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公开(公告)号：CN116517632A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420195.4
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
Abstract: 本发明公开的一种煤矿巷道安全性智能评价模型及方法，涉及煤矿巷道安全评价技术领域。该模型包括数据采集及预处理模块、掘进工作段顶板安全评价模块、掘进影响段安全评价模块、回采影响段安全评价模块以及巷道安全性评价响应反馈模块；本发明通过在煤矿巷道的主要设备和锚护材料上增设激光雷达、锚杆应力计、锚索应力计、顶板离层仪等设备，通过多元数据融合分析，实现煤矿巷道安全性的实时监测和动态评价；通过提出在掘进工作段、掘进影响段、回采影响段三个巷道使用场景下的八个评价指标，可以对煤矿巷道安全性进行动态分析，实时监测，及时反馈，保障煤矿巷道使用周期内的安全稳定，解决了巷道安全性评价困难的问题。
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公开(公告)号：CN115187946B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210796916.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种井下障碍物点云与图像数据融合的多尺度智能感知方法，针对井下复杂环境，单一传感器获取信息有限，将激光点云深度与高度信息与视觉图像RGB三通道信息融合形成五通道数据特征；井下巷道内存在诸多影响因素如巷道变形、煤矸掉落、道岔故障、人员流动且受光照不均匀等，影响障碍物的显著性而导致难以检测问题，通过在原有网络YOLOv5的基础上引入卷积注意力机制增强图像中的显著性；单轨吊轨道内障碍物存在掉落煤矸、落石等小目标难以检测，通过增加模型的输出尺度可提高模型对小目标的检测精度；通过上述的方案，本发明可以快速精准检测单轨吊前进轨道内的障碍物，实现单轨吊无人驾驶的自主避障。
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公开(公告)号：CN115753978A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211304065.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国矿业大学 , 山西潞安矿业(集团)有限责任公司古城煤矿
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/24 , G01N29/265 , G01N29/28
Abstract: 本发明公开了一种岩石力学实验声发射探头的固定装置及实验方法，该装置包括中部放置有岩石试样的底座，底座上设有若干呈环形阵列均布且能够向其中心方向滑动的位置调节滑块，位置调节滑块上端固定限位杆固定器，限位杆固定器上端插接适配有高度限位杆，高度限位杆上设有能够上下移动的探头固定器，探头固定器靠近岩石试样的一端设有声发射探头，声发射探头测试端与岩石试样贴合；本装置可以实现自由控制声发射探头与岩石试样的贴合力度，精准耦合，同时实现声发射探头多角度自由精准定位。
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公开(公告)号：CN115187946A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796916.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州立人单轨运输装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种井下障碍物点云与图像数据融合的多尺度智能感知方法，针对井下复杂环境，单一传感器获取信息有限，将激光点云深度与高度信息与视觉图像RGB三通道信息融合形成五通道数据特征；井下巷道内存在诸多影响因素如巷道变形、煤矸掉落、道岔故障、人员流动且受光照不均匀等，影响障碍物的显著性而导致难以检测问题，通过在原有网络YOLOv5的基础上引入卷积注意力机制增强图像中的显著性；单轨吊轨道内障碍物存在掉落煤矸、落石等小目标难以检测，通过增加模型的输出尺度可提高模型对小目标的检测精度；通过上述的方案，本发明可以快速精准检测单轨吊前进轨道内的障碍物，实现单轨吊无人驾驶的自主避障。
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公开(公告)号：CN114721390A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210383225.4
申请日：2022-04-13
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113014169A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110239368.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电压矢量的矿井电机车共模电压预测控制方法，通过将电流预测过程转变为电压预测过程，再对三相两电平电压源逆变器产生的现有空间电压矢量扇区进行重新划分，并在新划分的扇区基础上又细分为零矢量选择区域和有效矢量选择区域；最后根据矿井电机车所处工况条件的不同，选择合适的共模电压抑制系数来调整两个选择区域所占比重。本发明在满足共模电压抑制效果的条件下，有效的减小了输出电流纹波；设计简单，控制灵活，有效的解决了现有共模电压抑制方法中输出电流纹波大的问题，并且利用新划分的扇区减少了模型预测控制计算量；在抑制矿井电机车驱动系统共模电压的同时，减小驱动系统输出的电流纹波，使电机车运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN109622377A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811523008.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种还原氛围微颗粒分选装置，适用于具有强还原性碳粉及金属粉末的分选。装置包括还原氛围自耦合恒态供气模组、气浮分选模组、气震荡筛分模组三个组成部分，还原氛围自耦合恒态供气模组经布气路管与气浮分选模组和气震荡筛分模组相连通，通过还原氛围自耦合恒态供气模组的控制，向气浮分选模组内完成进料并提供恒流气流；在还原氛围条件下，通过气浮分选完成进料颗粒的一级分选，再现还原氛围微颗粒的二级分选。分选与传送过程均采用还原氛围风力传送，从而实现对20‑20000目具有强还原性碳粉及金属粉末的还原氛围微颗粒分选。
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公开(公告)号：CN106053765A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610598662.2
申请日：2016-07-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N33/24
CPC classification number: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印的三维矿山相似材料模拟试验装置，包含有顶板，所述顶板的四角设有外框架，所述外框架通过夹固器与所述顶板实现连接，所述外框架的四周设有帮板，所述顶板和帮板上均匀分布有数个加压块；通过在顶板和帮板上设置数个加压块并结合本发明提供的使用方法，便于建立模拟环境的立体关系，实现了各种环境的立体模拟，保证了数据获取的准确性。
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公开(公告)号：CN103206233B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310116128.X
申请日：2013-04-07
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司
IPC: E21D20/02
Abstract: 本发明公开的一种用于煤矿软岩巷道的锚索全长锚固方法，在软岩巷道的掘进工作面内施工钻孔，按常规向施工好的钻孔内安装锚索，在注浆钻孔孔口放置Z形注浆管，并在注浆钻孔孔口周围铺设紧贴巷道表面的钢筋网，在锚索的外露端安装托盘和锁具，对锚索施加预紧力；对软岩巷道表面喷浆，使软岩巷道表面的喷层履盖注浆钻孔的外壁，待喷层稳定后，通过Z形注浆管的外露端口向注浆钻孔内注浆，直至浆液充满钻孔，实现锚索的全长锚固；最终达到强化围岩结构，提高围岩承载能力，控制围岩变形的效果。
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公开(公告)号：CN103195453B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310130339.9
申请日：2013-04-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D20/00
Abstract: 一种基于巷道承载结构的锚杆支护参数确定方法，根据巷道围岩物理力学性质、赋存条件以及地应力状况，选择出适合现场施工条件的多组方案，确定选用锚杆的间排距、长度、直径，选择出多组方案中的最优的一组方案；根据地质条件和巷道断面形状及尺寸对锚杆的安装角、锚杆支护附件及锚索的参数进行设计；根据选择的最优方案对巷道进行支护，支护中对巷道围岩进行动态监测，反馈数据，分析并对最优方案进行修正、优化，指导调整后续巷道的支护，直至巷道支护完成。适用于巷道支护设计，本发明是从全新的角度出发，通过锚杆与围岩形成的承载结构，计算锚杆轴力，进行巷道锚杆支护设计，科学、可靠，实用、经济，适用范围广且可操作性强。
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