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公开(公告)号：CN116228799A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211476512.6
申请日：2022-11-23
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了基于多尺度主流形与RANSAC算法的飞机零件点云边缘识别方法，包括以下步骤：S1：对点云进行预处理，包括滤波和邻域划分；S2：初步计算点云边缘特征点；S3：以上一步获得的边缘特征点作为中心，划分多尺度椭球邻域并进行点云插值；S4：构建椭球点云的主流形曲面模型并基于主流形曲面模型计算多尺度曲率值；S5：使用RANSAC算法更新点云边缘特征点。本发明在识别点云边缘特征时具有以下优势：多尺度椭球提高了识别点云边缘的鲁棒性和抗噪性能；曲率计算是基于椭球点云的主流形曲面，计算结果更为精确，降低离散曲率计算导致的拟合偏差。
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公开(公告)号：CN115420222A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211055955.8
申请日：2022-08-31
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 一种基于单目变焦视觉的大型筒框对接同轴度测量方法，其特征包括以下步骤：1)变焦相机调整至近焦端，采集图像，识别框体前端面内圆、后端面内圆和筒体前端面内圆特征，并解算框体前端面内圆、后端面内圆和筒体前端面内圆空间位姿；2)变焦相机调整至远焦端，采集图像，识别筒体后端面内圆特征，并解算筒体后端面内圆空间位姿；3)拟合过渡框轴线；4)计算筒体前端面、后端面同轴度；5)测量完成后判断是否满足对接精度要求，如满足结束测量，否则调整筒体位姿后重新测量。本发明可有效提高航空航天产品装配过程中的位姿测量精度，尤其适用于大型筒框对接。
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公开(公告)号：CN115031646A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210608925.9
申请日：2022-05-31
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 一种基于线激光测量的飞机蒙皮对缝阶差和间隙模型表达方法，用于在使用线激光测量飞机蒙皮对缝阶差和间隙时辅助判断飞机蒙皮对缝类型，其特征在于包括以下步骤：1)以蒙皮对缝尺寸、对缝外形、是否存在倒角或圆角为依据，将飞机蒙皮对缝划分为多种结构类型；2)根据对缝结构的不同，以光条端点及其邻域作为表达元素，构建6种对缝表达模型，以此作为蒙皮对缝阶差和间隙解算时的输入信息。本发明的优点在于：1)对飞机蒙皮对缝结构进行梳理与分类，提出了不同类型对缝特征表达方法，总结了多种常见对缝在使用结构光测量时的特征表达模型；2)能够为基于线激光测量飞机蒙皮对缝阶差间隙提供现实依据，提高线激光测量系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN214870413U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120908727.5
申请日：2021-04-29
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： B25H1/14
摘要： 本实用新型公开了一种三自由度姿态调整装置，包括上层调姿台、下层平台、前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置、两个测量单元和四个锁紧机构，前驱动装置包括前驱动装置伺服电缸、前驱动装置安装底座、前驱动装置活塞杆、接头、滑块安装座、前驱动装置伺服电机、前驱动装置导轨、第一导轨安装板；本实用新型结构简单，容易操作，通过前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置和测量单元可对上层调姿台的三个自由度姿态调整，包括前后移动、横向移动和绕平台中心转动，便于采集上层调姿台在进行装配时的自由度参数，从而提高机械定位的精确度，且提高了机械的装配效率适用多种形式的结构姿态调整。
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公开(公告)号：CN117516380A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311562864.8
申请日：2023-11-22
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/80 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06T7/70
