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公开(公告)号：CN103401500A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310365048.8
申请日：2013-08-20
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： H02P21/05
摘要： 一种基于重复控制器的高精度永磁同步电机交流伺服系统转速脉动抑制方法，适用于永磁同步电机的高精度控制，该方法首先采集得到稳态速度波动信息，通过快速傅里叶分析得到给各个速度下的首要频率波动分量和次要频率波动分量，根据实验数据建立给定速度与两个频率波动分量的对应数据表格，在此基础上将电流环和电机作为广义对象在速度环设置重复控制器抑制稳态波动，为保证系统动态输出性能，结合PI控制器得到复合控制器输出。该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小永磁同步电机交流伺服系统稳态波动，从而达到提高永磁同步电机交流伺服系统稳态精度的目的，满足高性能永磁同步电机交流伺服领域应用。
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公开(公告)号：CN102176170B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110007369.1
申请日：2011-01-14
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D9/12
摘要： 本发明公开了一种浮选槽液位自动控制装置及其补偿控制方法，包括浮选槽、液位计、闸门驱动器、模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块；模拟量输入模块和CPU模块相连，CPU模块和模拟量输出模块相连，闸门驱动器和模拟量输出模块相连，液位计和模拟量输入模块相连，液位计和闸门驱动器分别设于浮选槽上。本发明采用基于扰动观测器的扰动软测量估计补偿及基于模型预测控制的反馈控制两大关键技术，提高了浮选各流程液位控制系统对过程中存在的上游矿浆流量波动，中矿反流矿浆流量波动及各流程之间耦合等扰动的抑制性能，改善了系统的控制性能，满足了浮选工艺对选别槽液位严格控制的需求，提高了浮选过程的精矿品质，稳定了精矿产率。
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公开(公告)号：CN1967414A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610096751.3
申请日：2006-10-13
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿工业自动化有限公司
IPC分类号： G05B11/14
摘要： 永磁同步电机的简化自抗扰控制器的构造方法，适用于永磁同步电机的高性能控制。将电压控制电压源逆变器(1)与空间矢量脉宽调制构造出扩展的压控逆变器(2)；将扩展的压控逆变器与电流控制器(3)、坐标变换(4)、永磁同步电机(7)、负载(8)及光电编码器(9)构成复合被控对象(10)；利用复合被控对象的输入及输出信号构造扩张的二阶状态观测器(52)；利用转速的测量值和转速的测量值两者的加权和组成复合转速反馈(54)；构造由广义速度误差开方控制器(51)及对系统扰动的补偿项(－z2/b)两部分叠加组成的复合控制器(53)；并将复合控制器串联在复合被控对象之前，最后由复合控制器及扩张的二阶状态观测器共同组成简化自抗扰控制器(5)。
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公开(公告)号：CN118897461A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410936198.8
申请日：2024-07-12
申请人： 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种火电二次再热机组蒸汽温度复合建模方法，该方法针对目前火电二次再热机组传统蒸汽温度控制系统中控制方法易受扰，建模准确程度不高，易发生退化等问题，通过机理分析与神经网络学习的复合建模方式，有效弥补非线性特性，建立火电二次再热机组蒸汽温度的准确模型。该方法通过在神经网络中嵌入先验机理，提高模型可解释性，同时又通过神经网络对简化机理模型的非线性部分进行补偿，提高模型准确性。这对准确预测火电蒸汽温度、后续控制器的设计以及提升能源利用效率具有重要价值。
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公开(公告)号：CN111681279B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN116797654A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795063.X
申请日：2023-06-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06T3/00 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06T7/136 , G06T7/13
摘要： 本发明公开了一种基于视觉优化的高速位姿检测方法。首先，在待检测目标上粘贴二维码标志，使用目标跟踪算法定位到目标所在的感兴趣区域(Region of Interest,ROI)；其次，对ROI中图像使用图像分割算法分割出其中的二维码标记；最后，构建场景的全局坐标转换模型，使用PnP算法通过二维码标记的像素坐标解算位姿信息。本发明所提出的位姿检测方法检测精度较高，实时性较好，具有较高的检测成功率和检测速度。
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公开(公告)号：CN110490932B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910772618.2
申请日：2019-08-21
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种单目红外共面光标迭代优化测量行车吊臂空间位姿的方法，该专利通过单目视觉迭代优化方法检测行车吊臂空间参数。首先采用图像处理技术提取红外共面四点光标的中心坐标，结合李群的非线性优化迭代方法和空间参数转换方法，实现了行车吊臂空间位姿参数的快速检测与识别计算。本发明在保证系统测量精度和稳定性的条件下，提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，有效解决了工业行车吊臂空间位姿参数的实时性测量问题。
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公开(公告)号：CN114977904A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210466448.7
申请日：2022-04-29
申请人： 江苏金彭集团有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于负载估计和动态调速的PMSM无传感启动方法，属于永磁同步电机技术领域，该方法首先通过检测转矩临界点的q轴电流值iq0估计出负载转矩Tl0，然后根据目标转速计算加速度和q轴电流的设定值，最后根据系统的输入信号和运行情况调整q轴电流，实现高性能动态调速功能。本发明通过在运行前对负载进行估计以及运行中对q轴电流幅值的控制，使得加速度和转速可以在开环运行中进行动态调节，且有效提高了开环启动的稳定性，实现了在无位置传感器情况下的PMSM开环启动控制。
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公开(公告)号：CN111010063B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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