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公开(公告)号：CN106491042A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611001147.8
申请日：2016-11-14
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: A47L1/02 , G05D1/02 , G05D2201/0203
Abstract: 一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘处向下移动处理方法，包括：当擦窗机器人处于玻璃边缘处时，通过判定擦窗机器人运行方向切换次数决定擦窗机器人进行向下移动时，执行交叉移动计数方法的次数；在执行该方法过程中，第一足M1和第一足M2遵循“先退先进，后退后进”的原则，即先远离玻璃边缘迈出一步的足，在另一个足接着远离玻璃边缘后，率先向玻璃边缘迈步；在靠近玻璃边缘过程中进行触碰玻璃边缘检测，未发现玻璃边缘，则继续向前行进检测；最后，根据交叉移动计数方法执行次数，在有效减少玻璃边缘位置误判的情况下，实现摆动式擦窗机器人的向下运动。
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公开(公告)号：CN106483955A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510844962.X
申请日：2015-11-26
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , B60W30/00 , B62D15/0285 , G05D1/0088 , G05D1/0274 , G05D2201/0213 , G08G1/00 , G08G1/143 , G08G1/146 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于控制自主导航的装置和方法。该装置包括：地图数据接收单元，被配置为从停车服务器接收停车场地图数据，该停车场地图数据指示多个虚拟车道位于停车场中的行驶道路中并且网格点以特定间隔位于各个虚拟车道中；以及控制器，被配置为基于包括在停车场地图数据中的各个网格点的权重来控制自主车辆的行驶。
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公开(公告)号：CN106325273A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610701182.4
申请日：2016-08-22
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
CPC classification number: G05D1/02 , B25J9/1628 , B25J9/1633
Abstract: 本发明公开了一种助力外骨骼机器人的多相位步态切换控制系统及其控制方法，其特征是包括传感器模块、信号采集与处理模块、步态切换运动控制模块、电机驱动模块；传感器包括：惯性测量单元、足底压力传感器和电机编码器。本发明能在满足外骨骼机器人负载重物情况下，规划各相位步态下髋关节和膝关节电机助力力矩的输出和各相位步态之间的流畅切换，达到负重外骨骼装备肢体动作的协调性和灵活性的目的。
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公开(公告)号：CN106325268A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510381495.1
申请日：2015-06-30
Applicant: 芋头科技(杭州)有限公司
Inventor： 蔡明峻
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人装置的定位控制技术领域，尤其涉及一种移动控制装置及移动控制方法，包括采集单元，用以获取机器人于当前所处环境中的点云数据，并根据点云数据形成一采集数据输出；控制单元，用以接收采集数据，并根据采集数据形成一控制信号输出；移动机构，并于控制信号的作用下，驱动机器人执行相应的移动。与现有技术相比，本发明的优点是：本发明中，通过采集单元实时采集机器人与当前环境中的各个障碍物之间的距离信息判断机器人所处位置，无需设置多个发射器，成本较低，且测距方式从被动的接收发射器发射的信号转为主动发出测距信息，资源利用率提高，同时采集装置实施采集，测距信息准确，根据较为准确的测距信息，定位准确率高，效率较高。
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公开(公告)号：CN106182044A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510228794.1
申请日：2015-05-07
Applicant: 张周新
Inventor： 张周新
IPC: B25J13/08
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种电子围栏，至少有一个发射线状激光的激光发射平台，所述的发射平台上至少有一个线状激光发射头，这个线状激光发射头发出的线状激光的光幕大致垂直于地面，这个光幕就是电子围栏的边，这个发射平台还包含电源、开关，被这个电子围栏约束的机器人搭载着至少一个激光信号检测装置，以及朝向激光信号检测装置的锥形的反射体或者多路光导，激光信号检测装置通过锥形的反射体或者多路光导能将机器人外表被照射到的激光信号弯转集中至激光信号检测装置。机器人一旦通过激光信号检测装置检测到激光信号说明它已处于这个围栏的边缘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106142104A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510169390.X
申请日：2015-04-10
Applicant: 科沃斯机器人股份有限公司
Inventor： 汤进举
IPC: B25J13/08
CPC classification number: A47L11/282 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自移动机器人的控制方法。自移动机器人的控制方法包括：至少一次地获取环境色彩信息；根据环境色彩信息至少一次地调节探测传感器参数，探测传感器参数与最低光强相关联；在家用自移动机器人的行走过程中，对探测传感器接收的当前光强进行监测，当当前光强大于最低光强时，家用自移动机器人保持原行走路线，并且当当前光强小于或等于最低光强时，家用自移动机器人换向行走。本发明能够避免自移动机器人在各种颜色的环境里判断错误，有效防止机器人的跌落和/或与墙面等障碍物的碰撞。
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公开(公告)号：CN106104400A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201580013758.1
申请日：2015-01-20
Applicant: 夏普株式会社
Inventor： 猶原弘晃
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种自走式电子设备，具备：行走控制部；移动距离测量部，其测量从基准点所移动的距离；角度检测部，其检测移动方向；信号通信部，其接收从目标对象物发送的无线信号；距离测定部，其基于接收到的无线信号，测定到目标对象物的距离；以及位置决定部，其使用从基准点到进行了距离测定的测定点的移动距离和检测出的移动方向算出自走式电子设备离基准点的相对位置，利用算出的离基准点的相对位置和到目标对象物的测定距离来决定目标对象物离基准点的相对位置。另外，使用所决定的目标对象物的相对位置和基准点的位置，生成表示配置在空间内的目标对象物的存在位置的控制设备地图。
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公开(公告)号：CN106094828A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610526314.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于电子产品领域，具体涉及一种基于信号接收强度的可自动跟随的智能行李箱，在普通行李箱的基础上使用无线传感器技术和电机驱动，使得行李箱可以跟随人的走动。该基于信号接收强度的可自动跟随的智能行李箱分成两部分，一部分是小巧的低功耗信号发射装置，一部分是行李箱本体，行李箱本体装有驱动电机和特殊放置的多个传感器，传感器被分为不同区域，根据传感器获取接收信号强度变化超出阈值的个数和传感器所在区域的关系，转化成电信息控制电机调整行李箱行走的速度与方向。该发明可以使行李箱自动跟随并保持与使用者的距离，为行李箱的使用者节省很多的体力。
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公开(公告)号：CN106020197A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610502919.X
申请日：2016-06-30
Applicant: 苏州坤厚自动化科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明提供本发明的一种基于势能场的机器人路径跟踪算法，包括以下步骤：(1)获得转弯半径；(2)根据转弯半径R和当前线速度Vx(t)，估算下一个时刻线速度Vx(t+1)；(3)根据R和Vx(t+1)计算角速度ω，获得合理的路径跟踪速度(Vx，ω)，随后对获得的当前路径与预设路径两者之间进行拟合获得最优的路径跟踪速度(Vx，ω优)，由此确定最优跟踪路径轨迹。本发明通过对机器人实时虚拟路径的分析计算得到基础速度分解量(Vx，ω)，然后进一步通过势能场中机器人路径预测来得到最优路径，能够极大的提高计算效率，降低对计算机硬件的要求，并且不论系统本身的特性如何变化，或者机器人相对预设路径的初始偏角多大，算法本身都会保证机器人收敛到预设路径上。
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公开(公告)号：CN105955262A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610299576.1
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
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