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公开(公告)号：CN111319483A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010253706.4
申请日：2020-04-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种无线充电耦合机构及无人机，耦合机构包括发射端和接收端，发射端包括E型磁芯和三个串接连接的发射线圈，所述接收端包括两个串接连接的接收线圈，所述E型磁芯卧式设置，所述三个发射线圈分别按照平面环形绕制在所述E型磁芯的每一根立柱上；所述接收端的两个接收线圈按预定的偏移角度侧立设置，当所述接收端靠近所述发射端时，两个接收线圈分别嵌入所述E型磁芯相邻的两根立柱之间。其效果是：接收端线圈无磁芯，质量轻，依托无人机卧式脚架设置，不用大幅度改装无人机结构，易于安装，对称性好，不会影响其平衡性，不会遮挡无人机的云台等摄像装置；同时具有较好的横向偏移特性。
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公开(公告)号：CN110827251A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911043985.5
申请日：2019-10-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供一种基于航拍图像的输电线路锁紧销缺陷检测方法，属于电力巡检技术领域,包括：标注航拍图像并对图像数据进行分类存储，建立锁紧销的缺陷数据集，包括训练集和测试集；使用训练集对应用ResNeXt-101特征提取网络的Faster R-CNN模型进行神经网络训练，还同时应用GN算法、DCNv2算法和FPN算法对特征提取的过程进行改进，生成训练模型；使用测试集对训练模型进行评估，训练模型达到精度要求后，对巡检输电线路的航拍图像进行锁紧销缺陷的检测。本公开实现了无人机对输电线路锁紧销缺陷的自动化巡视检测，可以适应多种类型及尺度的输电线路航拍图像锁紧销缺陷，使得巡视结果不受巡视人员技能水平和天气、地形等客观因素影响，比人工巡视更便捷，更安全，更高效。
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公开(公告)号：CN110011223A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910375597.0
申请日：2019-05-07
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法，包括：S1：获取巡检任务，将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域，每个巡检区域分配一架无人机；S2：针对每个巡检区域，结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度，生成互不干扰的若干条巡检路线，将生成的巡检路线一一对应地导入无人机；S3：驱使无人机起飞，并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照，使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务，在完成任务后集中回收无人机，大幅减少人工干预操作，减少失误率，节约巡检时间，有效提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN115352646B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211082672.2
申请日：2022-09-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置，所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应，所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上，所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上，所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部，所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板，所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台，本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号：CN117710840A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311675359.4
申请日：2023-12-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/73 , G06T5/10 , G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475
摘要： 本发明公开一种基于视觉去模糊的无人机电力巡检障碍物识别方法，包括：步骤1、获取无人机前视图像，基于Haar小波变换检测前视图像是模糊图像还是清晰图像；步骤2、基于生成对抗网络对模糊图像进行去模糊处理，得到清晰图像；步骤3、基于YOLOv5对清晰图像进行目标检测；步骤4、判断目标检测的识别框的置信度，得到符合要求的识别框，将识别框中的目标物体的坐标从像素坐标系转换到全局坐标系，得到目标物体的三维坐标。本方法能够改善图像质量，减小图像运动模糊，提高无人机巡线过程中视觉识别准确性，同时提高无人机电力巡检效率。
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公开(公告)号：CN116360405A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310480051.8
申请日：2023-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行可靠性验证方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人机飞行验证技术领域，方法包括：获取无人机配电线路过程中的飞行信息；对所述飞行信息进行分析，获取分析数据；根据所述飞行数据，生成飞行路线图；根据所述飞行路线图，对无人机飞行过程中的每个阶段的路线偏差距离进行计算，获取偏差数值，并基于所述偏差数值设定偏差区间；根据所述偏差数值和偏差区间，对无人机飞行过程进行可靠性验证，获取飞行可靠性验证结果。该方法能够对无人机进行飞行可靠性验证。
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公开(公告)号：CN116189020A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310147872.X
申请日：2023-02-22
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/82 , H02G1/02 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于红外图像电力线识别的无人机巡线导航方法及系统，包括：对俯视电力线进行数学抽象，作为无人机沿电力线飞行的导航依据；从获得的航拍图中随机抽取作为训练集和测试集，按照图像的默认坐标系标注每根电力线端点的坐标值；构建深度学习识别模型，模型包含编码‑译码模块和预测模块，预测模块包含三个全卷积网络分支，分别预测电力线中心点的高斯分布核、电力线中心点相对真实值的偏移量以及电力线方向；对深度学习识别模型预测的电力线中心点和方向进行聚类，得到电力线束的总体位置和方向，用于指导无人机的自主导航。本发明可以实现端到端地识别电力线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人机巡检导航。
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公开(公告)号：CN115946897A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211559586.6
申请日：2022-12-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64U80/00 , B64U101/31
摘要： 本发明公开一种自动适配多机型的无人机机巢及控制方法，该自动适配多机型的无人机机巢包括机架和停机坪，停机坪设置在机架内，包括控制系统、停机板、多个测距传感器、对中机构和锁紧机构。停机板上设有停机位；多个测距传感器设置在停机板上，测距传感器向控制系统实时传输与无人机的机身底壁之间的高度信息，控制系统根据高度信息判断无人机的型号；对中机构设置在停机板上，控制系统根据无人机的型号控制对中机构将无人机的中心移动至停机板的中轴线上；锁紧机构设置在停机板上，锁紧机构能够将位于中轴线上的无人机移动至停机位并锁紧固定。该自动适配多机型的无人机机巢的普适性较高，提高了电网差异化巡检任务要求下多机型协同作业能力。
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公开(公告)号：CN115352646A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211082672.2
申请日：2022-09-06
申请人： 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 一种车载式无人机智能升降存储一体化装置，所述甲板固定机构设置有若干组且若干组甲板固定机构与若干个甲板一一对应，所述甲板升降机构总成底端固定连接在存储框架上，所述甲板夹持机构左右对称设置有两个且两个甲板夹持机构分别设置在甲板升降机构总成左右两侧的输出端上，所述甲板收纳框架固定安装在存储框架顶部，所述多层甲板收纳机构总成固定安装在甲板收纳框架后部用于收纳甲板，所述辅助甲板机构设置在甲板收纳框架前部用于与甲板拼接组合成无人机着陆平台，本发明提供了一种能够实现无人机升降存储平台二合一同时方便无人机着陆的无人机智能升降存储一体化装置。
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公开(公告)号：CN111563893B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010395305.2
申请日：2020-05-12
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京御航智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明提供了基于航拍图像的均压环缺陷检测方法、装置、介质和设备，所述方法包括：对航拍图像进行标注，对标注后的图像数据进行分类存储，建立均压环的缺陷数据集，所述缺陷数据集包括训练集和测试集；利用所述训练集中的图像数据进行神经网络训练以生成训练模型；使用所述测试集对所述训练模型进行评估，当评估的精度结果达到要求后，利用训练模型对巡检输电线路的航拍图像进行均压环缺陷的检测。本发明的方法应用数据增强，在线困难样本挖掘，缓和非极大值抑制算法、AdaGrad自适应梯度算法等方法对Faster R‑CNN网络进行改进。本发明还选用ResNet‑152替代原Faster R‑CNN的VGG16特征提取网络来提升均压环的缺陷识别率。本发明的方法可适应多种类型输电线路的均压环故障检测。
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