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公开(公告)号：CN115107757B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210757971.5
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路口通行方法，其中，方法包括以下步骤：识别目标路口的预设范围内是否存在目标车辆；在识别到目标车辆时，根据本车与目标车辆的运动状态预测实际碰撞等级，根据实际碰撞等级匹配本车的第一期望减速度与目标车辆的第二期望减速度；在第一期望减速度大于第一减速度阈值，且第二期望减速度大于第二减速度阈值时，以预设加速策略或当前行驶策略控制本车加速或保持当前速度通过目标路口，否则以预设减速策略控制本车减速通过目标路口。由此，解决了车辆行驶安全性较低、通行效率低、缺乏灵活性以及不稳定性等问题。
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公开(公告)号：CN115092185A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210855298.9
申请日：2022-07-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的动态避障方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前行驶路段的云端数据；根据云端数据识别当前行驶路段的实际路况，并根据实际路况判断当前行驶路段是否存在路面平整度小于预设值的异常路面；在当前行驶路段存在异常路面时，控制本车在与异常路面之间实际距离小于避障阈值时执行对应避障动作。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆无法提前规避前方异常路面，降低行车安全性，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN114763996A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210452185.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的复杂场景路径规划方法，包括如下步骤：1）摄像头获取本车周围的车道线特征，毫米波雷达获取目标车辆数据和本车周围的点云数据；2）判断车道线特征、目标车辆数据和点云数据的有效性，当车道线特征有效时，执行步骤3），当车道线特征无效时，执行步骤4）；3）根据车道线特征进行路径规划，结束步骤；4）若目标车辆数据有效，则根据目标车辆数据获取车流轨迹，若点云数据有效，则根据点云数据重构道路边界；5）根据车流轨迹或/和道路边界进行路径规划。本发明在车道线丢失的场景下，也可进行路径规划，可有效解决目前路径规划方法存在场景适应性较差的问题，提高自动驾驶系统使用的连续性和安全性。
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公开(公告)号：CN116279100A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310146569.8
申请日：2023-02-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本申请涉及一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本申请在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114987554A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764370.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；若本车道前方存在静止障碍物，若前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于绕行可行性确定车辆行驶策略；若前方车道数量为1，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于横向距离确定车辆行驶策略；将有效提升自动驾驶场景下汽车遇到静止障碍物时系统的应对能力，提高自动驾驶系统的安全性以及驾驶场景的连贯性。
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公开(公告)号：CN115384501B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210999296.7
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请涉及汽车出行技术领域，特别涉及一种车辆的自动换道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到本车的换道请求时，获取本车周围的环境信息；根据环境信息识别本车周围的至少一个目标的实际位置，并根据每个目标的实际位置将本车周围划分为至少一个子区域；基于每个子区域与本车之间的位置关系匹配本车换道的安全等级和通行效率等级，在安全等级和通行效率等级均大于预设危险等级时，判定本车满足换道条件，并控制本车执行预设换道动作，以换道至目标车道。由此，解决了相关技术中车辆自动变道功能无法对车辆周围的环境信息做出准确的判断，无法保证用户的安全以及车辆的通行效率，降低用户用车体验等问题。
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公开(公告)号：CN114987554B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210764370.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆遇障控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：采集行驶路线中前方车道的道路交通状态，包括本车道前方车道数量和前方障碍物信息；若本车道前方存在静止障碍物，若前方车道数量大于1，获取相邻车道的车辆类型、相邻车道中相邻车道前方车辆碰撞时间和相邻车道后方车辆碰撞时间，并确定绕行可行性，基于绕行可行性确定车辆行驶策略；若前方车道数量为1，根据静止障碍物的障碍位置和本车道的车道线位置确定静止障碍物与本车道左/右侧车道线的横向距离，基于横向距离确定车辆行驶策略；将有效提升自动驾驶场景下汽车遇到静止障碍物时系统的应对能力，提高自动驾驶系统的安全性以及驾驶场景的连贯性。
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公开(公告)号：CN114655214B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210460577.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种驶经汇流口的分段控制方法和控制系统，控制系统包括地图、传感器、控制器和执行器；所述地图用于提供汇流区域信息以及本车所在车道信息；所述传感器用于检测车辆周边的道路和环境信息；所述控制器包括认知模块、目标融合模块、规划决策模块和控制模块。本发明基于当前低成本组合辅助驾驶系统方案，根据本车所处车道位置、是否处于跟车巡航状态、汇入车道是否有车辆、汇入车道车辆的相对纵向位置和相对车速、汇入车道车辆所处汇入车道的纵向位置以及汇入车辆的换道动作等来修订车辆驶经汇流口的纵向控制策略、HMI交互策略，从而实现在结构化道路上安全、舒适地通过汇流区域，同时还降低了人为介入的概率。
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公开(公告)号：CN115503708A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211340094.8
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本申请提供巡航目标确定方法、巡航方法、系统、设备及介质，该巡航目标确定方法包括获取本车与目标车辆各自对应的位置信息、本车图像信息、目标车辆图像信息、车道线位置信息及车道线曲率，根据本车位置信息、目标车辆位置信息、本车图像信息、目标车辆图像信息、车道线位置信息及车道线曲率，确定目标车辆相对于本车所在车道线的压线量，比较压线量与预设压线量阈值，若压线量大于或等于预设压线量阈值，则确定压线量对应的目标车辆为巡航目标，基于确定好的巡航目标进行巡航，能够提高行驶舒适性。
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