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公开(公告)号：CN108408002A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810255451.8
申请日：2018-03-27
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种集ROV与水下助力功能于一体的潜水器，包括壳体和底盘；所述壳体由11块壳体零件拼接而成；所述底盘上安装有水平推进器、垂向推进器、电池舱、电子舱、缆线接口、LED灯、水下摄像头、机械手、电子罗盘、温度传感器、压力传感器、操作把手、磁开关、氧气罐、吸氧器和安全气囊；所述操作把手上安装有加速按钮、减速按钮、停止按钮和安全气囊按钮。本发明水下机器人具有托缆ROV功能和无缆水下助力两种工作模式，将传统水下遥控操作机器人功能与水下助力设备功能相结合，既拥有水下机器人通用的功能，如水下运动，视频传输，信息采集等，又具有水面水下载人助力的功能，如可实现蛙人助力，潜水娱乐等功能。
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公开(公告)号：CN107715413A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711131466.5
申请日：2017-11-15
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： A63B35/12
CPC分类号： A63B35/12 , A63B2208/03 , A63B2244/20
摘要： 本发明涉及潜水器技术领域，特别涉及一种可穿戴于四肢的泵喷潜行器。包括控制装置，泵喷推进装置和可调节护臂装置，所述控制装置通过第一连接件与氧气瓶固定连接；所述泵喷推进装置包括封闭腔室和水泵，所述封闭腔室内设置有电机，电调和舵机，所述水泵包括泵体、设置于泵体侧壁上的多个进水口和设置于泵体底部的出水口，所述泵体内设置有叶轮，所述叶轮通过转轴与电机的输出端连接；所述可调节护臂装置通过第二连接件与泵喷推进装置固定连接。本发明的泵喷潜行器中的泵喷推进装置通过可调节护臂固定于潜水者的四肢，不影响潜水者在水中的灵活性。与传统的螺旋桨推进方式相比，本发明的潜形器更加安全，并且可实现较浅水域的潜水活动。
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公开(公告)号：CN106525962A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610970215.5
申请日：2016-11-03
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G01N29/02
CPC分类号： G01N29/02 , G01N2291/022
摘要： 本发明特别涉及一种用超声波测水体浊度的装置。其包括压力传感器、换能器、温度传感器、水密缆接头、支架以及压力密封舱，所述压力密封舱与所述支架通过长杆连接，所述支架安装在长杆上，所述支架上安装两个延伸臂，延伸臂的端头安装两个超声波换能器，所述压力密封舱的下端设有压力密封舱盖，所述压力密封舱盖上安装压力传感器、温度传感器、水密缆接头。本发明有扰流小的特点，又有较好的浊度测量实时性，提高了浊度测量的质量。本发明结构设计科学合理，简单，使用效果好，具有很好的推广价值，具有巨大的市场经济前景。
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公开(公告)号：CN106240772A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610736288.8
申请日：2016-08-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及一种水下滑翔机或其它水下、水面航行器的布放回收技术，包括一种智能水下机器人船基布放和海上回收机构，还包括相应的方法，回收机构包括：船基主体、主回收滑道、副回收滑道、电动翻转机构、电控箱、套紧机构、多传感器融合定位系统、拖拽单元和挂钩系统。本发明简洁合理，结构可靠，操作简便，可以实现对水下滑翔机、AUV和其它水下机器人等的快速高效的布放和回收，大大降低了船上水手和相关工作人员的工作量，避免了水下机器人在布放和回收过程的危险因素，解决了布放和回收过程中的费时费力问题。
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公开(公告)号：CN105892475A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610289870.4
申请日：2016-05-04
申请人： 中国海洋大学
CPC分类号： G05D1/0875 , G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID的水下滑翔机姿态控制算法。该算法包括：(1)模糊PID控制器原理性设计；(2)模糊PID控制器Matlab中的设计；(3)编写模糊PID控制器控制程序；(4)模糊PID控制器结构框图的搭建；(5)搭建控制系统，运行模糊PID控制器控制程序，实现算法控制。本发明能够解决姿态角大迟滞和大惯性控制问题、姿态角实时控制参数整定问题、姿态角强耦合控制问题。具有研发周期短，测试周期短，成本低，控制效果优良，缩短姿态角调节时间，降低稳态误差的优点。长远来讲，优良的姿态角控制可以降低电池功耗，增强滑翔机续航能力。
