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公开(公告)号：CN107860387A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710977513.1
申请日：2017-10-19
申请人： 上海拓攻机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种植保无人机作业航线规划方法及植保无人机，包括如下步骤：获取作业地块的边界信息并根据作业地块的边界信息获得作业地块的边界线；确定作业起始边并根据作业地块的边界信息绘制多条与作业起始边平行的航行路径线段，相邻所述航行路径线段之间的距离为一个喷幅；根据作业起始边确定航线规划方向并基于所述航行路径线段进行航线规划，直至将作业地块内所有航点覆盖；其中所述航行路径线段与边界线之间的交点为航点。该航线规划方法及植保无人机，能够根据预设的航行路径线段快速规划出合适的作业航线，提高了作业的精准覆盖率，有效地降低了漏喷和多喷现象，提高了作业效率，有利于作物生长。
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公开(公告)号：CN107860386A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710966489.1
申请日：2017-10-17
申请人： 洛阳中科龙网创新科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 一种基于Dijkstra算法的农用机械最短路径规划的方法，涉及一种最短路径规划的方法，具体操作步骤如下：将农机的作业区域构建栅格地图，栅格宽度依据车身宽幅划分；根据精度要求和实际需要，令车身宽度为栅格宽度奇数倍的（2i+1）倍；根据无人机航测及传感器反馈的障碍分布情况，将栅格地图划分为可通与不可通两种状态；为了将优化节点的扩散控制在合理范围，引入一个最大估计值K；本发明通过选取出一批较优节点，并引入最大估值K来限制这批节点的扩散程度，以这批较优节点作为Dijkstra算法的顶点集，在减少了搜索时间的同时，保证了找到的路径为最优路径而非较优路径。
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公开(公告)号：CN107843262A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711041170.4
申请日：2017-10-30
申请人： 洛阳中科龙网创新科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明创造的农用机械全覆盖运动路径规划的方法，涉及无人农机路径规划技术领域，首先采用Boustrophedon分解算法将目标农田与障碍物分割分成若干个相邻的区域，将每个区域赋值K,表示该区域是否已覆盖，未覆盖为0，已覆盖为1；再采用遗传算法找出覆盖所有区域的最优路径；农机在区域内采取直线往返作业，农机在根据规划好的路径作业的同时检索K值，若K值为0，则按照路径作业；若K值为1，转向下一区域；为避免重复作业已覆盖区域，引入A*算法寻找农机到下一区域的最优路径，直至所有区域达到全覆盖效果。该技术实现了比其他技术对地面更高的覆盖率，同时提高了作业效率，减少了重叠与遗漏，节省了时间与精力。
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公开(公告)号：CN105987683B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510181372.3
申请日：2015-04-16
申请人： 北京蚁视科技有限公司
发明人： 覃政
CPC分类号： G01C11/28 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/023 , G01S17/46 , G01S17/50 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/10048
摘要： 本发明提供了一种基于红外高反光标识的视觉定位系统，包括多个标识点、红外摄像装置、图像处理模块。多个标识点由红外高反光材料制成的无源被动标识点且等间距设置在需要定位的平面上；红外摄像装置用于拍摄标识点的反光图像；图像处理单元通过获取并分析红外摄像头拍摄的图像信息来得出相对位置和相对姿态变化。此外还提供一种基于红外高反光标识的视觉定位的方法。本发明的视觉定位系统及方法具有结构简单、无需供电、成本低、无延迟且定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104075731B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201410088927.5
申请日：2014-03-12
申请人： 阿迪达斯股份公司
发明人： 奥瑞尔·寇扎
IPC分类号： G01C23/00
