一种发动机喉管捕获机构
    51.
    发明公开

    公开(公告)号:CN105459137A

    公开(公告)日:2016-04-06

    申请号:CN201510789544.5

    申请日:2015-11-17

    CPC classification number: B25J15/0019 B25J15/0028

    Abstract: 本发明公开了一种发动机喉管捕获机构,属于在轨服务技术领域,包括:滚珠丝杠、丝杠螺母、轴承、限位环、基础座、压紧座、联轴器、转接件、探头、活动舌及底板;滚珠丝杠的一端与减速箱的输出轴固定连接,滚珠丝杠的另一端通过联轴器与转接件的一端固定连接,转接件的另一端与探头的柱体部分固定连接;丝杠螺母通过与滚珠丝杠的旋合套装在滚珠丝杠的外圆周面并抵触在限位环的端面,基础座穿过滚珠丝杠后固定在丝杠螺母的限位凸台上,两个以上活动舌沿基础座的周向均匀分布在基础座远离丝杠螺母的一端,活动舌的一端与基础座活动连接,另一端通过弹簧的作用紧密抵触在转接件或探头的外表面上;该装置能够完成非合作目标的捕获、锁紧和释放。

    一种载人月球车悬架状态计算方法及系统

    公开(公告)号:CN114953886A

    公开(公告)日:2022-08-30

    申请号:CN202210554602.6

    申请日:2022-05-19

    Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统,包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块,在独立悬架顶端布置加速度测量模块,在轮毂处布置加速度测量模块,对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量,对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量;建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程;根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程,以悬架性能评价指标作为输出变量,建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程;建立载人月球车悬架状态观测模型;按照卡尔曼预估计算方法进行运算,得到悬架状态量。

    一种月球表面采样机械臂关节

    公开(公告)号:CN113146675B

    公开(公告)日:2022-07-29

    申请号:CN202110210583.0

    申请日:2021-02-25

    Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节,该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件;电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接,电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出;输出轴的轴心线沿水平方向设置;触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧,用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能,可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。

    一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置

    公开(公告)号:CN113162489A

    公开(公告)日:2021-07-23

    申请号:CN202110211351.7

    申请日:2021-02-25

    Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置,在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路,降低了硬件复杂度;通过产生幅值可调的旋转定子磁场,实现电机转子的加减速控制,在无电机转子位置传感器的情况下,仍然可以使电机正常运转;通过检测磁链扇区的变化计算电机角度,通过差分和平滑滤波计算电机转速,在无电机转子位置传感器的情况下,仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度,并根据磁链角度判断磁链扇区;根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号,使电机定子绕组产生旋转磁场,控制电机转动,并根据磁链扇区的变化计算电机转速,经平滑滤波输出。

    一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器

    公开(公告)号:CN111366396A

    公开(公告)日:2020-07-03

    申请号:CN202010202101.2

    申请日:2020-03-20

    Abstract: 本发明涉及航天领域,为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器,包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动,并通过连杆带动夹持爪开合,实现样品夹取及同步送样;利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存,接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计,具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力,实现多种方式取样的同时完成样品放样,结构紧凑无附加机构。

    一种空间小型机械臂末端执行装置

    公开(公告)号:CN105150226A

    公开(公告)日:2015-12-16

    申请号:CN201510511098.1

    申请日:2015-08-19

    Abstract: 本发明公开了一种空间小型机械臂末端执行装置,属于空间技术领域;包括:目标适配器、捕获锁紧组件、电气连接组件及视觉测量组件;所述目标适配器上设有锁紧目标、电连接器座及相机靶标;所述捕获锁紧组件能够通过两个以上锁爪向捕获锁紧组件轴线方向的同时收拢,实现对目标适配器上的锁紧目标的捕获;所述电气连接组件安装在捕获锁紧组件内部,能够实现电连接器沿捕获锁紧组件轴线方向的移动,并与目标适配器上的电连接器座配合;所述视觉测量组件通过对目标适配器的相机靶标的监测,确定捕获锁紧组件与目标适配器的相对位置;该装置根据视觉相机实时、精确估计空间合作目标的三维位置姿态信息,实现对目标的捕获、锁紧、供电、通讯。

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