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公开(公告)号：CN115015831B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210507058.X
申请日：2022-05-10
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S3/802
摘要： 本发明提供一种脉冲噪声和非均匀噪声联合影响下的大规模阵列目标方位估计方法，属于水声阵列信号处理领域。本申请构建基于水声阵列的变分稀疏贝叶斯信号模型，建立S‑t分布脉冲噪声模型，采用伯努利分布检测脉冲噪声存在概率，所设计模型更加贴近真实应用，且背景噪声用非均匀高斯分布模拟非均匀高斯噪声，提出了非均匀噪声和脉冲噪声混合情况下的高精度波达方向估计方法。与目前存在的同类波大方向估计方法相比，估计精度更高，适应性更强。
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公开(公告)号：CN116859326A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310812398.8
申请日：2023-07-04
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种极地脉冲噪声环境下自适应零陷DOA估计方法和系统，所述方法包括：获取零陷阵列接收到的信号，所述零陷阵列为均匀直线阵，其中第一个阵列传感器为参考阵元，其他阵列传感器为辅助阵元；在第l个快拍下，输入零陷阵列中辅助阵元接收到的信号和参考阵元接收到的信号，初始化相关参数；进行运算迭代获得零陷阵列辅助阵元权向量，在每轮迭代中，根据零陷阵列误差信号更新参数，并根据可变步长更新辅助阵元权向量；将阵列方向图的倒数定义为空间谱获得方位谱，根据方位谱，估计出目标方位。本发明在极地脉冲噪声环境中具有较高的DOA估计精度和较低的计算复杂度，不需要已知信源个数，利于工程实现和应用。
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公开(公告)号：CN113064147B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110337727.9
申请日：2021-03-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S7/539
摘要： 本发明公开了一种低信噪比下新型匹配场被动定位方法，本发明具体实现步骤如下：(1)选择距离和深度网格，通过声场模型计算拷贝场向量，进而计算拷贝场矩阵；(2)时频分析接收数据获得声源频率，并计算对应频率的协方差矩阵；(3)基于黎曼流形中的测地线距离，构造出两种黎曼匹配场处理器(4)分析不同信噪比下协方差矩阵的迹，改进黎曼匹配场处理器；本发明优点在于：(1)提高了黎曼匹配场处理器在低信噪比环境下的性能；(2)小孔径阵列条件下，算法可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率；(3)阵元间距大于半波长条件下，算法可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率。
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公开(公告)号：CN116767468A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310885124.1
申请日：2023-07-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。
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公开(公告)号：CN115236594A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210778986.X
申请日：2022-06-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01S5/18
摘要： 本发明公开了一种适用于极地脉冲噪声环境的冰下声源定位方法，获取声源信号，提取所述声源信号的频率信息，计算期望信号对应频点的协方差矩阵，并进行矩阵范数归一化；选择声场模型，在搜索区域内进行网格点划分，通过声场模型计算网格点处的拷贝场向量和对应的归一化拷贝场向量；归一化拷贝场向量共轭相乘得到拷贝场矩阵，对其进行重构；计算归一化协方差矩阵和重构拷贝场矩阵间的相对熵距离，估计每个网格点位置的归一化输出功率，对归一化后的输出功率进行排序，归一化输出功率大于给定阈值的网格点位置即为冰下声源的真实位置，网格点的数量即为冰下声源的数量。本发明具备更窄的主瓣宽度、更低的旁瓣级和更高的定位分辨率。
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公开(公告)号：CN115085838A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210430830.2
