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公开(公告)号：CN118170031A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410492470.8
申请日：2024-04-23
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种打击机动目标的自适应指定攻击时间制导方法、装置、介质及产品，属于导弹拦截制导领域。该方法首先建立单枚导弹拦截单个机动目标的动力学模型和剩余飞行时间估计表达式，然后建立攻击时间误差滑模面和自适应非线性指定时间制导律，并将以上模型应用于多导弹系统拦截单个机动目标中：对多导弹系统中的每枚导弹设置期望攻击时间后，在自适应非线性指定时间制导律的作用下，每枚导弹的攻击时间误差在有限时间收敛到0，使得每枚导弹在期望攻击时间击中机动目标。本发明能够实现多导弹系统在指定攻击时间拦截机动目标。
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公开(公告)号：CN118068713A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410241141.6
申请日：2024-03-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种非线性集群系统的编队合围跟踪最优控制方法及系统，属于集群最优控制领域，方法包括：建立非线性集群系统动力学模型；根据各智能体的位置信息、各编队领导者的期望时变编队向量、智能体间的通信关系，确定编队领导者的局部编队跟踪误差及跟随者的局部合围误差；根据各目标智能体（编队领导者或跟随者）的位置信息，采用未知动力学辨识器更新各目标智能体的辨识状态误差，采用基于神经网络构建的实用编队合围跟踪最优控制协议控制器，确定各目标智能体的控制协议，进而基于非线性集群系统动力学模型更新对应各目标智能体的位置信息。本发明实现了非线性集群系统的最优控制。
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公开(公告)号：CN117850437B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。
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公开(公告)号：CN117891259A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410291076.8
申请日：2024-03-14
申请人： 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。
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公开(公告)号：CN117687309B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410153127.0
申请日：2024-02-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种用于异构集群系统的异步约束输出编队跟踪方法及系统，涉及集群系统的输出编队控制领域，所述方法包括：建立异构集群系统的动力学模型和通信拓扑结构模型；通信拓扑结构模型采用随机异步广播通信协议；定义期望的输出编队参考以及求解所述期望的输出编队参考时应用的分布式优化函数和约束条件；应用约束随机次梯度随机投影方法确定每一所述智能体的所述输出编队参考估计值；根据每一所述智能体的所述输出编队参考估计值确定每一所述智能体的输出编队最优跟踪控制协议，以达到期望的输出编队参考。本发明实现了异构集群系统在异步和间歇性通信的情况下的异步约束输出编队最优跟踪。
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公开(公告)号：CN117675413B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410129795.X
申请日：2024-01-31
摘要： 本申请提供一种受攻击工业节点间的防御资源分布式调度方法及装置，涉及网络安全领域。其中，对于任意一个节点，若工业网络受到网络攻击，则确定出工业网络中的全部相邻节点，其中，每个相邻节点表示与自身相邻的节点；对于每个相邻节点，计算相邻节点与自身之间防御资源的交换数量；将与交换数量相对应的防御任务发送给相邻节点或者从相邻节点接收与交换数量相对应的防御任务；若与全部相邻节点进行资源交换后，工业网络未处于纳什均衡状态，则返回至对于每个相邻节点，计算相邻节点与自身之间防御资源的交换数量，直至工业网络处于纳什均衡状态。如此，由于防御资源仅在相邻节点之间进行调度，因此，能够极大提高资源调度效率。
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公开(公告)号：CN117666332B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410148369.0
申请日：2024-02-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，属于飞行器控制技术领域。控制方法包括以下步骤：S1、建立多旋翼飞行器系统动态模型；S2、基于元学习和自适应控制更新多旋翼飞行器系统动态模型参数；S3、根据更新后的多旋翼飞行器系统动态模型，基于前馈PID控制律设计加速度和角加速度控制器。本发明采用上述动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，将前馈PID控制方法与元学习及自适应控制相结合，能够利用先前飞行过程中积累的信息，在扰动条件持续变化时能够更快的进行自适应，提高飞行系统对新任务的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117666332A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410148369.0
申请日：2024-02-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，属于飞行器控制技术领域。控制方法包括以下步骤：S1、建立多旋翼飞行器系统动态模型；S2、基于元学习和自适应控制更新多旋翼飞行器系统动态模型参数；S3、根据更新后的多旋翼飞行器系统动态模型，基于前馈PID控制律设计加速度和角加速度控制器。本发明采用上述动态扰动环境下多旋翼飞行器自学习抗干扰控制方法，将前馈PID控制方法与元学习及自适应控制相结合，能够利用先前飞行过程中积累的信息，在扰动条件持续变化时能够更快的进行自适应，提高飞行系统对新任务的泛化能力。
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公开(公告)号：CN117648866A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311686545.8
申请日：2023-12-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 鉴于传统非线性动力学模型的安全包线建模局限于特定飞行状态稳定域问题，本发明提出一种在线与离线民机试飞最后进近着陆阶段下滑边界技术方法，强调以数据驱动为主、以物理机理为辅的建模思想。通过历史试飞数据的分析和训练，建立数据与知识双驱动的下滑边界告警深度模型，以物理约束为指导，确保飞行状态估计与趋势递推准确性，实现下滑边界估计、异常事件的识别与及时的异常告警。
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公开(公告)号：CN113486784B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110753604.3
申请日：2021-07-02
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种双阶段的时序动作检测方法、装置、设备和介质，所述方法包括获取视频信息特征；根据视频信息特征，找到潜在的动作开始、结束时刻；将开始时刻和结束时刻组合成候选框；校准候选框边界，对候选框的内容进行判断，获得动作类别。本发明公开的双阶段的时序动作检测方法、装置、设备和介质，具有识别精度高、识别稳定性好、鲁棒性能好等诸多优点。
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