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公开(公告)号：CN108183636B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810055095.5
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双三相电机七开关逆变器及控制方法，采用七开关逆变器控制双电机系统的基本结构,分别获取两个三相电机的实际转速，将两个电机的实际转速与给定转速经过速度调节后得到转速误差；然后将两个三相电机的转速误差经过PI控制器得到两个三相电机的给定电流，将得到的给定电流经过参考电流发生器得到两个三相电机的参考电流，将参考电流和实际电流经过电流调节模块后得到电流误差，将各独立桥臂所连接的相绕组中的电流误差分别送入滞环控制器中，滞环控制器产生的信号经过PWM产生单元，利用PWM产生单元来实现对两个三相电机的控制，本发明发适用于多种不同类型的三相交流电机，具有算法简单、响应快和精度高的优点，实现简单，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108833507B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810549634.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种共享产品的授权认证系统及方法，该系统包括客户端与服务器，客户端由申请模块和授权模块两部分组成；其中，客户端分别安装于申请使用方与被申请者的手机客户端，服务器用于两方通信和传送关键的数据(如产品激活码)，共享产品的授权服务器用于检验授权申请是否合理，资源服务器则包含将要申请的共享服务，是整个授权过程索要获得的最终结果，本发明中申请者通过通讯平台向好友发送申请通过服务器验证后进行授权获取激活码，授权过程主要集中于被申请者的手机客户端中，授权过程使用Oauth2.0的认证机制，获取激活码后通过RSA加密的手段向申请者返回执行结果，申请者的客户端解密后将会获得授权得到的共享产品密码。
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公开(公告)号：CN108134543B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810054388.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双三相电机四桥臂逆变器及其控制方法，首先分别获取两个三相电机的实际转速，将两个电机的实际转速与给定转速经过速度调节后得到转速误差；然后将两个三相电机的转速误差经过PI控制器得到两个三相电机的给定电流，将得到的给定电流经过参考电流发生器得到两个三相电机的参考电流，将参考电流和实际电流经过电流调节模块后得到电流误差，将各独立桥臂所连接的相绕组中的电流误差分别送入滞环控制器中，滞环控制器产生的信号经过PWM产生单元，利用PWM产生单元来实现对两个三相电机的控制，本发明发适用于多种不同类型的三相交流电机，具有算法简单、响应快和精度高的优点，实现简单，适用范围广。
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公开(公告)号：CN111464076A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010374336.X
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种三直流电机并联容错控制系统及控制方法，与此同时系统中包含有参考电流计算模块以及电流重构计算模块将三路电流信号变为四路电流信号的操作，并在电机工作的过程中，根据采集到的瞬时信号进行电流重构计算的同时，采用故障检测和容错控制技术对电极在实时工作的过程中进行检测，保证三并联直流电机的正常工作；本发明三直流电机并联系统容错控制技术实现起来较为简单，可有效的实现三并联直流电机的相关控制的同时，保证了电机的正常工作，操作难度较小，便于理解。
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公开(公告)号：CN108667379B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810430522.3
申请日：2018-05-08
Applicant: 长安大学
IPC: H02P21/30
Abstract: 本发明公开了一种两相永磁同步电机容错系统直接转矩控制方法，利用参考转速和计算转速得到转速偏差经转速调节器生成参考转矩信号，然后将转矩磁链计算单元计算的转矩、磁链与计算的参考转矩以及给定的参考磁链信号计算得到转矩和磁链偏差，转矩和磁链偏差分别经一个滞环调节器得到转矩调节量和磁链调节量，再利用故障诊断模块确定两相永磁同步电机容错系统故障原因后得到故障信号，联合转矩调节量、磁链调节量和磁链矢量扇区号一起送入容错控制模块，根据故障信号确定不同的故障情况，选择不同开关矢量表确定最终逆变器开关控制信号，实现两相永磁同步电机容错系统直接转矩控制。本发明可以有效增强两相永磁同步电机控制系统的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108183644B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810055554.