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    对冗余的工业机器人的运动过程的编程方法和工业机器人
    61.
    发明公开
    对冗余的工业机器人的运动过程的编程方法和工业机器人 有权

    公开(公告)号：CN104608127A

    公开(公告)日：2015-05-13

    申请号：CN201410637614.0

    申请日：2014-11-05

    申请人： 库卡实验仪器有限公司

    发明人： 马丁·里德尔 ,  赖纳·比朔夫

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/40365 ,  Y10S901/04

    摘要： 本发明涉及通过手动引导地调整工业机器人的操纵器臂的姿势对冗余的工业机器人的运动过程编程的方法，工业机器人具有多个通过可调整的、包括至少一个冗余关节的关节彼此相接的节肢，关节能够通过工业机器人的至少一个机器人控制器可控地调整，包括步骤：手动引导地调整操纵器臂的与工具参考点相对应的节肢，从空间中的第一位置和第一方向至空间中的第二位置和/或第二方向；在取消冗余的情况下，通过确定至少一个冗余关节的优化的关节位置值，由操纵器臂的工具参考点的第二位置和第二方向，回溯计算操纵器臂的所有关节的关节位置值；在手动引导调整期间，根据回溯计算出的优化的关节位置值，在机器人控制器的控制下自动地调整操纵器臂的所有关节。

    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法
    64.
    发明公开
    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法 失效

    公开(公告)号：CN103492133A

    公开(公告)日：2014-01-01

    申请号：CN201180070162.7

    申请日：2011-04-19

    申请人： ABB研究有限公司

    发明人： M·斯特兰伯格

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40328 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40337 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40371

    摘要： 本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及-基于该确定的关节角度移动该机器人。

    一种耗能最少的2R欠驱动平面机械臂控制方法
    65.
    发明公开
    一种耗能最少的2R欠驱动平面机械臂控制方法 无效

    公开(公告)号：CN108406773A

    公开(公告)日：2018-08-17

    申请号：CN201810390461.2

    申请日：2018-04-27

    申请人： 佛山科学技术学院

    发明人： 刘士亚 ,  王能 ,  张志飞

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1638

    摘要： 本发明公开了一种耗能最少的2R欠驱动平面机械臂控制方法，其通过动力学分析主动臂与欠驱动臂之间的耦合关系，建立欠驱动系统动力学方程，然后将控制目标分两个阶段完成：当欠驱动平面机械臂处于起摆区域时，按照耗能最低原理设计性能指标函数，然后根据此性能指标函数设计Hamilton函数方程，最后将此Hamilton函数方程联立系统动力学方程，通过计算机求解得到起摆区控制律；而在可线性化区域内，将非线性系统近似为线性化系统，按照线性二次型镇定调节器原理设计可线性化区域控制律，使欠驱动平面机械臂能够稳定在竖直向上的平衡点。本发明在保证2R欠驱动平面机械臂能够实现稳定在竖直向上平衡点的前提下，大大降低了欠驱动系统的能量消耗。

    一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构
    66.
    发明公开
    一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构 无效

    公开(公告)号：CN107901043A

    公开(公告)日：2018-04-13

    申请号：CN201711423140.X

    申请日：2017-12-25

    申请人： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司

    发明人： 杨文龙 ,  王建国 ,  张家兴

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/08

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/08

    摘要： 一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本发明涉及一种冗余姿态结构，本发明为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机、第四转体和水平杆，本发明属于操作手领域。

    一种用于机器人的冗余控制系统及控制方法
    67.
    发明公开
    一种用于机器人的冗余控制系统及控制方法 无效

    公开(公告)号：CN107901036A

    公开(公告)日：2018-04-13

    申请号：CN201711008116.X

    申请日：2017-10-25

    申请人： 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司

    发明人： 陈伟 ,  谷湘煜 ,  马永超

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B9/03

    CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1643 ,  G05B9/03

    摘要： 本发明公开了一种用于机器人的冗余控制系统及控制方法，该控制系统，包括主控制器、与主控制器连接的第一无线通信模块，冗余控制器以及与冗余控制器连接的第二无线通信模块，所述主控制器和冗余控制器均通过总线连接电机驱动器；所述冗余控制器包括相连接的第一控制器、第二控制器以及和所述第一控制器、第二控制器均连接的与门，所述与门连接至所述主控制器对其电源进行控制。本冗余控制系统的冗余控制器由两个控制器组成，能够降低冗余控制器故障的概率，保障了机器人在应用中不宕机；同时，当主控制器与第一无线通信模块通信异常时，冗余控制器获取到权限后，通过与门能够直接将主控制系统电源断掉，以降低电量消耗。

    加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法
    69.
    发明授权
    加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法 有权

    公开(公告)号：CN105563463B

    公开(公告)日：2017-09-15

    申请号：CN201510456940.6

    申请日：2015-07-29

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 冈久学 ,  中仓雅美

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J13/06

    CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1643 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1666 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  Y10S901/02

    摘要： 本发明提供一种加工装置、示教方法、工件的生产方法、控制器及控制方法。加工装置能够容易地进行生产设备构筑。加工装置(1)具备机器人(10)和控制器(100)。机器人具有：使回转部(12)回转的致动器(21)、使第一臂部(13)围绕第二轴线(Ax2)摆动的致动器(22)、使第二臂部(14)围绕第三轴线(Ax3)摆动的致动器(23)、调节前端部(16)的姿态的多个致动器(24～26)、调节轴线(Ax2、Ax3)之间的距离的致动器(27)。控制器(100)构成为执行如下：计算出致动器(21～26)的动作目标值；在至少一个作为判定对象的致动器的动作目标值处在容许范围外的情况下，以使该动作目标值收敛于容许范围内的方式计算出致动器(21～27)的动作目标值。

    一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法
    70.
    发明公开
    一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法 无效

    公开(公告)号：CN107127754A

    公开(公告)日：2017-09-05

    申请号：CN201710319565.X

    申请日：2017-05-09

    申请人： 浙江工业大学

    发明人： 孙明轩 ,  孔颖 ,  李杏

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664

    摘要： 一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计一种重复运动性能优化指标，即终态吸引优化指标，建立冗余机械臂轨迹规划的在线优化方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，将冗余机械臂重复运动在线优化方案描述为二次规划问题；3)构建有限值终态神经网络模型进行二次规划模型的求解，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法。