申请日：2022-04-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04B17/391 , H04B13/02 , H04B11/00 , G01V1/28 , G01V1/30
摘要： 本发明提供了一种基于虚拟发射阵列的水声探测通信一体化波形验证方法，属于声纳信号处理领域。本发明利用单只换能器多点发射信号并在接收端进行信号合成，构建了一个虚拟发射阵列，为探测通信一体化技术方案不易通过已有水声信号发射设备进行验证的问题提供了解决方法，加强了探测通信一体化技术在水声工程领域的推广和应用。实验结果验证了本发明的有效性和可行性。
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公开(公告)号：CN107677558B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710783442.1
申请日：2017-09-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01N3/22
摘要： 本发明属于动力机械领域，具体提供一种活塞环径向截面扭转刚度测试装置，包括：活塞环、基座、压体、力传感器、加载把手、调平摆杆、铅垂、位移测量摆杆、第一位移传感器和第二位移传感器；基座上有凹槽，基座凹槽中心有中心立柱；所述中心立柱由上至下依次安装有加载把手、力传感器和压体；活塞环安装于压体侧面与基座凹槽内壁之间，活塞环圆周向截面与中心立柱垂直；基座顶端安装有连杆，连杆上安装调平摆杆、位移测量摆杆；所述第一位移传感器安装于位移测量摆杆与压体上表面之间；所述第二位移传感器安装于压体侧面和基座凹槽内壁之间。本发明考虑了活塞环径向截面变形，活塞环扭矩测定精度高，能够得到精确的活塞环径向截面的扭转刚度。
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公开(公告)号：CN107917039A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711369487.0
申请日：2017-12-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种全封闭惯性点吸式波浪能装置，属于波浪能发电技术领域，包括浮子、机械系统、永磁直线发电机、电控模块及锚泊装置。浮子为全封闭式，用于捕获波浪的能量，将波浪的动能和位能转换为浮子摇荡运动的机械能；机械系统将浮子摇荡运动的机械能转换为质量块和传动轴的直线振荡运动的机械能；永磁直线发电机联结传动轴和质量块，将质量块和传动轴的振荡运动机械能转换为电能。本发明克服了振荡浮子式波浪能发电装置存在的不足，装置构型独特，系统振荡频率可控，环境适应能力强，能量转换效率高，有效地解决了波浪能装置耐海水腐蚀的问题，系统可靠性高、便于海上和陆上安装维护，生产建造成本低，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107238493A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710561800.4
申请日：2017-07-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 一种活塞环径向刚度测试装置，包括：固定平台、旋转台和测试组件；所述的测试组件包括拉簧、顶柱、压力传感器和刚性绳；固定平台固定于水平基础底座上；固定平台中部有环形凹坑；凹坑的圆心位置为圆型空心并安装有旋转台；旋转台包括内螺纹管、旋钮和螺柱，螺柱安装于内螺纹管内，螺柱上有旋钮；沿凹坑的圆周方向有滑槽，滑槽内安装测试组件；滑槽侧壁与顶柱一侧连接，顶柱的另一侧有与压力传感器匹配的凹槽，用于安装压力传感器；压力传感器抵住活塞环外侧；顶柱上下两端分别有凸台，刚性绳一端缠绕于凸台上，刚性绳另一端缠绕于螺柱上。本发明避免了传统方法摩擦力的影响，测试操作简单，效率高，适用于等压环和非等压环，实用性高。
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公开(公告)号：CN104454306A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410728178.8
申请日：2014-12-03
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/226 , F03B13/12 , F03B3/123 , F03B3/145
摘要： 本发明提供的是一种转动导杆式叶片伸缩机构及应用该转动导杆式叶片伸缩机构的潮流发电装置，转动导杆式叶片伸缩机构包括底座、安装在底座两侧的两个H型支架、分别安装在两个H型支架上的左端轴座和右端轴座、安装左端轴座里的左端中心轴和安装在右端轴座里的右端中心轴以及两端分别套装在左端中心轴和右端中心轴上的轮毂，其特征在于：在左端中心轴和右端中心轴的两端分别固连法兰盘，还包括偏心轴，偏心轴的两端分别与所述的两个法兰盘固定连接，偏心轴上还套装有叶片，且所述叶片穿过轮毂上设置的叶片槽。本发明简单实用，可靠性高，便于维修，适合双向的海流，能量利用率高，适合大功率发电。
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