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公开(公告)号：CN118214172A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410245899.7
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。
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公开(公告)号：CN116812080A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310915868.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多姿态UUV水面自主回收装置及方法，属于UUV回收水下作业技术领域。解决UUV上用于回收的结构易影响UUV的水下作业的问题。包括框架结构、笼体、缓冲机构和绞车，框架结构的前侧安装有绞车，框架结构的中部通过缓冲机构与笼体的中部连接，框架结构的尾部与笼体的尾部铰接，绞车通过缆绳与笼体的前侧连接。本发明的UUV回收中，无需在UUV上设置与其配合的回收结构，不仅减小了UUV的设计难度，其流畅的表面更好的进行水下作业，还可适应多种型号的UUV进行回收。
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公开(公告)号：CN115085838B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210430830.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/391 , H04B13/02 , H04B11/00 , G01V1/28 , G01V1/30
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟发射阵列的水声探测通信一体化波形验证方法，属于声纳信号处理领域。本发明利用单只换能器多点发射信号并在接收端进行信号合成，构建了一个虚拟发射阵列，为探测通信一体化技术方案不易通过已有水声信号发射设备进行验证的问题提供了解决方法，加强了探测通信一体化技术在水声工程领域的推广和应用。实验结果验证了本发明的有效性和可行性。
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公开(公告)号：CN113050075B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110337730.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种基于扩散映射的水下声源匹配场定位方法，包括：(1)选择距离和深度网格，通过声场模型计算各个网格处的拷贝场向量和归一化拷贝场向量矩阵；(2)计算协方差矩阵并进行矩阵范数归一化；(3)将拷贝场向量矩阵和协方差矩阵构建为一个矩阵集合，计算集合内矩阵两两之间的指数黎曼距离；(4)根据距离矩阵构造扩散核矩阵，并进行特征分解，根据特征值和特征向量构造出扩散映射图；(5)计算扩散映射图上协方差矩阵与不同拷贝场向量矩阵的距离，最短距离对应的位置即为声源位置。本发明相比于常规匹配场算法，在低信噪比环境下可以有效地对目标声源进行被动定位；可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率。
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公开(公告)号：CN115071472A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210450838.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模块化的可直接驶离的多类型UUV对接充电装置，包括框架、上导向模块、导向夹持模块、定位缓冲模块、下导向模块、升降充电模块。通过调整导向夹持模块的位置，实现多类型UUV的导向和对接，通过调整导向夹持模块、定位缓冲模块和升降充电模块，可保证UUV充电完成后，直接向前行驶，无障碍的离开对接装置。本发明适合多种类型的欠驱动UUV，可适应截面圆形、椭圆形的不同尺寸的UUV；本发明具有可靠的导向功能，可保证UUV对接的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113064147A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110337727.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种低信噪比下新型匹配场被动定位方法，本发明具体实现步骤如下：(1)选择距离和深度网格，通过声场模型计算拷贝场向量，进而计算拷贝场矩阵；(2)时频分析接收数据获得声源频率，并计算对应频率的协方差矩阵；(3)基于黎曼流形中的测地线距离，构造出两种黎曼匹配场处理器(4)分析不同信噪比下协方差矩阵的迹，改进黎曼匹配场处理器；本发明优点在于：(1)提高了黎曼匹配场处理器在低信噪比环境下的性能；(2)小孔径阵列条件下，算法可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率；(3)阵元间距大于半波长条件下，算法可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率。
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公开(公告)号：CN107448351B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710501628.3
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带防波浮筒的阵列式压电悬臂梁波能转换装置，属于微能量收集和海洋发电技术领域。包括防波浮筒、固定支座体和压电发电箱，其中压电发电箱由盖板、箱体、密封圈、压电发电组件组成，压电发电组件中的质量块3‑3、悬臂梁3‑4、压电体3‑5构成压电悬臂梁。压电悬臂梁随着压电发电箱的上下摆动而产生振动，因为压电悬臂梁为线性阵列式分布，所以压电悬臂梁之间产生共振，从而实现了对多个频率波浪能的同时捕获，并且也增加了压电悬臂梁之间的振动频率，提高了波浪能的利用率。本装置将波浪与浮筒之间的动能差转化为电能，具有结构简单，安装方便，维修成本低，实用性强的特点，能够为海洋监测及照明设施持续提供电能。
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公开(公告)号：CN109356777A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811310198.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明属于波浪能发电领域，具体涉及一种壁挂垂荡浮子式波浪能发电装置。主要包括获能机构、支撑结构、动力输出系统等。获能机构由浮子、滑动机构和连接件组成，是装置的运动部件，用于捕获波浪能；支撑结构为一框架结构，由支撑梁、导向机构和减振弹簧组成，用于支撑装置的主要部件，并对获能机构的运动进行约束和导向；动力输出系统由做功机构和能量转换机构组成，用于将浮子所捕获的波浪能转化为压力能进行蓄能，并在设定条件下驱动发电机进行发电，将波浪能转换为电能。该装置可安装于浮式平台、防波堤以及海岸的迎波壁面，装置能量转换效率高，启动性能好，环境适应能力强，结构简单，便于建造和海上安装维护，生产和建造成本低。
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公开(公告)号：CN107563000B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710645583.7
申请日：2017-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种内燃机曲轴系统纵扭耦合刚度的计算方法，包括如下步骤：测量并记录内燃机曲轴系统相关参数；确定曲轴系统的轴承约束条件；建立纵扭耦合刚度分析模型；在目标曲柄主轴颈处施加单位扭矩，建立空间超静定系统平衡方程，并建立多余约束处的变形协调条件；得到将变形协调条件转变为求解未知多余约束力的补充方程；再联立系统平衡方程，求解出曲轴系统轴承处的支撑反力、目标曲柄固定端处的约束力及约束力矩；在目标曲柄主轴颈和相邻曲柄主轴颈分别施加单位轴向作用力，计算得到单位扭矩作用下的轴向位移柔度；最终求出耦合刚度。本发明方法计算内燃机曲轴系统纵扭耦合刚度精度高且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN107677558A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710783442.1
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/22
Abstract: 本发明属于动力机械领域，具体提供一种活塞环径向截面扭转刚度测试装置，包括：活塞环、基座、压体、力传感器、加载把手、调平摆杆、铅垂、位移测量摆杆、第一位移传感器和第二位移传感器；基座上有凹槽，基座凹槽中心有中心立柱；所述中心立柱由上至下依次安装有加载把手、力传感器和压体；活塞环安装于压体侧面与基座凹槽内壁之间，活塞环圆周向截面与中心立柱垂直；基座顶端安装有连杆，连杆上安装调平摆杆、位移测量摆杆；所述第一位移传感器安装于位移测量摆杆与压体上表面之间；所述第二位移传感器安装于压体侧面和基座凹槽内壁之间。本发明考虑了活塞环径向截面变形，活塞环扭矩测定精度高，能够得到精确的活塞环径向截面的扭转刚度。
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