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公开(公告)号：CN113532293B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110697571.5
申请日：2021-06-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的结构动位移测量方法及系统，结合无人机的机动性优势可实现大型结构近距离的快速位移测量，方法包括：将黑白靶标贴于待测结构表面，架设静止的激光灯射于靶标附近，调整无人机至合适位置并拍摄视频，通过对视频逐帧图像处理和计算，得到靶标与光斑间的距离，并按时间序列排列，从而得到结构的动位移。本发明的测量方法通过实时检测人工靶标的尺度信息计算无人机距离结构表面的实时位置换算关系，通过圆检测方法检测人工靶标与光斑，将标记的中心点与固定的激光投射点作差得到像素相对位移，通过比例换算获得结构的物理动位移。本发明能够切实有效地实现大型结构近距离动位移快速测量与分析，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113848209A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110968062.1
申请日：2021-08-23
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机与激光测距的堤坝裂缝检测方法，包括：对图像进行预处理，进行图像分割识别出裂缝并标序；选取一个裂缝边界点作为裂缝测点；堤坝裂缝处相应的坝顶悬置测绳；选取至少三个无人机采样点；通过激光测距测量每个无人机采样点与裂缝测点距离并记录测量数据；采用空间三点交会法求出裂缝测点的世界坐标位置估计值；采用无迹卡尔曼滤波，求出裂缝测点最优估计作为裂缝测点的世界坐标；选取下一个裂缝边界点作为裂缝测点，直到求出各个裂缝边界点的世界坐标；每隔周期T对堤坝裂缝进行裂缝开展程度检测，分析堤坝裂缝发展变化情况。本发明提高了对堤坝裂缝坐标定位的精确度，能够及时掌握裂缝开展延伸状况。
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公开(公告)号：CN113790711A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111060978.3
申请日：2021-09-10
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
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公开(公告)号：CN113405528A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110681401.8
申请日：2021-06-18
申请人： 天津市勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种全站仪辅助的球机姿态测量与整平方法及装置，该方法利用全站仪测量高精度标定板角点的物方坐标，以建立统一稳定的物方坐标系；控制相机实时获取标定板影像，对角点进行特征提取并获取像方坐标，建立像方坐标系。采用张正友标定法计算球机的位姿参数，计算竖轴与铅垂线的夹角并实时显示；调节整平装置的脚螺旋使夹角不断趋近于0，直至绝对值小于经验阈值0.01°为止；控制球机水平旋转90°，同上步骤，获取角点物方坐标、标定板影像和角点像方坐标，计算位姿参数并显示夹角，调节夹角直至小于0.01°；最终竖轴保持竖直，完成整平。
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公开(公告)号：CN112378385A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010760467.1
申请日：2020-07-31
申请人： 浙江宇视科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种关注信息的位置确定方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：若检测到定点摄像机采集的图像中存在关注信息，则确定所述定点摄像机的当前巡航梯度和巡航预置位；确定所述关注信息在图像中的所属画面区域；根据所述定点摄像机的当前巡航梯度和巡航预置位调取配置文件的位置信息数据，并根据预先确定的配置文件中的所属画面区域的位置信息，确定所述关注信息的位置；其中，所述配置文件是基于实地采集设备对定点摄像机采集的图像中的画面区域进行实地定位得到的。通过执行本方案，可以提高关注信息的位置确定的精确性，并且，能够实现快速对关注信息进行定位的目的。
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公开(公告)号：CN111192362A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911304441.X
申请日：2019-12-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及三维数字场景构建领域，提供一种动态三维地理场景实时采集的虚拟复眼系统及其工作方法。本发明虚拟复眼系统包括覆盖地形地貌的地理空间三维采集网格、由多具复眼相机协同组成的动态虚拟复眼数据采集模块、单具复眼定位模块、任务分配与调度模块。本发明数据采集具有时空一致性，保证重构的是同一时间断面的三维场景，可以实现动态三维场景采集；本发明提出地理场景最佳拍摄点选取方法，以网格化的建模方法求出复眼相机拍摄点，事先规划复眼相机占位，减少数据冗余；本发明提出一种动态三维地理场景科学化拍摄采集方案，保证三维地理场景按帧率要求刷新。
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公开(公告)号：CN107830846B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710917629.6
申请日：2017-09-30
申请人： 杭州艾航科技有限公司
摘要： 本发明提出一种利用无人机和卷积神经网络测量通信塔天线角度方法，利用多旋翼无人机定点绕飞通讯塔，连续拍摄通讯塔上平板天线照片并采集拍摄点GPS信息；通过预先设计和训练的卷积神经网络先自动检测通讯塔纵轴线两侧天线分布区域，再检测通讯塔两侧各天线正侧面显现时的图像序号和天线位置；对卷积神经网络检测到的天线右正侧面与左正侧面图像进行自动配对，每根天线可形成左右两个正侧图像对；每个天线的方位角可由其左右配对的正侧图像GPS信息来计算，下倾角可由其左右正侧帧图像中该天线下倾角的平均值来计算获得。本发明利用无人机和卷神经网络算法输出各天线角度参数，数据采集和数据处理分离，提高测量精度和效率，降低野外工作难度。
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公开(公告)号：CN110849332A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911172055.X
申请日：2019-11-26
申请人： 成都立鑫新技术科技有限公司
IPC分类号： G01C11/36
摘要： 本发明公开了一种运动物体的姿态测量系统，包括控制器、驱动板、补光照明装置、温湿度补偿组件和图像采集装置，所述图像采集装置用于采集待测物体图像，并将采集的图像发送给控制器；所述温湿度补偿组件用于补偿图像采集装置的温湿度；所述补光照明装置用于补偿待测物体的光照度；所述控制器通过驱动板分别对图像采集装置、温湿度补偿组件和补光照明装置进行控制，并对接收到的图像信息进行分析处理和输出测量结果。本发明能够降低复杂工况下环境因素对测量带来的影响，从而准确测量出运动物体的位姿参数，解决了现有双目立体视觉视频测量系统在复杂工况环境下不能正常使用的技术问题。
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公开(公告)号：CN110632339A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910953805.0
申请日：2019-10-09
申请人： 天津天地伟业信息系统集成有限公司
摘要： 本发明提供了一种视频流速测试仪的水流测试方法，通过图像采集装置采集河流的视频图像，根据视频中指定画面帧中的标识点移动的距离，计算出对应的实际物理距离，然后根据视频帧差时间，得出水面的流速。本发明所述的视频流速测试仪的水流测试方法对于汛期的洪水监测具有重要意义，针对山区的山洪及堰塞湖等进行实施的水流速监测，及时准确的提供水流量信息。
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