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公开(公告)号：CN109346966A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811321145.6
申请日：2018-11-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司 , 合肥瑞煊电子技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器模块的微型电力智能巡检平台及巡检方法，该巡检平台包括：数据采集模块，为多种传感器模块的组合，用于采集各种待巡检电力设备指标；智能处理模块，用于调度和协调各传感器模块协同工作，根据接收指令和任务执行指定的动作和相应数据采集功能，并且对采集的数据进行分析和录入；以及网络传输模块，用于与外界的主控服务器进行数据交互。本微型智能巡检平台具有反应快，效率高，造价低等特点，由于体积小，质量轻，高度集成等特点，很方便固定在电力设备指定位置或者通过导轨等手段附加和安装在电力设备上。
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公开(公告)号：CN109224399A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811269331.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: A63B27/04
Abstract: 本发明公开了一种用于电力系统登杆塔作业的载人爬杆装置的工作方法，载人爬杆装置包括外壳；外壳之内设置有抱杆机构、行走机构和控制系统；行走机构包括一个主动轮，所述主动轮在卡紧在杆塔上时通过转动带动整个载人爬杆装置沿着杆塔上下运动；所述抱杆机构用于和所述行走机构相互配合，使得载人爬杆装置能够抱紧杆塔。由工作人员通过控制器控制载人爬杆装置的升降、抱紧或松开杆塔等动作，实现载人在电线杆塔上升降的功能。本发明的载人爬杆装置的工作方法，具有可以机器人代替人工进行爬杆、降低爬杆作业的劳动强度、提高爬杆高空作业的安全可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN116442211A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211516181.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿；确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标，在满足作业条件的情况下，确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿；以第一末端位姿及第二末端位姿为输入，经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径；在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下，控制第一机械臂以第一运动路径运动，控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。
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公开(公告)号：CN114156772B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111353171.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及电缆修复技术领域，具体涉及一种配电线路绝缘包裹方法，依靠设置在架空电缆上的行走装置。行走装置依靠电机行进，因此如果电缆绝缘层有损坏便会影响行走装置行进的速度。依据这一原理，在行走装置行走时采集电机的转速；如果行走上绝缘层无损坏的电缆上，电机的转速均匀变化，其变化率受到电缆弯曲幅度的影响，不会出现突然的变化。如果电缆的绝缘层存在损坏，行走装置中的电机转速会存在较大变化，从而标注出异常点位。通过异常点位之间的关系分析出异常区域，从而自动识别出架空线缆上的绝缘层损坏区域。为修复工作提供点位，解决了架空线缆的绝缘层不好查看的问题。
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公开(公告)号：CN117523256A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311250906.4
申请日：2023-09-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于旋转目标检测的电缆沟缺陷识别方法及系统，属于电缆沟的巡检技术领域。所述识别方法包括：获取待检测的电缆沟图像；在所述电缆沟图像中提取感兴趣区域；针对所述感兴趣区域，采用至少三个图像预测分类单元进行检测，以得到对应的预测分类结果；对所述预测分类结果进行加权计算，以确定所述电缆沟图像中是否存在缺陷。该识别方法及系统可以通过采用多个不同尺度的图像预测分类单元进行检测，并通过加权计算的方式来确定最终的判断结果。相较于现有技术而言，本发明提供的识别方法及系统由于结合了多个图像预测分类单元，实现了更准确的判断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115100438A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210760412.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
Abstract: 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人电力线实时姿态估计方法，属于自动化及机器人技术领域。所述方法通过获取在同一帧下关于电力线的RGB图像和深度图，并根据RGB图像和深度图获取关于该电力线的点云图，在将该RGB图像输入至Mask R‑CNN模型后可以得到关于电力线的掩模，然后将该掩模和点云图匹配以得到关于电力线的点云，并将该关于电力线的点云进行拟合，以实现对电力线的姿态的估计。
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公开(公告)号：CN114203366B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111354699.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网安徽省电力有限公司凤台县供电公司
Abstract: 本发明涉及机电一体化技术领域，特别涉及一种新型配电线路绝缘包裹装置；包括机架，所述机架上设有物料盘、输送通道、剪切装置、输送装置、包裹渐变收口装置、压紧封口装置、钉扣装置和行走升降装置。本发明将收纳在物料盘上的绝缘包裹片抽出，经过输送通道折叠拐弯并绕过电线，在输送装置的作用下传送绝缘包裹片，将绝缘包裹片由展平状态变成U型结构并覆盖在电线上，由压紧封口装置的作用下进行封口工序，将包裹好绝缘包裹片的电线捻送至钉扣装置处，再将C形钉卡入绝缘包裹片开口处，保证其牢固封口，当包裹工序完成后，在剪切装置的作用下切断绝缘包裹片，随后在行走升降装置的作用下，有效完成沿电线的驱动行走，完成电线的绝缘包裹工作。
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公开(公告)号：CN116197895A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211516206.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J19/04 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/75 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明实施例提供一种带电作业机器人的作业目标定位方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取包含作业目标的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，获得预处理后的图像；将所述预处理后的图像作为预优化的VGG‑UNet模型的输入图像，进行作业目标识别，并进行识别到的作业目标中心线拟合；基于半全局立体匹配法和拟合获得的中心线获得视差图；基于所述视差图求解获得作业目标的深度及位置。本发明方案进行作业目标识别的准确性高，抗干扰能力强，为作业机器人实现精准作业提供了识别基础。
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公开(公告)号：CN116100539A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211534571.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供一种基于深度强化学习的机械臂自主动态避障方法及系统，属于自动化及机器人技术领域。所述机械臂自主动态避障方法包括：初始化当前的环境参数和经验回放池；选择当前需要执行的动作；将选择的动作发送至服务器端，以完成机械臂状态的更新；依据更新后的机械臂状态，更新奖励函数值；将执行动作前的状态、选取的动作、执行动作后的状态以及奖励值存储至经验回放池中；判断经验回放池内的数据量是否达到最小采样数；采用经验回放池训练深度学习网络，并确定深度学习网络的避障准确率；判断本轮迭代中的避障准确率与上一轮迭代中的避障准确率的差值是否大于预设值；在判断小于预设值的情况下，输出深度学习网络。
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公开(公告)号：CN116014882A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211518079.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC: H02J13/00 , H04L67/12 , H04L69/16 , H04N7/18 , H04N13/194 , H04N13/332 , H04L67/131
Abstract: 本发明实施例提供一种基于VR的配网带电一体化作业方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取作业机器人采集的工作场景信息，并基于所述工作场景信息构建对应的VREP仿真场景；在所述VREP仿真场景中，将作业目标信息传输到用户端；将用户端触发的操作步骤指令传输到作业机器人，以供作业机器人基于所述操作步骤指令执行对应的操作；在作业机器人作业过程中，实时监测作业机器人的工作过程，直到完成所有操作步骤。本发明方案解决了现有电力基础设施网络运维作业存在的安全风险高、作业难度大和作业效率低的问题。
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