公开(公告)号：CN103692445A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310651048.4

申请日：2013-12-08

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  高理富 ,  孙建 ,  郝志伟 ,  曹会彬 ,  吴宝元 ,  郭伟斌 ,  孙玉香 ,  董必成 ,  马成学 ,  常礼 ,  宋全军 ,  双丰

IPC分类号： B25J13/00

摘要： 本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。

公开(公告)号：CN103549965A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310501692.3

申请日：2013-10-23

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 曹会彬 ,  孙玉香 ,  王以俊 ,  高理富 ,  王勇平 ,  张强 ,  马婷婷 ,  汪步云 ,  陆泽橼 ,  孙建 ,  孙玉苹 ,  黄英良 ,  双丰 ,  葛运建

IPC分类号： A61B5/22

摘要： 本发明涉及一种量程自动可调的中医推拿手法力学信息获取系统，包括两个手套，多个薄膜压力传感器粘贴在两个手套本体的指尖部和手掌部，薄膜压力传感器的输出端与信号调理模块的输入端相连，信号调理模块的输入输出端与信号采集与处理模块的输入输出端相连，信号采集与处理模块通过无线通信模块与PC机通讯。本发明采用薄膜力传感器实时测量手掌或者手指推拿时的施力大小，测量精度高；采用微控制器MCU控制可调式电阻器阻值的变化，依据推拿时施力的大小，自动调节放大器的放大倍数，实现了测量量程的自动放大和缩小，测量范围广，提高了测量精度；采用无线传输和PC机接收显示的方式，准确、直观、定量的表征推拿力的大小以及变化趋势。

公开(公告)号：CN103308925A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310214136.8

申请日：2013-05-31

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 李阳铭 ,  李帅 ,  孙玉香 ,  高放 ,  宋全军 ,  葛运建 ,  刘海 ,  王以俊 ,  孙玉苹 ,  高理富 ,  双丰

IPC分类号： G01S17/89

摘要： 本发明通过解决特征提取、异步同步、特征关联、数据差值等问题，将视觉数据和激光雷达数据进行融合，产生三维彩色深度图像数据，即三维彩色激光雷达数据点云，从而提供精确的距离信息、丰富的环境信息，有效克服传统激光雷达和视觉传感器在鲁棒性、信息量、精度和成本方面的缺陷。本发明将二维激光雷达、单目视觉传感器、惯性导航数据测量单元、驱动电机等集成为基于信息融合的、具有普遍适用性的、高精度的三维彩色激光雷达一体化单元，利用惯性导航数据和视觉数据对激光雷达数据进行二次对准，结构简单，无需对设备进行精确标定，性能可靠稳定、实用性强，可以广泛应用在运动条件下的室内外等各种环境中，具有一定普遍适用性。

公开(公告)号：CN102759838A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201210248014.6

申请日：2012-07-17

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高放 ,  双丰 ,  曹会彬 ,  李阳铭 ,  王耀雄 ,  宋全军 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： G02F1/35 ,  G02B27/09

摘要： 本发明涉及一种用于连续调节飞秒CARS量子显微镜信噪比的装置，包括Pump激光器、Stokes激光器和Probe激光器，三者通过脉冲同步控制器电连接，三者的激光发射端分别设置第二合束镜、第一合束镜、Probe脉冲相位调控装置，Probe脉冲相位调控装置采用Probe脉冲相位调控器，第一、二合束镜与其内放入待观测样品的CARS显微镜位于同一中心轴线上。本发明还公开了一种用于连续调节飞秒CARS量子显微镜信噪比的方法。本发明通过旋转Probe脉冲相位调控器上的噪音权重旋钮实现不同非共振背景权重下Probe脉冲的最优相位整形，进而实现飞秒CARS量子显微镜在频率Ωas处信噪比的连续调节。本发明无需用CARS信号来进行反馈控制，调节速度快。

公开(公告)号：CN118482857A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410662871.3

申请日：2024-05-27

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙玉香 ,  吴泓瑶 ,  曹会彬 ,  高理富 ,  王大庆 ,  江曼

IPC分类号： G01L25/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明涉及一种基于预训练生成对抗神经网络模型的深海环境六维力传感器在线标定方法，包括：在实验室环境中获取预训练数据，进行数据预处理；构建水上对抗网络模型并训练，得到第一标定模型，用于水上标定；在水下环境中获取预训练数据，进行数据预处理，构建水下对抗网络模型并训练，得到第二标定模型，用于水下标定。本发明还公开了一种基于预训练生成对抗神经网络模型的深海环境六维力传感器在线标定装置。本发明利用预先设计的路径使机械臂末端的加载头对准不同的加载点，在深海环境进行实时标定，随时调整标定模型参数以适应环境变化，无需开发额外的深度和压力补偿机制，保证了传感器标定的准确性和可靠性，使得标定过程更具全面性和环境适应性。

公开(公告)号：CN117134682A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311157479.5

申请日：2023-09-08

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高理富 ,  刘孟伟 ,  江曼 ,  曹会彬 ,  孙玉香 ,  王大庆

