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公开(公告)号：CN113011780A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN111272148A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010066886.5
申请日：2020-01-20
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法，依次通过基于无人机空间位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于云台姿态位置误差阈值的事件触发循环控制技术、基于拉普拉斯算子图像清晰度阈值的事件触发循环对焦技术，从照片拍摄角度、镜头对焦情况、照片清晰程度等几个方面对巡检照片的成像质量进行了检测，并采取了相应的方法进行优化，保证照片的最终成像质量；采用迭代思想，从拍摄位置、机头方向、云台相机姿态信息对照片拍摄角度进行逐步优化，提高照片拍摄角度精度，使目标设备尽可能位于图像中心位置，便于后续对焦和清晰度调整等，确保成像质量；同时，减少云台相机姿态的调整幅度，降低机械损耗。
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公开(公告)号：CN117724509A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311726441.5
申请日：2023-12-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统，其中方法包括根据障碍物中心点位置，构建全局地图；确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度；判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点；如果否，则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；如果是，则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径，以作为第一路径；对第一路径进行平滑规划，得到第二路径，以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息，局部规划不易受到局部最优解的困扰，能够发现全局地图上更优的路径。
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公开(公告)号：CN117369510A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311460601.6
申请日：2023-11-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
摘要： 本发明提供了一种基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统，涉及无人机电力巡检领域。路径规划方法包括如下步骤：实时获取电网设备区域周围环境信息，构建得到三维空间地图；识别出三维空间地图中的全部节点，并计算出每个节点为障碍物的概率；标识出当前三维空间地图中的可通行区域、禁止通行区域、未知区域；对三维空间地图中的每个节点进行碰撞检测，构建快速探索随机树；基于快速探索随机树，规划出无人机探索初始路径；对初始路径执行路径优化操作，得到最终路径。本发明采用基于飞行安全约束的方法，结合快速探索随机树规划出平滑路径，兼顾全局和局部规划，为无人机电力巡检自主探索带来更高的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN110827251B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911043985.5
申请日：2019-10-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供一种基于航拍图像的输电线路锁紧销缺陷检测方法，属于电力巡检技术领域,包括：标注航拍图像并对图像数据进行分类存储，建立锁紧销的缺陷数据集，包括训练集和测试集；使用训练集对应用ResNeXt‑101特征提取网络的Faster R‑CNN模型进行神经网络训练，还同时应用GN算法、DCNv2算法和FPN算法对特征提取的过程进行改进，生成训练模型；使用测试集对训练模型进行评估，训练模型达到精度要求后，对巡检输电线路的航拍图像进行锁紧销缺陷的检测。本公开实现了无人机对输电线路锁紧销缺陷的自动化巡视检测，可以适应多种类型及尺度的输电线路航拍图像锁紧销缺陷，使得巡视结果不受巡视人员技能水平和天气、地形等客观因素影响，比人工巡视更便捷，更安全，更高效。
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公开(公告)号：CN113110604B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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公开(公告)号：CN111353113B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010126965.0
申请日：2020-02-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06F16/957 , G06F16/904
摘要： 本发明公开了一种适用于无人机高频状态数据的可视化渲染方法，所述方法包括分析无人机历史状态数据中每类状态信息随时间的变化规律，预置对应计算函数，接收无人机真实状态数据，并将真实状态数据以低频速率绘制在浏览器视图上，将无人机真实状态数据代入计算函数中计算未来某时刻的预测状态信息，判断未来某时刻的无人机预测状态信息与该未来时刻接收到的无人机真实状态信息的误差是否小于预设阈值，若是则将未来某时刻的无人机预测状态信息绘制在浏览器视图上，实现高频次渲染。本发明通过对无人机状态信息进行预测，优化无人机状态信息数据在浏览器上高频次渲染性能，提高无人机状态显示的流畅性和实时性，有效解决了浏览器渲染卡顿问题。
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公开(公告)号：CN113160191A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110465247.0
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达的环境构图完整性判别方法和装置，包括：将激光雷达构建的全局栅格地图转为灰度图像；对灰度图像中的边缘进行检测；基于检测到的边缘，提取地图中的目标边界；根据目标边界和完整性评估模型，判断地图完整性。采用本发明的技术方案，构建地图时可以判断地图构建的完整性，降低地图构建不完整而探索提前终止的可能性。
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公开(公告)号：CN113110604A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
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