摘要： 一种基于机器视觉的大尺寸旋转环精准位姿测量方法，其特征是它包括以下步骤：1)多目视觉系统采集大尺寸旋转环的图像；2)从旋转环的图像中精准提取出边缘圆弧段关键特征；3)根据多目相机标定关系将多个圆弧段特征统一至同一坐标系；4)根据多个圆弧段特征和实际旋转环的尺寸计算出旋转环的位姿。本发明能够实现基于机器视觉的大尺寸旋转环精准位姿测量功能，攻克了大尺寸旋转环位姿精准测量的难题，为实现大尺寸旋转环类零件的自动化装配打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN117047430A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311036949.2
申请日：2023-08-17
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种用于飞行器曲面结构件装配定位的末端执行机构及装配定位方法，所述的末端执行机构包括外壳、末端位姿跟踪模块、多目视觉测量模块、力位控制模块和阵列式随形抓取模块。装配定位方法包括：S1：提取机器人坐标系下曲面结构件上的视觉靶点坐标；S2：使用SVD法拟合计算抓取位姿；S3：吸附抓取飞行器曲面结构件；S4：拟合计算装配位姿并定位至装配位姿上方；S5：计算误差修正参数，迭代调姿，直至误差满足要求。本发明能在工业机器人的驱动下完成飞行器曲面结构件的自动化装配定位，效率高，定位精确。
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公开(公告)号：CN116911303A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310920329.9
申请日：2023-07-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F40/295 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种基于深度学习的航空参数溯源实体识别方法，包括S1：提出一种面向航空领域的预训练语言模型AeroBERT，在词嵌入中引入汉字的字形特征，采用点间互信息掩码策略进行预训练；S2：提出基于AeroBERT‑CRF的航空参数溯源实体识别模型，微调预训练后的AeroBERT，引入CRF层预测实体的最优标签；S3：人工标注少量航空参数溯源训练数据集，模型训练过程引入主动学习算法，以扩充训练集规模，提高模型泛化能力。本发明具有较好的实体识别性能，满足航空文本的实体识别要求，不仅为计量溯源信息的自动提取提供了支持，还为知识图谱构建、问答系统等下游任务奠定了基础。
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公开(公告)号：CN109815562B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910012090.9
申请日：2019-01-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/18 , G06F111/06
摘要： 一种基于容差空间的装配位姿优化方法，其特征是首先，建立装配约束特征模型，所述的装配约束特征模型是装配对象几何特征构成的装配特征的数学模型，在给定装配位姿参数下，能够计算出对应特征的数值；其次，确定装配系统的装配定位不确定度；第三，建立基于容差空间的装配位姿评估模型，所述的容差空间是装配约束特征的容差对装配体位姿约束所形成的可行域空间。对于给定的装配位姿参数，以该位姿到可行域空间边界的距离为评估依据评估给定的装配位姿优劣；第四，根据装配位姿评估模型求解最优装配位姿。
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公开(公告)号：CN110047109B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910180432.8
申请日：2019-03-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于自识别标记的相机标定板及其识别检测方法，标定板的图案由具有编码区域的相同尺寸的图标按照一定的间隔和顺序排列组成，其中每一个图标分别具有特征区、隔离区和编码区，特征区提供了用于标定的8个特征点，编码区提供了每一个图标的编号及其在标定板上对应的坐标，标定板的识别检测方法通过检测特征区的轮廓进行直线拟合，通过拟合直线的交点来求特征角点，通过对检测到的编码区域进行解码获取图标的编号及其坐标值。本发明在相机视场存在遮挡的情况下依旧可以进行标定板的识别与检测，无需人工干预，根据编码信息可自动获得标定板的相关信息。
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公开(公告)号：CN111693084A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010577749.8
申请日：2020-06-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种基于误差相似性的测量误差补偿方法，其特征是首先重复测量空间零散分布的采样点，通过椭球拟合算法计算其中心坐标，然后基于此理论值及测量误差利用半变异函数拟合测量误差的空间相似性模型，通过克里金法构建测量误差插值模型，实现空间目标点测量误差的快速预估与补偿。本发明适用于非稳态环境下的测量，有效补偿受测量环境波动影响的测量误差；无需多传感器在测量光线上的跟踪监控，方法简便高效，节约测量成本。
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