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公开(公告)号：CN114763996A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210452185.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的复杂场景路径规划方法，包括如下步骤：1）摄像头获取本车周围的车道线特征，毫米波雷达获取目标车辆数据和本车周围的点云数据；2）判断车道线特征、目标车辆数据和点云数据的有效性，当车道线特征有效时，执行步骤3），当车道线特征无效时，执行步骤4）；3）根据车道线特征进行路径规划，结束步骤；4）若目标车辆数据有效，则根据目标车辆数据获取车流轨迹，若点云数据有效，则根据点云数据重构道路边界；5）根据车流轨迹或/和道路边界进行路径规划。本发明在车道线丢失的场景下，也可进行路径规划，可有效解决目前路径规划方法存在场景适应性较差的问题，提高自动驾驶系统使用的连续性和安全性。
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公开(公告)号：CN114355902A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111554593.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于高精地图装置的导航增强显示方法，应用于导航增强显示系统，所述导航增强显示系统包括：中央控制器；与中央控制器分别连接的方向盘按键、车载前置摄像头、车载导航、高精地图装置、车载定位仪器、车载显示器和车载扬声器；车载前置摄像头、车载导航和车载定位仪器分别与高精地图装置连接。
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公开(公告)号：CN112793522A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110338409.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , G08B21/02 , B60Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种方向盘脱手监测预警方法、系统和汽车，步骤包括：拍摄驾驶员手姿态图像并识别，若识别到双手离开方向盘且持续时间超过第一预设时间，则判定双手脱离方向盘，并发出一级脱手预警；若识别到手未离开方向盘且持续时间超过第一预设时间，则判定手未离开方向盘，并检测作用在方向盘上的压力，若检测到作用在方向盘上的压力小于预设压力阈值且持续时间超过第二预设时间，则判定双手或单手虚搭在方向盘上，并发出二级脱手预警。通过该方法，采用数据融合来判断脱手、虚搭和接管方向盘并对脱手和虚搭及时作出预警，极大地提高了监测精度，提高了驾驶安全性能。
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公开(公告)号：CN110293969B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910516920.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应巡航驾驶系统、方法及汽车，以解决现有技术中的车辆在自适应巡航驾驶状态时驾驶员无法脱手的问题。该自适应巡航驾驶系统，包括：信息感知模块，用于对车辆前方的车道线信息、驾驶员状态信息和车辆当前所在道路的道路信息进行检测；信息决策模块，用于根据所述信息感知模块检测到的各信息，确定处于自适应巡航驾驶模式的车辆是否满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件，并在确定车辆满足驾驶员脱离方向盘行驶的条件时，允许驾驶员手部脱离方向盘。
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公开(公告)号：CN109552327B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811546004.4
申请日：2018-12-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法，包括信息感知单元、信息决策单元及信息执行单元；信息感知单元包括目标探测模块、车辆信息监测模块和转向控制监测模块，目标探测模块获取本车与前车的运动状态信息和道路信息；车辆信息监测模块获取本车的车辆运动相关信息，转向控制监测模块用于获取本车方向盘是否有转向角度信息；信息决策单元根据信息感知单元所获得的信息决定本车的期望加速度、期望速度和扭矩信息；信息执行单元包括车速控制执行模块和转向控制执行模块，基于信息决策单元输出的期望加速度、期望速度和扭矩信息执行过弯纵向和过弯横向控制。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111516692A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010313267.1
申请日：2020-04-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆在坑洼路面上行驶的控制方法，包括以下步骤：识别前方目标车辆运动状态信息、车道信息、交通标识和路面情况；当检测到前方路面不平，或前方目标车辆的车身出现突然起伏变化以及有坑洼的交通标识时，通过前方目标车辆运动状态信息以及识别的路面影像来综合计算坑洼的大小；判定本车当前车速和坑洼大小是否满足本车型匹配的坑洼‑速度曲线对应坑洼的速度舒适度的匹配值；通过控制车辆的车速使车辆能够以平稳舒适的状态通过坑洼。本发明还公开一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统。通过该方法和系统，当车辆路过坑洼路面时，提升乘客的舒适度和安全性。
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公开(公告)号：CN110356398A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910672296.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种车速调整方法、装置、控制器及汽车，以实现对处于自适应巡航行驶状态的汽车的车速进行主动调整的效果。该车速调整方法，包括：检测汽车当前是否处于自适应巡航行驶状态；在汽车处于自适应巡航行驶状态时，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能；若汽车开启自动调整巡航车速功能，则根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整。
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公开(公告)号：CN110356344A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910673186.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , G07C5/08
Abstract: 本发明涉及一种应用于全景系统的车载事件记录方法、系统及汽车，以实现对车辆发生异常事件时进行数据记录，以便于人车责任划分的效果。该应用于全景系统的车载事件记录方法，包括：在确定车辆发生需要进行数据记录的车载事件时，全景系统从自身缓存的数据中读取出所述车载事件发生前后一段时间内的CAN网络路由信息和视频采集信息；从所述CAN网络路由信息中提取出本车与其它道路使用者之间的相关行驶参数，并在所述视频采集信息的视频图像上标识出所述相关行驶参数；按照设定的存储规则，对所读取出的所述CAN网络路由信息和进行相关行驶参数标识后的所述视频采集信息进行数据存储记录。
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公开(公告)号：CN109532834A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811546038.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航系统过弯目标探测与筛选方法、装置及计算机可读存储介质，包括：判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则获取参数dyc、d和θ，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；根据参数dyc、d和θ计算dy，其中，dy为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；将dy与阈值Th进行比较，判断新目标是否可作为新的跟车目标。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性和舒适性。
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