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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107359835B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710749732.4
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制方法。在计算电磁转矩Te*时运用鲁棒控制中的鲁棒控制律设计控制量，并运用自适应控制中的自适应率在线辨识负载转矩，将鲁棒控制和自适应控制结合，使电机在运行时稳定性强、抗负载扰动；采用自适应率在线辨识得到负载转矩，降低高速情况下的负载转矩扰动对系统性能的影响；通过鲁棒控制中的模型补偿量和鲁棒反馈量来抑制高速情况下的包括建模误差和不确定干扰等未知非线性因素对系统的影响，保证控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107681937A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710838915.3
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/13 , H02P21/0014 , H02P21/0085 , H02P21/18
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的超高速永磁同步电机速度观测方法。本发明方法将速度估计方程离散化，将离散线性方程带入三层动态递归神经网络计算转速估计值和转子角度估计值，通过电流估计误差修正转子角度估计值，然后继续带入递归神经网络进行运算，最终在超高速永磁电机的动态运行过程中实时估计电机转速。本发明方法实现了无传感器转速观测，同时提高了电机的转速控制精度。
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公开(公告)号：CN107579690A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710750721.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模观测的超高速永磁同步电机转速估计方法。将三相电流ia、ib、ic变换得到α-β两相静止坐标系下的电流iα、iβ；根据两相静止电流iα、iβ，计算得到α-β两相静止坐标系下的电压uα、uβ；根据两相静止电压uα、uβ和电压控制量να、νβ通过滑模观测器，计算定子电流的观测值 将两相静止电流iα、iβ与观测值 的差值通过滑模控制律，得到α-β两相静止坐标系下的扩展反电动势Eα、Eβ以及电压控制量να；根据上一时刻k-1的电角速度we(k-1)的积分得到当前时刻k的电角度θe(k)；根据扩展反电动势Eα、Eβ以及当前时刻电角度θe(k)计算当前电角速度we(k)。本发明提高了转速估计的精度和稳定性，降低了电机系统的成本和重量，进而保证电机运行的性能。
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公开(公告)号：CN107359835A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710749732.4
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/0003 , H02P21/0085 , H02P21/18
Abstract: 本发明提出一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制方法。在计算电磁转矩Te时运用鲁棒控制中的鲁棒控制律设计控制量，并运用自适应控制中的自适应率在线辨识负载转矩，将鲁棒控制和自适应控制结合，使电机在运行时稳定性强、抗负载扰动；采用自适应率在线辨识得到负载转矩，降低高速情况下的负载转矩扰动对系统性能的影响；通过鲁棒控制中的模型补偿量和鲁棒反馈量来抑制高速情况下的包括建模误差和不确定干扰等未知非线性因素对系统的影响，保证控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106338991A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610742287.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航和二维码的机器人定位导航方法。该方法包括：机器人从起始位置出发，向目标位置移动；在运动过程中，机器人惯性测量装置连续测得机器人航向角和速度，推算机器人运动轨迹并修正机器人行驶方向；机器人扫描到地面上的二维码图片，读取二维码中的位置信息，确定机器人的当前位置；根据惯性测量装置和二维码信息，修正机器人轨迹路线，确定机器人的移动路线；机器人到达目标位置。该方法实现了通过惯性导航和二维码来确定机器人的位置和航向的功能，减小了位置误差，从而使机器人快速到达目标位置。
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