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公开(公告)号：CN107414824A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710489265.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 北京若贝特智能机器人科技有限公司
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1075
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制装置及控制模块，该机器人控制装置包括动平台、静平台、弹簧支撑装置、气动肌肉、力传感器、压力传感器、球铰、转动副、比例压力阀；控制模块包括基于逆动力学的自由度补偿模块、动平台速度镇定模块、气动肌肉动力学模块、机器人运动学正解模块。该控制装置利用力传感器及压力传感器实现气动肌肉拉力及压力测量，并通过逆动力学的自由度补偿模块、动平台速度镇定模块、气动肌肉动力学模块、机器人运动学正解模块实现对机器人的高精度、高响应自由度控制，本发明可广泛应用于汽车模拟、飞行模拟、游戏模拟、VR/AR运动模拟等领域。
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公开(公告)号：CN107030694A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710259381.9
申请日：2017-04-20
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/1045 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J15/0009 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置，首先进行机械手自由空间关节角位置路径规划，获得期望笛卡尔位置；与物体接触后通过接触力控制由雅克比矩阵将期望指尖接触力转化为关节力矩；期望笛卡尔位置由关节刚度转化为关节力矩；两关节力矩之和由张力分配模块转换为期望腱张力，进一步由张力控制模块和腱驱动器实现手指运动控制。本发明通过结合接触力的控制，提高张力跟踪和接触力控制性能，减轻机械手接触物体时的冲击；通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命。方法和装置可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
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公开(公告)号：CN106956255A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710146579.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 日照若比邻机器人科技有限公司
Inventor： 白劲实
CPC classification number: B25J9/12 , B25J9/1075 , B25J13/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明提供一种机械手控制系统，其包括：至少一个传感器、中央处理模块、电机、电机驱动单元以及用于给控制系统供电的电源，其中，传感器的感应端抵接在人体肢体上，传感器与中央处理模块的第一输入端电连接，中央处理模块的输出端与电机驱动单元的输入端电连接，电机驱动单元的输出端与电机的输入端电连接；传感器，用于检测人体肢体部位在进行手指运动时所产生的肌电信号；中央处理模块，用于根据传感器检测到的肌电信号向电机驱动单元发出电机控制信号；电机驱动单元，用于根据电机控制信号驱动电机运转。本发明实施例能够根据人体控制手指动作时所传送的肌电信号控制机械手动作，实现机械手动作的自动化控制，便于对机械手进行使用操作。
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公开(公告)号：CN106181999A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610520056.9
申请日：2016-07-05
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 于哲峰
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1075
Abstract: 本发明涉及一种气动人工肌肉作动器参数标定方法，包括(1)测量PAM在n个气压pi下的最大输出力，记为fmax,i，基于fmax,i-pi拟合直线的斜率和理论模型fmax,i＝f(0,pi,θ)斜率相符求得编织角的初值θ0；(2)使用理论模型求解由纤维松弛导致的初始无输出力变形λ0，推导出无初始变形情况下的最大输出力 (3)用拟合曲线的斜率再对纤维角度θ进行标定；(4)由于编织角θ发生了调整，故再次按第迭代，当本轮步骤(2)计算所得的 与上一轮步骤(2)中各个 的差值满足设定的阈值，得到该PAM的初始变形λ0和编织角θ。与现有技术相比，本发明具有解决了PAM中存在的纤维松弛、装配间隙和纤维编织角误差的问题。(2)步重新计算λ0，按第(3)步重新计算θ，如此
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公开(公告)号：CN106181991A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610565145.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 杨海兵
Inventor： 杨海兵
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 本发明涉及一种仿生肌肉，属于仿生技术领域，本发明提供一种仿生肌肉，包括气囊，所述气囊由弹性材料制成，所述气囊沿轴线方向设有相对的第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口上分别对应设有第一气嘴和第二气嘴，所述气囊的气囊壁中沿所述轴线方向设有多条纤维线，所述纤维线两端分别延伸出所述第一开口和所述第二开口，所述纤维线两端分别固定在所述第一气嘴和所述第二气嘴上，本发明使气囊一方面设计为一体化结构，另一方面通过气囊径向膨胀使轴线方向的纤维线获得拉力，避免气囊在轴线方向损坏；气囊的气囊壁中还设有多个垂直于所述轴线方向的弹性线圈，保护气囊径向膨胀时不会胀破损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106113024A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610506996.2
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J13/00 , B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种腱‑连杆混合传动的三自由度机械手指及控制方法，运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机；能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN106113023A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610447552.6
申请日：2016-06-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 本发明公开了一种双开口编织网型软接头人工肌肉，包括内层胶管、沿轴向设置在所述内层胶管外侧的编织网、位于编织网两端并与之一体的端部固定线、在两端横向约束编织网的密封端压紧线，所述的编织网包裹内层胶管中部，内层胶管两端没有被编织网包裹的部分，则用外部承压紧密线紧密缠绕，组成承压导液管，密封端压紧线邻近端部固定线设置，缠绕在编织网外侧，将其约束在内层硅胶管上。本发明连接更加柔顺、不易损坏，可实现肌肉与驱动对象柔性连接。
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公开(公告)号：CN106003004A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610595057.X
申请日：2016-07-26
Applicant: 云南科威液态金属谷研发有限公司
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 本发明涉及一种基于液态金属的组织工程化的仿生机器人及制备方法。所述仿生机器人包括：流道结构单元设置在柔性聚合物薄膜的上表面，且流道结构单元的各条流道中设置有驱动单元并在所述流道的空隙处灌注培养液；第一柔性封装薄膜封装所述流道结构单元；液态金属电路设置在柔性聚合物薄膜的下表面，液态金属电路设置有多个电极，多个电极通过设置在所述柔性聚合物薄膜的通孔与所述驱动单元电连接；第二柔性封装薄膜封装所述液态金属电路；控制单元设置在柔性聚合物薄膜的下表面，用于释放电信号刺激所述驱动单元收缩，以使所述柔性聚合物范围弯曲变形。本发明可以使柔性仿生机器人具有更好的灵活性和变形能力。
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公开(公告)号：CN105666484A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610217090.9
申请日：2016-04-11
Applicant: 中国计量学院
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1075
Abstract: 本发明属于气动人工技术领域，特别涉及一种双管套装型气动人工肌肉。本发明包括弹性外管、外纤维丝、弹性内管、内纤维丝、第一气管接头、第二气管接头、间隙、内管空腔、第一卡箍、第二卡箍、间隙通气口、内管空腔通气口；通过控制间隙与内管空腔中的气压大小关系，实现双管套装型气动人工肌肉的轴向主动收缩、沿轴向主动旋转功能；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉用气量更少，更加节能；本发明改进和丰富了气动肌肉性能，具有功能上的创新和扩展，值得应用。
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公开(公告)号：CN102132048B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201080002401.0
申请日：2010-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B15/103 , F15B21/087
Abstract: 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。
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