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公开(公告)号：CN111705859A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010619826.1
申请日：2020-06-30
申请人： 柳工常州机械有限公司
发明人： 龚纪强
摘要： 本发明提供了一种推土机转向控制方法和系统，其中，所述方法包括：获取推土机的转向模式；获取推土机的转向控制指令和发动机转速；根据转向模式、转向控制指令和发动机转速得到推土机的目标转向速度；获取推土机的负载压力以及负载压力作用下的实际转向速度；根据目标转向速度和实际转向速度得到推土机的转向速度差值；根据转向速度差值实时调整发动机转速和左右行走马达的转速，以稳定控制推土机的转向速度。本发明能够对推土机在负载情况下的转向速度进行自动调节，从而能够避免出现转向速度过快或过慢的情况，并能够提高推土机的工作效率和驾驶舒适性，此外，还能够有效降低推土机转向操作的难度，以及减小推土机转向时造成的操作冲击。
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公开(公告)号：CN108860310B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810015237.5
申请日：2018-01-08
申请人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有一中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111591342A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010436045.9
申请日：2020-05-21
申请人： 吴显智
发明人： 吴显智
摘要： 本发明公开了一种车辆力矩转向系统，属于车辆转向控制技术领域，包括左驱动轮、右驱动轮和控制器，所述左驱动轮内部设有左驱动电机，所述右驱动轮内部设有右驱动电机，所述左驱动电机和所述右驱动电机均与所述控制器相连，所述左驱动轮连接在左转向节上，所述右驱动轮连接在右转向节上，所述左转向节铰接有左转向拉杆，所述右转向节铰接有右转向拉杆，所述左转向拉杆与所述右转向拉杆之间通过转向摇臂相连接，所述转向摇臂设有转角传感器，所述转角传感器与所述控制器相连；本发明解决现有助力转向系统复杂、成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN109109974B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810957955.4
申请日：2018-08-22
申请人： 深圳市优博讯科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及移动机器人底盘及移动机器人。移动机器人底盘包括：内设有旋转架的底盘机架、设置在旋转架上的第一驱动装置以及与驱动装置相连接并由驱动装置驱动进行运动的行走机构；行走机构包括第一主动轮、第二主动轮以及从动轮，第一主动轮与第二主动轮为差速轮，从动轮为万向轮；第一主动轮和第二主动轮设置在旋转架的下端两相对侧，从动轮设置在底盘机架的底部。本发明的移动机器人底盘采用差速轮作为主动轮，万向轮作为从动轮，制作成本低且控制技术比较简单；同时还设计了原点锁定机构，当原点锁定机构将旋转架锁定时，移动机器人底盘变成差速运动底盘；当解除锁定时，移动机器人底盘变成全向移动底盘，实现了不同运动模式的切换，灵活性更高。
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公开(公告)号：CN111497953A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010448440.9
申请日：2020-05-25
申请人： 浙江工业大学之江学院
摘要： 本发明公开了一种双驱式电动滩涂车，包括左电机、右电机、左主动轮、右主动轮、操作系统以及控制系统，操作系统包括左操作杆、右操作杆、左半轴、右半轴以及行星齿轮架，右操作杆与行星齿轮架固定连接，左操作杆与左半轴固定连接，左半轴和右半轴端部均设有太阳锥齿轮，行星齿轮架上设有两个行星锥齿轮，两个太阳锥齿轮均分别与行星锥齿轮啮合，行星齿轮架上设有右角度传感器，左半轴上设有左角度传感器；控制系统分别与左角度传感器、右角度传感器、左电机和右电机电连接。本发明通过左操作杆和右操作杆分别驱动车辆两侧的车轮，结构简单、操作简便，并且当车辆需要直行时，仅需操作一个操作杆即可实现。
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公开(公告)号：CN109435823B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811281465.3
申请日：2018-10-23
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。
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公开(公告)号：CN111332121A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010376338.2
申请日：2020-05-07
申请人： 山东交通职业学院
IPC分类号： B60K26/02 , B62D1/14 , B62D11/04 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种液压履带驱动底盘的机械式动作合成单手操控系统，用动作合成器（2）将操纵手柄（1）的“推拉”和“转动”动作，协调分配给左、右行走控制阀（3、4）从而对应控制左、右液压马达及对应履带运动速度和方向，实现车辆变速、倒车、转向、方向修正和原地调头等操作。它克服了常规液压履带驱动底盘行驶操控技术存在的缺陷和不足，能普遍应用于军事、工程施工、农林业、救援探险等领域的所有液压履带驱动车辆底盘，适用产品领域宽、市场潜力大，具有较高的实际应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN111152834A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010027771.5
申请日：2020-01-10
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于阿克曼转向修正的电动汽车电子差速控制方法，包括以下步骤：修正阿克曼转向原理；建立电子差速转向模型；设计车轮轮速控制器；设计轮胎滑移率控制器。本发明通过对传统阿克曼转向原理进行修正，得到轮胎侧偏下的修正阿克曼转向原理以及修正后的车辆前轴内、外侧车轮转向角，提高了车辆转向控制精确度。本发明在修正阿克曼转向原理下，得到修正车辆前轴内、外侧车轮转向角下的期望四轮转速，提高了轮毂电机转速控制的精确度和实效性。本发明在考虑轮胎滑移率的影响下，通过车轮轮速对车轮转速的转化控制，提高了滑移率影响下电子差速控制的精确度。本发明使PID控制具有自适应性，提高了电子差速系统的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110949506A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910970967.5
申请日：2019-10-14
申请人： 南京浦航机械科技开发有限公司
IPC分类号： B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种应用于室外的无转向机构差速AGV，包括车体和传动装置；所述车体用于支撑整个差速AGV并且确定传动装置的安装位置；所述传动装置包括两个电机、两条同步带、四个减速机以及四个驱动轮，两个电机相对安装于车体内腔中心位置；四个减速机分两组对称安装于车身的两侧；车身同侧的两个减速机安装于所在车身同一侧的电机两侧，通过同步带与电机的输出轴连接；四个驱动轮分别和四个减速机输出轴相连接。本发明在未安装转向机构的情况下，可实现四轮差速AGV在二维平面按照设定速度运动，包括前进、后退、左转、右转以及原地旋转。
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公开(公告)号：CN110001778A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910270218.1
申请日：2019-04-04
申请人： 丰疆智能科技研究院(常州)有限公司
摘要： 本发明提供一混合动力高速插秧机及其转向方法，其中所述混合动力高速插秧机包括一插秧机主机，一动力系统，以及一行走系统。其中所述动力系统被设置于所述插秧机主机，和驱动所述插秧机主机插秧作业，所述动力系统包括一至少一发动机和至少一电能发生装置，其中所述发动机驱动所述电能发生装置产生电能，其中所述行走系统被设置于所述插秧机主机，所述行走系统包括至少四个车轮和三个电动机，其中所述电动机驱动所述车轮行走，和以不同的转动速度驱动左侧和右侧的所述车轮，而实现所述行走系统的转向。
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