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公开(公告)号：CN110308732A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910677566.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
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公开(公告)号：CN110307836A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910620088.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于无人清扫车辆贴边清扫的精确定位方法，包括：接收IMU数据、轮速计脉冲数据、激光定位或GPS定位数据；根据IMU数据和轮速计脉冲数据对车辆状态进行监控，当车辆状态满足预设静止条件时，根据IMU输出的加速度数据计算车辆初始水平姿态角和三轴陀螺仪上电初始零偏值完成初始化；待完成初始化之后，采用IMU输出的角速度更新姿态四元数、加速度数据更新速度和位置，并建立相应滤波模型完成预测，当收到轮速计或激光定位或GPS定位数据时进行滤波得到误差修正量对当前四元数、位置和速度进行修正，得到车辆当前准确的姿态信息，并与轮速计进行航位推算，得到当前车辆在导航坐标系下的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN110300285A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910646777.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于无人驾驶平台的全景视频采集方法，包括：在满足预设的视频触发策略后，生成唤醒信号，以唤醒休眠状态的全景视频采集系统；全景视频采集系统包括多个摄像头；获取各摄像头采集的视频数据；对各摄像头采集的视频数据进行拼接和压缩处理，得到视频压缩数据；判断车辆是否处于平行驾驶模式；当处于平行驾驶模式时，将视频压缩数据发送给云端服务器。由此，消耗资源更少，系统负载更低。能有效减缓车端存储空间压力，使得车端存储单元寿命更长。能有效的分析出发生事故时，自动驾驶车辆周围的真实路况。车辆在发生紧急工况时，有利于技术人员事后进行危险工况分析。
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公开(公告)号：CN110286389A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636260.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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公开(公告)号：CN110147065A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910537817.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种水位采集系统，包括：水位计，置于水箱内，用于根据水箱内的水位，产生不同的阻值；分压电路，其一端与电源相连接，另一端与水位计相连接，用于对电源电压进行分压；采集电路，与分压电路相连接，用于获取当前水位对应的分压电路的输出电压值，并根据输出电压值与采集电路预设的基准电压，确定当前水位对应的水箱的当前档位。由此，能实现静电保护，避免采集电路受静电影响导致损坏，同时带部分诊断功能，能快速定位部分故障，提高故障排查及解决的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110040138A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910314983.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN110031825A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910306885.0
申请日：2019-04-17
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种激光定位初始化方法，包括：获取多个点云序列的拼接帧点云信息并采样得到多个采样点云；确定点云分布中心并据此进行主成分分析，生成主成分分析特征矩阵并据此构建特征坐标系；根据点云分布中心和特征坐标系，对采样点云进行划分，生成以三维直方图存储相应采样点云的反射率和/或高度的多个象限；根据拼接帧点云的局部位置坐标命名特征文件；获取距离在预设第二距离内的拼接帧点云对应的第一数量个特征文件，进行第一匹配计算，确定第二数量个特征文件；计算当前帧点云的第二数量个实时位置；对第二数量个特征文件进行平移，进行第二匹配计算；当大于预设阈值时，确定完成激光定位的初始化。由此，拓宽激光初始化的可行环境。
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公开(公告)号：CN110031019A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910314229.5
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于自动驾驶车辆的打滑检测处理方法，包括：实时获取车载IMU测量的角速度参数，根据角速度参数和IMU的z轴陀螺零位值进行计算，得到当前时刻车辆的z轴方向的转动角速度参数；实时获取左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数，并根据左轮行驶里程参数、右轮行驶里程参数和左右轮间距实时计算出车辆的横摆角速度参数；计算横摆角速度参数与z轴方向的转动角速度参数之间的差值，得到z轴角速度差值；根据z轴角速度差值与预设的门限值判断车辆的打滑轮；根据车辆的未打滑轮的速度参数和z轴方向的转动角速度参数计算出打滑轮的速度参数，从而对打滑轮的速度参数进行修正补偿，从而确定车辆的速度参数。
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公开(公告)号：CN109917794A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910314226.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：得到多个包括起点和终点的采样点并从中顶点；当顶点队列中的最优点的期望总代价小于边队列中最优边的期望总代价时，对最优点进行拓展，直到拓展后的顶点队列中的最优点的期望总代价不小于边队列中的最优边的期望总代价；确定起点至终点的连通路径；计算连通路径的已付代价并作为椭圆的长轴；以起点和终点的距离作为椭圆的焦距；根据长轴和焦距，确定短轴；根据长轴、焦距和短轴，确定搜索空间；计算搜索空间的位置参数；根据位置参数，对搜索空间进行位置变换；在进行位置变换后的搜索空间内重新获取采样点，迭代的在目标搜索空间内得到目标路径。由此，提高了计算速度，且满足运动学约束。
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公开(公告)号：CN109878531A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910244545.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于旋变传感器的参数获取方法，包括：旋变传感器采集车轮的角位移和角速度变化，并根据角位移和角速度变化，生成旋转电压信号；解码器接收旋变传感器输出的旋转电压信号，并对旋转电压信号进行处理，生成电角度数值；处理器接收解码器发送的电角度数值，并对电角度数值进行处理，生成车轮机械弧度和车轮角速度。由此，保证了测量精度，降低了对环境使用条件的要求，同时可以检测旋变传感器的开路和短路状态，提高了自动驾驶的安全性能。
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