IPC分类号： H02P27/08 ,  H02M5/458 ,  H02M7/483 ,  H02M7/5387

摘要： 本发明涉及一种三电平电机变频器中点电量偏差抑制方法，包括：预测偏差电量Q；计算移除预测偏差电量Q所需第一作用相的“O”状态可调占空比d1；计算移除剩余预测偏差电量ΔQ2所需第二作用相的“O”状态可调占空比d2；判断第二作用相是否能够有效消除剩余预测偏差电量ΔQ2，调节变频器网侧开关频率，增加开关作用时间ΔTs；将“O”状态可调占空比d1、“O”状态可调占空比d2输入QE‑DMPWM模型，并调节网侧开关频率增量值，得到一组新的PWM输出波形。本发明通过基于机侧三相电流及其对应的“O”状态占空比预测，可以准确预测下个开关周期直流母线中点产生的偏差电量；可通过调整三相“O”状态占空比对直流母线中点充放电，改变正、负半母线电压。

公开(公告)号：CN114643583B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202210480926.X

申请日：2022-05-05

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高理富 ,  余田田 ,  曹会彬 ,  孙玉香 ,  王大庆 ,  江曼 ,  郭伟斌 ,  张倩倩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂奇异点规避方法，包括：通过对冗余机械臂雅克比矩阵降维，构建雅克比方阵Jq；推导雅克比方阵Jq的奇异因子ki，并利用逼近阻尼倒数方法，求解雅克比方阵Jq的逆矩阵；通过雅克比方阵Jq的逆矩阵求解冗余机械臂的逆运动学通解#imgabs0#和特解#imgabs1#利用优化的梯度投影算法，求解冗余机械臂的逆运动学加权项#imgabs2#得到冗余机械臂的逆运动学#imgabs3#实现冗余机械臂的奇异点规避。本发明利用雅克比矩阵变化和优化的梯度投影方法实现了冗余度机械臂的奇异规避，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求；本发明求解冗余机械臂逆运动学，有效提高了机械臂在奇异点附近的轨迹精度，能够满足冗余度机械臂的工业用途需求。

公开(公告)号：CN116222023A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310377070.8

申请日：2023-04-11

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 孙玉香 ,  吴迪 ,  李敏 ,  王璐 ,  高理富 ,  曹会彬 ,  江曼 ,  王大庆 ,  吴旭东 ,  姚睿

IPC分类号： F25B31/00 ,  F25B43/02 ,  F25B43/04 ,  F25B41/40 ,  F25B41/20 ,  F25B49/02

摘要： 本发明涉及一种压缩机回油系统，其特征在于：包括主液路循环系统、冷油系统、回油系统、供油系统、第一辅助回油系统和第二辅助回油系统，主液路循环系统包括压缩机、冷凝器、节流电子膨胀阀和蒸发器；冷油系统包括冷凝器、冷却电子膨胀阀、板式换热器和蒸发器；回油系统包括冷凝器、回油电磁阀、板式换热器和储油罐；供油系统包括储油罐和压缩机；第一辅助回油系统包括蒸发器、取液泵和压缩机；第二辅助回油系统包括储油罐、取气电磁阀、取液泵和压缩机。本发明还公开了一种压缩机回油系统的控制方法。本发明提高回油系统可靠性，降低机组振动及运行噪音，规避开关机无法建立压差导致的轴承润滑失效异常，提高系统机组运行稳定性及运行寿命。

公开(公告)号：CN106175761B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN201610841701.7

申请日：2016-09-22

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 朱旻 ,  周树亮 ,  王慧 ,  张强 ,  黄英良 ,  孙玉苹 ,  宋全军 ,  双丰 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： A61B5/00 ,  A61B5/313 ,  A61B5/395 ,  A61B5/397

摘要： 本发明涉及一种同步检测触觉刺激力和肌电信号的触觉检测装置，包括可调力触觉激励装置，所述可调力触觉激励装置包括交流电机机构，所述交流电机机构与偏心轮机构固连，所述偏心轮机构的偏心轮紧贴在弹性钢尺机构的弹性钢尺上，弹性钢尺机构的下端面固设探针机构；肌电信号采集放大装置包括前级放大电路，其输入端接收人体表面的肌电信号，其输出端依次通过四阶低通滤波电路、50Hz工频陷波电路、后级放大电路和电平抬升电路与低功耗微控制器的输入端相连，低功耗微控制器通过无线蓝牙模块与STM32微控制器无线通讯。本装置刺激力大小频率可调，可以灵活调制交款频率范围的触觉刺激；涉及电路功能结构简单，可以极大的促进相关运动康复等研究。

公开(公告)号：CN108844472B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201810583081.0

申请日：2018-06-07

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 高理富 ,  任伟华 ,  郭伟斌 ,  江曼 ,  谢陈磊 ,  王雯雯 ,  赵轩浩

IPC分类号： G01B11/03

摘要： 本发明公开了一种车厢测量定位装置及控制方法，属于三维测量及定位设备的控制技术领域，包括三维测量机构、运动控制子装置以及人机交互子装置，该三维测量机构包括X轴平台运动机构、Y轴平台运动机构、Z轴平台运动机构以及X轴辅助平台运动机构；运动控制子装置分别与X轴平台运动机构、Y轴平台运动机构、Z轴平台运动机构连接，人机交互子装置与运动控制子装置连接。本发明实现了车厢大小自动化测量和精准定位，使大量的劳动力从恶劣的工作环境中解放出来；采用以太网口有线通信，避免了工作车间粉尘环境对通信的影响，提高了整个控制系统运行的稳定性。