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公开(公告)号：CN101982638A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010522432.0
申请日：2010-10-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动升降的道路立体停车装置，设置在道路两侧，主要包括主控单元、升降平台和自助服务台，升降平台由钢板固定在千斤顶支柱的定部，并与地面保持水平；安全钩及其执行电机设置在钢板的凹槽内；四个千斤顶支柱钢板组成一个升降平台，该升降平台不启用时，其顶部与地面平行，为行车道；启用时，升降平台上方为停车位，下方为行车通道；与主控单元连接的自助服务台设置在在路旁；自助服务台中设有进行自主呼叫控制的无线传输模块；液压控制器埋在地下千斤顶支柱底部。主控单元为PLC控制器。自助服务台内还嵌入有凌阳单片机和状态指示灯。可以很好的解决停车占路问题，挺高道路有效利用率。
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公开(公告)号：CN101767615A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010122585.6
申请日：2010-03-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳结构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本发明机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。
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公开(公告)号：CN101673354A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910086990.4
申请日：2009-06-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明提出了一种操作条件反射自动机模型，并且基于该模型设计了一种仿生自主学习控制的方法。针对自然界系统的控制问题，运用仿生的自组织学习方法，设计出一种可用于描述，模拟，设计具有自组织(包括自学习和自适应)功能的操作条件反射自动机模型，从而有效的将仿生学、心理学应用于系统的控制。该方法利用操作条件反射自动机模型OCM，首先是由当前系统的输入和状态，随机的选择操作(控制量)，并倾向于选择概率值大的操作，概率值大的操作取向性好。待实施控制后观测状态并对外输出其控制效果，再由取向单元来评价控制后的状态，修改其规则集合概率值，不断习得取向性好的行为，以便下次选择更优的行为，最终实现其自主控制。
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公开(公告)号：CN100491083C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710119623.0
申请日：2007-07-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ1、躯干角度信息θ2、底座角度信息θ3、头部角速度信息1、躯干角速度信息2、底座角速度信息3通过并行采集模块7输入信息融合器8；由信息融合器8将θ1、θ2、θ3分别乘以权值K1、K2、K3，并将乘积相加得到质心估计角度；再由信息融合器8将1、2、3分别乘以权值K4、K5、K6，并将乘积相加得到质心估计角速度。所得的输出值，其精度很高，与实测值的偏差可达10-2数量级。
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公开(公告)号：CN101231669A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710304790.2
申请日：2007-12-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112344934B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011056397.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。
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公开(公告)号：CN116757056A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310119326.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进好奇心的移动机器人自主认知导航方法，在奖励环境稀疏的条件下，完成智能体的自主导航任务，同时还能对环境中产生的动态障碍物进行实时避障。以状态访问计数形式的好奇心对内在动机进行定义，并结合操作条件反射模型进行设计。首先在地图准备阶段，根据障碍物和目标位置的信标，计算并生成取向函数；其次，在定位阶段，使用支持的GPS或信标定位方法，对机器人进行定位；在模型训练阶段，构建了基于操作条件反射的任务相关好奇心框架；最后，在应用阶段，使用智能体训练号的取向性矩阵，依照概率对动作进行选择，完成导航任务。实验结果证明，本发明适用于多数机器人导航场景，在保证任务完成的情况下，提升任务效率。
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公开(公告)号：CN112558605B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011419778.8
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于纹状体结构的机器人行为学习系统及其学习方法，属于仿生学技术领域。机器人行为学习系统由感觉皮质、运动皮质、海马体、丘脑、黑质致密部、腹侧被盖区和纹状体组成，其中纹状体包括纹状小体和基质。纹状小体接收由海马体位置细胞产生的定位信息和由黑质致密部和腹侧被盖区产生的多巴胺信息，同时根据操作条件反射机制更新机器人的取向性信息。基质接收纹状小体的取向性信息，同时根据改进的ε‑greedy算法进行动作的选取。机器人与环境进行一段时间交互后可以形成行为习惯。本发明不仅给出动物习惯性行为生成的一种可能的解释，而且可以指导机器人自主行为学习。本发明的方法可应用到机器人导航、生理学、动物行为学等诸多领域。
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公开(公告)号：CN114677323A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111669195.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种室内动态场景下基于目标检测的语义视觉SLAM定位方法，属于人工智能与机器人和计算机视觉领域。本发明使用深度相机采集图像。首先对相机采集的图像序列利用YOLOv5s目标检测网络进行物体识别，以识别出的动态物体为基础划定图像帧的动态区域，将动态区域内的特征点剔除；同时利用对极几何特性的几何约束配合目标检测网络进一步检查特征点是否为动态特征点；结合局部建图与闭环检测模块构成完整的语义视觉SLAM系统。经过实验证明，本发明显著降低了动态环境下SLAM系统的轨迹误差，同时保证系统可以实时运行，有效平衡了SLAM系统位姿估计的准确性、鲁棒性和快速性。
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公开(公告)号：CN112525194A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011169496.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海马‑纹状体内源性和外源性信息的认知导航方法，属于仿生学技术领域和人工智能领域。本发明基于MATLAB软件编程实现，设定一个具有8个移动方向的仿真机器人，并具备视觉传感器和嗅觉传感器。首先，机器人在环境中自由探索，感知外源性信息(视觉、嗅觉信息)和内源性信息(前庭感觉信息、本体感受信息)，通过信息感知模块将感知信息处理为多维信息向量；海马体接收多维信息向量并激活位置细胞，位置细胞的放电活动与机器人所处的真实位置对应，形成认知地图。纹状体同时接收海马体的位置信息和腹侧被盖区的奖励信息，以此评估机器人的状态，通过多次训练，机器人能够迅速记忆环境并找到目标平台。
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