链或者运行用户选中的单个工具，进行工具链的自动化调度运行，并根据仿真运行结果，自动生成方案设计报告。本发明通用性和扩展性强，将方案设计阶段所需的各类分析工具进行规范和版本管理。
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公开(公告)号：CN115847389A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211641130.4
申请日：2022-12-20
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
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