CPC分类号： G01B7/003 , A63B24/0021 , A63B24/0062 , A63B47/00 , A63B2024/0025 , A63B2024/0028 , A63B2024/0053 , A63B2102/02 , A63B2102/24 , A63B2102/32 , A63B2207/02 , A63B2220/10 , A63B2220/30 , A63B2220/35 , A63B2220/40 , A63B2220/53 , A63B2243/0025 , A63B2243/0037 , A63B2243/007 , G01C21/08 , G01C21/20 , G01C21/206 , G01R33/0035 , G01R33/02 , G01V3/08 , G09B29/007
摘要： 一种用于确定位于一定区域中的物体的表现信息的方法，其包括：获得该区域的磁场信息；当物体位于该区域的第一位置时测量第一磁场数据；和基于该区域的磁场信息和第一磁场数据来确定物体在该区域内的表现信息。
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公开(公告)号：CN107806876A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710906361.6
申请日：2017-09-29
申请人： 爱极智(苏州)机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于ORB算法的认知地图构建算法，首先机器人移动平台检测外部环境，通过视觉传感器获取视觉图像并提取其ORB特征，构建局部场景细胞模型；同时每一个局部场景细胞和位姿细胞建立激励连接，位姿细胞模型通过一系列的内部活动控制内部位姿网络的稳定；然后利用内部里程信息进行路积分实时估计机器人的当前位置；然后，建图算法利用位姿细胞模型的空间信息表征实时构建环境的认知地图。本发明采取基于ORB算法的认知地图构建算法，可以解决原来认知地图模型无法在室内工作的缺陷，具备较高的鲁棒性，生物启发性和实用性。
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公开(公告)号：CN107796390A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710988484.9
申请日：2017-10-21
申请人： 长沙展朔轩兴信息科技有限公司
发明人： 不公告发明人
CPC分类号： G01C21/165 , A01D46/24 , G01C21/20 , G01S19/47 , G05D1/021
摘要： 本发明提供一种观光采摘机器人，涉及农业机械技术领域，包括：用于承载所述机器人的移动平台系统(1)、用于使所述移动平台系统(1)躲避障碍物并对其进行定位的导航系统(2)、用于执行采摘动作的采摘执行机构(3)、用于对所述移动平台系统(1)、导航系统(2)、采摘执行机构(3)进行控制的控制系统(4)。本发明利用机器人技术提供了一种观光采摘代步游览工具，解决了果园面积较大、不适宜步行游览的问题，在为游人提供方便的同时又创造性的采用机器人技术将采摘收获活动融入创意农业领域，进一步增加了游览的趣味性和高科技含量，有利于促进果园观光农业、果园创意农业和机器人技术的共同发展。
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公开(公告)号：CN107766930A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710795124.7
申请日：2017-09-06
申请人： 华东师范大学 , 上海铭峰信息技术有限公司
CPC分类号： G06N3/0436 , G01C21/12 , G01C21/20 , G06N3/088
摘要： 本发明公开了一种基于DTW群集模糊分群SOM神经元ROM等效距离计算方法，建立针对所述特征向量经过初态卡尔曼滤波算法二次高斯协方差白噪声后的数据，获得用于动态时间规整算法的样本序列；将样本序列转换成加速度信号加速度幅值SVM的X和Y轴的幅值，使用模糊分群神经元算法将SVM幅值分成不同的群落；结合上述SVM(x)和SVM(y)两轴向的群落值以及相对群落值对应的群聚落中心点和重心点；结合上述群聚落重心和中心得到ROM等效数值计算距离。本发明能够找出不同群落传感器的空间偏离距离，降低了端到端体态传感器路径时间。
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公开(公告)号：CN103512573B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201310253649.X
申请日：2013-06-24
申请人： GE能源能量变换技术有限公司
发明人： 理查德·伊恩·斯蒂芬森
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了具有多个传感器，任选的位置测量装置(PME)，的数据融合体系结构。每个传感器提供测量数据x1,x2…xM并与表示所提供的测量数据精确度的精确度数据H1,H2…HM相关。子处理单元导出相应传感器提供的测量数据变异性的第一估算sf1,sf2…sfM和第二估算Hn1,Hn2…HnM。第一估算是通过处理测量数据x1,x2…xM而导出的，第二估算是通过处理精确度数据H1,H2…HM而导出的。第一和第二估算在乘法器中结合，以导出相应传感器提供的测量数据的变异性的总估算σ1,σ2…σM。例如卡尔曼滤波器的数据融合装置将每个传感器提供的测量数据和每个传感器的总估算σ1,σ2…σM相结合。
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