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公开(公告)号：CN107689063A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710625812.9
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC classification number: G06T7/74 , G01C21/206 , G06T7/269 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明提供了一种基于天花板图像的机器人室内定位方法，包括如下步骤：预先在天花板设置与相邻视野内的图像具有明显差异性的图案；编程使得机器人遍历室内位置，并通过顶部摄像头拍摄照片，将采集到的图像进行图像拼接，得到全局图像；将室内实际尺寸与全局图像的像素尺寸进行比对，得到图像坐标与实际坐标的坐标换算关系；通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿。本发明通过光流法和图像匹配计算机器人在全局图像中的位姿，并根据坐标换算关系确定机器人当前的实际位姿；本发明的机器人室内定位方法，适应性强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN107368074A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710625811.4
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学 , 南京理工大学北方研究院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0214 , G05D1/0276
Abstract: 本发明提供了一种基于视频监控的机器人自主导航方法，包括导航环境的部署，安装一个以上的监控摄像头，机器人所有允许的移动范围都有监控装置监控覆盖；自主导航方法，包括以下步骤：S1、上位机通过监控摄像头采集无运动物体时的背景图像，并标记静态障碍物；S2、在机器人上绘制监控摄像头能够监控到的位姿识别图案；S3、在上位机上输入目标位置和目标位姿，上位机根据当前位姿识别图案、障碍物，经过分析、处理后，规划出路径；S4、上位机根据障碍物、规划的路径，控制机器人移动。本发明所述的基于视频监控的机器人自主导航方法使用独立的监控装置，通过上位机运算分析，提高了定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107297748B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN107297748A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710625810.X
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学北方研究院 , 南京理工大学
CPC classification number: B25J11/008 , B25J9/1664 , B25J19/00 , G05B2219/40425
Abstract: 本发明提供了一种餐厅服务机器人系统及应用，系统包括底盘机构、机器人外壳、摄像头、超声波避障机构、工控机、可充电锂电池、上位机机构、图案地图，机器人外壳安装在底盘机构上，超声波避障机构和工控机固定在底盘机构上方，机器人外壳内部，使用可充电锂电池供电，所述可充电锂电池固定在底盘机构上方，机器人外壳内部；所述摄像头固定在机器人外壳顶部外侧，面向上方图案地图，通过USB与工控机相连。本发明由于使用相对稳定、干扰较小的天花板图案地图作为特征路标，避免了路面上物体和人运动带来的干扰，系统鲁棒性更强；使用视觉SLAM导航方法，能实现机器人自主导航，更为灵活和智能。
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公开(公告)号：CN110378355B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910581890.2
申请日：2019-06-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA硬件融合图像FAST特征点检测方法，包括：步骤S1，输入红外图像和可见光图像两路视频图像；步骤S2，分别对两路输入图像进行预处理；步骤S3，分别对两个输入图片建立高斯金字塔；步骤S4，对两个高斯金字塔建立高斯差分金字塔；步骤S5，按照一定的函数关系对拉普拉斯金字塔进行融合；步骤S6，对融合后的拉普拉斯金字塔图像中的每个像素进行FAST特征点检测；步骤S7：通过OLED显示模块输出图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110363088B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910505535.7
申请日：2019-06-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的自适应皮肤炎症区域检测方法，包括以下步骤：采集人脸皮肤偏光图像；标记图像皮肤炎症区域中的若干像素点，对应的标签值为1，并记录像素点的坐标；标记图像正常皮肤区域中的若干像素点，对应的标签值为‑1，并记录像素点的坐标；遍历标记的像素点，提取每个像素点的局部差值、颜色空间和梯度特征；随机选取标记的若干像素点，由每个像素点对应的特征构建三个特征向量；将随机选择的像素点对应的坐标和三个特征向量作为训练样本数据，训练每个特征对应的向量机，获得炎症检测模型；利用炎症检测模型检测待测人脸皮肤偏光图像的炎症区域。本发明能实现对皮肤偏光图像的炎症区域检测提取，检测准确性高，且泛化能力强。
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公开(公告)号：CN109443097A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811362957.5
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种针对旋翼无人机的捕获装置及捕获方法。捕获装置由飞弹发射器和捕网式飞弹组成。飞弹发射器由枪体和瞄准系统组成。飞弹通过飞弹发射器内高压气瓶推动发射，弹道轨迹为近抛物线。捕获装置通过测量与无人机目标距离和角度，解算得到枪口上移角度和捕网延时释放时间，并将延时数据通过无线传输模块传递给捕网式飞弹。装定完成后，扣下扳机，发射捕网式飞弹。飞弹在飞行过程中依据延时数据，延时释放捕网，对目标进行捕获。采用本发明的方案能够实现对无人机目标的精确捕获。
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公开(公告)号：CN109377450A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201810971999.2
申请日：2018-08-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种边缘保护的去噪方法，包括以下步骤：步骤1，根据图像中心像素与邻域像素的灰度域关联性，对输入图像进行像素分类，将像素分为图像均质区域或边缘区域像素、单点噪声像素、噪块区域像素三种类型；步骤2，对于3类不同属性的像素，采取多结构模板下的空间域、灰度域联合自适应滤波。
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公开(公告)号：CN107769649A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710989087.3
申请日：2017-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/028 , H02P29/024
CPC classification number: H02P21/0085 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P29/0241 , H02P29/027 , H02P29/032 , H02P2207/05
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余容错的超高速永磁同步电机驱动控制器。该控制器包括两套相同的余度驱动单元，每个余度驱动单元包括整流模块、逆变模块、电源模块、霍尔检测模块、保护模块，其中：整流模块将市电三相交流电转换为直流母线电压提供给逆变模块，逆变模块将其转换成三相交流电，为超高速永磁同步电机供电；电源模块为整流模块的驱动芯片和控制系统提供电源；霍尔检测模块包括定子三相电流检测和直流母线电压检测，实现电压和电流信号的采集；保护模块包括电路短路保护模块、过流保护模块、电压保护模块、过热保护模块、制动保护模块。本发明采用双余度冗余控制，对驱动系统实施了完善的保护措施，具有更宽的调速范围和更高的可靠性。
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