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公开(公告)号：CN117938835A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410067898.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于移动性优先原则的无人船文件传输系统及方法，本发明利用无人船自身设备构建无人船基于移动性优先的传输发送端。无人船根据移动性优先协议，编译目标文件的相关信息和接收端的特征ID，形成请求接收端的数据包，发送到移动优先路由器进行寻址路由。移动优先路由接收数据包，解析其数据包头，获得相应的无人船特征ID以及接收端特征ID，并解析二者对应的源地址信息，将相应的网络地址返回给无人船。无人船接收反馈信息，将文件进行封包并传输。移动优先路由对接收到的数据包头进行解析，获得接收端网络地址，再将数据包转发到接收端。接收端对接收到的数据包进行解包，读取数据并写入文件，完成文件传输。
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公开(公告)号：CN113139301B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110548231.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/15 , B63B71/10 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于广义噪声船舶靠离泊后推控制器设计方法，包括：引入广义噪声，构建船舶靠离泊系统的数学模型；考虑靠离泊过程中复杂波浪对船舶靠泊运动的影响，构造符合真实海浪情况的有色噪声，模拟有色噪声与白噪声对于P‑M波浪谱的拟合情况；引用随机微分方程框架中的假定与引理，证明船舶靠离泊系统是否稳定；采用后推法推出船舶靠离泊控制系统的控制器，对船舶靠离泊系统进行控制。本发明在船舶做靠离泊运动中，采用广义噪声刻画船舶靠离泊的不确定性，证明广义噪声在模拟真实海浪状况对船舶运动控制的影响强于白噪声；基于随机微分方程描述船舶靠离泊系统的数学模型，证明控制器系统由噪声到状态稳定，靠离泊模型具有概率渐进增益。
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公开(公告)号：CN113820954B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111145463.3
申请日：2021-09-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种广义噪声下复杂非线性系统的容错控制方法，包括考虑广义噪声，构建非线性系统；基于非线性系统，采用随机微分方程和局部非线性建模技术得到模糊模型；基于模糊模型，设计模糊故障观测器；基于所述模糊模型和所述模糊故障观测器，建立估计误差系统；结合逐次逼近法证明所述估计误差系统有且仅有一个解，并使用LMI工具箱求解给定的性能指标不等式，得到观测器存在的充分条件；使用二型模糊建模方法对系统重新建模，并设计容错控制器结构得到闭环系统，结合逐次逼近法证明闭环系统有且仅有一个解，并根据给定的性能指标得(56)对比文件许域菲;姜斌;齐瑞云;高志峰.基于模糊T-S自适应观测器的近空间飞行器故障诊断与容错控制.东南大学学报(自然科学版).2009,(第S1期),全文.
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公开(公告)号：CN116319361A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310464024.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于多USV包含控制系统通信网络的拓扑重构方法，包括：对跟随者‑跟随者网络拓扑进行辨识；添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，获取重构后的跟随者‑跟随者网络拓扑；获取系统拓扑；基于获取的系统拓扑，计算USV间的距离，若USV间的距离大于等于设定的避碰安全距离，则系统具有良好的避碰性能，生成最终的多USV包含控制系统拓扑；否则，重新添加或删减跟随者‑跟随者网络通信链路，开始新一轮的拓扑重构。本发明从系统通信拓扑的角度，以多USV包含控制系统的收敛性为控制目标，通过重构跟随者网络通信拓扑，得到一种保证跟随者收敛位置相对分散的拓扑结构，从而提升系统的抗扰避碰性能，使系统能够应对复杂海洋环境对性能的影响。
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公开(公告)号：CN111538341B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010490657.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于宽度学习自适应动态规划的船舶动力定位优化控制方法，包括：将船舶的历史位置、姿态以及控制信息作为训练样本利用宽度学习系统构造船舶动力定位系统的模型网；获取船舶位置、航向以及速度信息并建立船舶动力定位系统的代价函数；利用宽度学习系统构造的评价网逼近所述代价函数；利用宽度学习系统构造执行网逼近船舶动力定位系统的实际控制器，对船舶动力定位系统进行控制。本发明针对船舶动力定位非线性离散系统，运用自适应动态规划算法，解决存在未知动态的船舶动力定位离散非线性系统的优化控制问题，能有效降低控制器能量消耗、减少舵机磨损。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111273549B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202010109099.4
申请日：2020-02-21
Applicant: 大连海事大学(CN)
Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵系统的模糊自适应输出反馈容错控制方法及系统，属于船舶自动控制技术领域，该方法针对智能船舶自动舵系统，运用模糊状态观测器系统，解决智能船舶自动舵系统出现执行器故障时的控制问题，有效减少控制器对自动舵系统航向角变化率状态信息已知的需求，提高航向跟踪速度和精度。
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公开(公告)号：CN115549189A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211204353.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提出了基于多模态网络的低碳港口微电网及其分布式能源管理方法，该低碳港口微电网包括：主电网、供电设备、碳捕集设备和碳封存设备；主电网、供电设备、碳捕集设备和碳封存设备之间基于多模态网络进行数据通信。每种模态由数据层、控制层、服务层组成，实现了不同模态下各个能源主体间的信息交互，提升了港口发电设备、主电网和碳捕集碳封存设备之间网络通信的性能。分布式能源管理方法中在并网运行模式和孤岛运行模式，分别基于多智能体领导跟随一致性和平均一致性实现了低碳港口微电网分布式能源管理，能够降低港口微电网的运行成本和碳排放量，实现了港口经济、安全、稳定运行。
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公开(公告)号：CN114447981A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210072267.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明一种基于冷链系统的智慧港口微电网及其分布式能源管理方法，属于全自动化产品领域，包括以下步骤：构造以智慧港口微电网整体运行成本最小为优化目标的目标函数；基于港口微电网整体用电量的供需平衡、所述岸电系统的与靠港船舶之间的供需平衡、港口内各产电设备的发电上下限约束、爬坡速率约束以及冷藏集装箱的温度约束，构建智慧港口微电网的分布式能源管理模型；采用分布式能源管理算法基于智慧港口微电网的分布式能源管理模型，得到智慧港口微电网的最小运行成本；本发明以系统运行成本最小化为目标，在保证供需平衡的条件下，减少港口污染，提升能源利用效率，降低港口微电网的波动性。
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