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公开(公告)号：CN114419573B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202011085533.6
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
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公开(公告)号：CN112880700B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110217343.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种原地转向车辆的局部路径规划方法，包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以当前探索圆的位置信息为中心点，以当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在基准线的两侧以递增的夹角进行采样；夹角为经过中心点与基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以当前探索圆为母探索圆，在目标采样角度区间内，进行空间探索。
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公开(公告)号：CN114333393B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011059507.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G06K17/00
Abstract: 本发明提供了一种用于代客泊车的调度方法和调度系统，方法包括：无人驾驶车辆的处理器接收代客泊车指令，获取区域标签信息，建立与云服务器的网络连接；云服务器根据车位数据列表和路网拓扑信息确定目标车位数据，并生成全局路径数据，将全局路径数据和目标车位数据发送给处理器；处理器根据路网拓扑信息和全局路径数据行驶到终点路段；处理器获取车载图像采集装置实时采集得到的车位环境数据，对车位环境数据进行实时分析识别，得到车位标签信息；确定车位标签信息是否与目标车位编号信息相一致；当车位标签信息与目标车位编号信息一致时，处理器根据目标车位数据生成局部路径数据，无人驾驶车辆根据局部路径数据泊入目标车位。
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公开(公告)号：CN117429446A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210816383.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种对车辆进行控制的方法及装置，其中方法包括：根据各感知传感器获取的数据生成融合感知数据，将预设感知传感器的时间数据作为感知基准时间数据；根据各定位传感器获取的数据生成定位数据，将预设定位传感器的时间数据作为定位基准时间数据；根据定位基准时间数据和定位数据更新，得到新地图数据；获取距离感知基准时间数据最近的新地图数据，作为匹配地图数据；根据匹配地图数据和融合感知数据得到决策规划路径信息；或者获取距离定位基准时间数据最近的融合感知数据，作为匹配融合感知数据；根据新地图数据和匹配融合感知数据得到决策规划路径信息；根据距离当前时间最近的定位数据和决策规划路径信息对车辆进行横纵向控制。
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公开(公告)号：CN109933945B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910244537.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114333395B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011069222.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G06K17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于标签系统的泊车方法，包括：服务器获取多种标签信息；根据多种标签信息，生成停车场的路网拓扑信息；根据车辆ID，确定车辆类型；当为第一类型车辆时，将第一响应消息发送给第一类型车辆；第一类型车辆根据车位编号和停车场的网络拓扑信息，进行路径规划，生成第一全局路径，并根据第一全局路径，泊车入位；当为第二类型车辆时，根据区域标签、目标车位编号和路网拓扑信息，生成第二全局路径，并将目标车位编号在第二全局路径中的位置和第二全局路径发送给第二类型车辆；第二类型车辆据此泊车入位。由此，可以同时服务无人驾驶车辆和有人驾驶车辆，提高所有车辆在停车场的交通效率。
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公开(公告)号：CN116012213A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111228839.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及点云地图匹配加速方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对原始点云数据进行解算处理得到解算点云数据，将解算点云数据存入第一缓存器；从第一缓存器中读取解算点云数据中的数据点，进行角度旋转生成旋转点数据，将旋转点数据存入第二缓存器；从第二缓存器读取旋转点数据，根据旋转点数据和预设的地图数据进行概率计算得到旋转点数据的概率值，基于各旋转点数据的概率值生成概率矩阵，并将概率矩阵与预设的初始化矩阵进行对比，根据对比结果更新概率矩阵。本发明通过对点云地图匹配算法的重构，简化了设计流程，实现了点云地图匹配的加速，同时提升了系统运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN115797903A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211210545.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明实施例提供一种盲区记忆方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将多个传感器连续多帧采集的点云数据统一转换到世界坐标系下，生成对应于静态障碍物的多帧二维栅格图；在静态障碍物的多帧二维栅格图中的第i帧二维栅格图中，对所有栅格分别记录对应的观测传感器；对栅格在第i‑1帧二维栅格图中的障碍物存在概率进行调整，确定第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率；利用第i帧二维栅格图中的障碍物存在概率，记忆多个传感器的盲区内的静态障碍物。本发明实施例解决了概率栅格算法在多个传感器情况下的应用，避免了传统概率栅格算法面对动态物体时产生的拖尾现象，优化了栅格中障碍物存在概率的计算。
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公开(公告)号：CN115437275A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110615650.7
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例涉及一种液压制动系统控制方法包括：微控制单元MCU接收控制器局域网络CAN收发器发送的液压制动系统控制信号；MCU对液压制动系统控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号；且将油路压力数据与预设的油路压力阈值进行比较；当油路压力数据不小于预设的油路压力阈值时，MCU将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，以控制第一电磁阀开启；当油路压力数据小于预设的油路压力阈值时，MCU生成第三驱动模块控制信号，并将第三驱动模块控制信号发送给第三驱动模块，以驱动加压泵电机运转，从而实现对液压制动系统的油路压力的动态控制。
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公开(公告)号：CN115436718A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110616359.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01R29/10
Abstract: 本发明提供了车载天线状态检测电路，包括：MCU；可控激励电源模块，与MCU相连接；在MCU的控制下打开或者关闭，并在打开时，将输入的激励电源电压信号转换为第一电压信号并输出；故障诊断模块，对第一电压信号进行分压处理，生成第二电压信号和第三电压信号；MCU采集所述第二电压信号和所述第三电压信号，可控激励电源模块被打开或者关闭后，如果射频天线组件为有源天线时，MCU根据采集的第二电压信号和第三电压信号，判断射频天线组件的状态；如果射频天线组件为无源天线，MCU根据采集的第二电压信号、第三电压信号和故障诊断模块中的多个电阻的阻值，判断射频天线组件的状态。
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