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公开(公告)号：CN105785067A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610143424.2
申请日：2016-03-14
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G01P5/24
CPC分类号： G01P5/245
摘要： 本发明公开了基于声传播时间差测海水流速的方法。该方法是基于流速测量仪器的两个A、B两个换能器，两个A、B两个换能器之间定义了一个测量声轴，声路径长为L，流体流速为ν,液体声速为co，α为V与声轴方向的夹角，V为流体流速。流速测量计算：(1)换能器A和换能器B作为超声波发送器同时发出声脉冲，然后都作为超声波接收器接收声脉冲；(2)测量声信号从A到B的顺流传播时间tdown，从B到A的逆流传播时间tup,则推出流速沿声轴方向分量的计算公式：本发明精度高、余弦响应好、应用范围广、不要求水中含有反射体，不仅能测量含反射体的海水流速，还能够测量清水的流速，极大增加了流速测量的精度和响应特性，扩大了流速测量技术的应用场合。
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公开(公告)号：CN104875849B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510244120.0
申请日：2015-05-14
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种海洋动力环境多尺度同步观测潜标，包括竖向布置的缆绳，在缆绳的上部设置有第一温盐链、第二温盐链、微尺度定点湍流仪与主浮体，所述第一温盐链与第二温盐链均包括温度仪、温深仪和温盐深仪，主浮体位于第一温盐链和第二温盐链之间，主浮体上安装有声学多普勒流速剖面仪，在缆绳的中部设置有往复式微尺度湍流剖面仪，所述往复式微尺度湍流剖面仪上安装有温盐深仪、海流计以及用于观测湍流的剪切探头与快速温度探头，在缆绳的下部设置有深海海流与温盐测量单元，所述深海海流与温盐测量单元包括温盐深仪和海流计。本发明可实现全水深温度、盐度及流场等宏观尺度及湍流微观尺度等海洋动力环境参数长期连续的多尺度同步观测。
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公开(公告)号：CN103994757B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410252441.0
申请日：2014-06-09
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G01C13/00
CPC分类号： G01C13/00 , B63B22/00 , B63B2022/006 , B63B2211/02 , G01N33/1886
摘要： 本发明提供了一种往复式海洋微结构剖面仪。它解决了海洋湍动能耗散率长期连续剖面观测的问题。本发明包括第一剖面仪子单元、第二剖面仪子单元及中央立架，两个剖面仪子单元一左一右固定在中央立架上，第一剖面仪子单元从上至下依次设置有第一浮力驱动部与第一观测部，第二剖面仪子单元从上至下依次设置有第二浮力驱动部与第二观测部，第一浮力驱动部、第二浮力驱动部均从上至下依次设置有浮漂舱、驱动舱与耐压舱，在浮漂舱内设置有上方油囊，在耐压舱内设置有下方油囊，在驱动舱内设置有驱动泵组件及电磁阀，第一观测部、第二观测部均电连接有控制器，控制器电连接驱动泵组件及电磁阀。本发明能持续检测出海域剖面的湍动能耗散率。
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公开(公告)号：CN104034317A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410252601.1
申请日：2014-06-09
申请人： 中国海洋大学
CPC分类号： G01C13/00 , G01N33/1886 , B63C11/52
摘要： 本发明提供了一种往复式海洋微结构剖面仪的探测方法。它解决了海洋湍动能耗散率长期连续剖面观测的问题。本往复式海洋微结构剖面仪的探测方法包括以下步骤：1)、系统启动；2)、检测海洋动力环境信息剖面数据：a、温度检测；b、剪切检测；c、深度检测；d、海流、温盐检测；e、姿态感测；3)、剖面仪升降运作操控：a、上浮控制；b、换向操作；c、下沉控制；4)、休眠状态。本发明无需多次劳费人力，设备可自动沿钢缆实现固定区域的长时间连续性剖面测量；且整个系统通过水动力学优化布局后升降平稳，进而在检测中消除因水流波动而导致的测量误差，得到更高精度的准确海洋微结构剖面观测数据。
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