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公开(公告)号：CN104552260A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814263.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度摇臂式移动连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552259A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814262.1
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种移动式连杆机构，立柱与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552256A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814223.1
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度摇臂式移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552254A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814192.X
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度摇臂式焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与车体连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂中部连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552233A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410794520.4
申请日：2014-12-18
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度微调轮式移动机械手，包括并联的多个可控四杆机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，机构同时具有移动和操作功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，能作用于更多的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104551478A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410818019.7
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B23K37/0247 , B23K37/0252 , B25J9/003
Abstract: 本发明涉及一种利用六自由度可控机构式移动连杆机构进行焊接施工方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104551475A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814492.8
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/106
Abstract: 本发明涉及一种利用旋转可控式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104533065A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510029368.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 广西大学
IPC: E04F21/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块机构控制的工作范围可调整的自动升降刷墙机，它包括两个底座、喷浆筒、滚刷，喷浆筒与涂料桶连接，第二底座上固定有立柱，立柱的下部设有相啮合的第二固定齿轮和第一固定齿轮，第一固定齿轮由电机驱动，安装第二固定齿轮的第一轴固接曲柄，曲柄的另一端与连杆一端铰接，连杆与滑块铰接，滑块上安装有转轴，转轴上固定有转盘，喷浆筒与转盘形成固定连接，喷浆筒的两端分别固定有连接杆，两个连接杆之间固定有与喷浆筒平行排布的滚刷轴，滚刷轴上装有滚刷；第一底座安装在第二底座的下方，第一底座与第二底座之间安装有液压缸。本发明可以方便调整滚刷的高度，不仅提高了刷墙的速度，而且有利于节约涂料，降低了装修的成本。
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公开(公告)号：CN104526216A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410773279.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 广西大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0294 , B23K37/0252
Abstract: 本发明提供一种多自由度微调轮式移动焊接机器人，包括并联的多个可控四杆机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述四杆机构闭环子链可控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆、机身和可移动平台的连接，实现末端执行器的空间运动，机构同时具有移动和操作功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104514233A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410769482.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 广西大学
IPC: E02F3/38
Abstract: 本发明公开了一种具有主动变胞功能的移动式可控装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，通过可移动平台实现移动功能，同时实现移动和操作功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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