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种双电机四桥臂逆变器驱动电路磁场定向控制方法，驱动电路包括两个星型绕组三相电机、三桥臂逆变器、转速与转子位置计算单元、转速PI控制器、电流坐标变换单元、电流PI控制器、电压坐标变换单元、空间矢量脉宽调制单元、PWM生成单元、位置传感器和直流供电电源。两个电机的三相定子绕组中的各三相绕组依次连接到逆变器四桥臂逆变器的中点，利用磁场定向控制方法获得两个电机的各三相参考电压，再利用空间矢量调制方法计算驱动两个电机的九个开关触发信号，该信号经过PWM生成单元得到四桥臂逆变器的功率开关触发信号，实现对两个三相电机的有效控制。本发明实施方式简单，具有可靠性高、响应快速以及精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109617468A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811477920.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种两矢量调制永磁同步电动机预测控制优化方法，通过检测电机端的三相定子电流和转子位置角度，获得当前时刻电机的运行状态，将这些状态输入到控制器内部模型中，将合适开关状态对应的电压矢量结合电流的预测值进行以投影距离为误差的目标函数计算，求得当前最优的有效电压矢量，然后计算出有效电压矢量的作用时间。首先利用最优电压矢量对应的逆变器开关状态控制电机运行，当到达有效电压矢量作用时间后，进行开关切换，转换为与当前有效电压矢量开关次数最少的零电压矢量对应开关状态。然后检测下一时刻状态，进行下一次的实时运算。本发明能够在保证一定的计算精度的同时提高算法的计算效率。
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公开(公告)号：CN109144067A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811083718.6
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: 本发明公开了一种智能清洁机器人及其路径规划方法，传感器模块用于分析并反馈实时清洁环境信息；精准定位模块用于获取当前智能清洁机器人在环境地图上所在的位置；利用几何‑拓扑混合地图技术建立环境地图，通过结合环境地图和实时位置，用先进路径规划算法规划出最优清扫路径，并将数据上传云平台实现实时分析记录与控制；驱动模块用于按照规划出的最优路径驱动智能清洁机器人运行并进行清洁工作；人机交互模块能够利用温湿度传感器结合摄像头实现对智能清洁机器人工作状态和性能的显示，并通过wifi/蓝牙技术可以完成智能清洁机器人的遥控与预约功能。本发明降低劳动强度、提高劳动效率，适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所与大众家庭。
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公开(公告)号：CN108696197A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810638849.X
申请日：2018-06-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双直流电机正向串联控制系统及方法，六个IGBT模块采用两两串联的方式组成三个桥臂且并联在直流电源的正负极，正向串联的双直流电机分别串联三个桥臂，双直流电机依次经速度传感器、电流传感器和速度调节模块后分别经两级PI控制器与参考电压合成器连接，参考电压合成器经PWM脉冲生成单元与三相逆变器连接，三相逆变器分别经电流调节模块和一级PI控制器与参考电压合成器连接，通过参考电压合成器连接至PWM脉冲生成单元，由PWM脉冲生成单元产生的脉冲控制信号控制六个IGBT模块的通断驱动双直流电机运行。本发明仅需在现有或将有的双直流电机串联方法基础上进行修改即可实现，适用于各种双直流电机串联驱动系统，实现简单，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108683365A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810637449.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机反向串联控制系统及方法，2*(n+1)个IGBT模块采用两两串联的方式组成n+1桥臂并联在直流电源的正负极，反向串联的n个直流电机分别串联n+1桥臂，n个直流电机依次经速度传感器、电流传感器和速度调节模块后分别经两级PI控制器与参考电压合成器连接，参考电压合成器经PWM脉冲生成单元与n+1相逆变器连接，n+1相逆变器分别经电流调节模块和一级PI控制器与参考电压合成器连接，通过参考电压合成器连接至PWM脉冲生成单元，由PWM脉冲生成单元产生的脉冲控制信号控制2*(n+1)个IGBT模块的通断驱动n个直流电机运行。本发明能够让n个电机进行四象限运行，能够改变电机的运转方向、运转速度并且能够将电机回馈系统的能量送回电网，减少能量的消耗。
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