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公开(公告)号：CN103984951B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201410168454.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁粉检测缺陷自动识别方法，待测工件经图像采集、图像预处理、图像特征提取、缺陷识别等识别工件是否存在缺陷。本发明还公开了一种磁粉检测缺陷自动识别系统。本发明提供的磁粉检测缺陷自动识别技术方案，通过采集的图像，结合判别工件的材料类型、加工工艺、磁粉检测过程特征等背景知识，以及磁粉探伤人员的丰富的经验，提高工件识别率和判别精确度。
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公开(公告)号：CN107263478A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710559524.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。
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公开(公告)号：CN104787334B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510149685.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了自动脱线装置、系留式无人飞行装置及系留式无人飞行装置的避障方法，该自动脱线装置包括壳体和与控制模块连接的舵机；壳体上设置有销钉；销钉位于壳体外部的端部设置有一段螺纹段；舵机安装在壳体上，其输出轴上设置的齿轮与销钉的螺纹段配合；销钉与壳体顶部之间的电源线上套装弹性机构。系留式无人飞行装置包括设置在系留式无人飞行装置上的接收端、通过无线与接收端进行通信的遥控端和自动脱线装置，接收端包括控制模块、与控制模块连接的信号采集模块和给接收端供电的供电模块；供电模块通过电源线与地面上的电源连接；自动脱线装置分别与供电模块和控制模块连接。
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公开(公告)号：CN104743129A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510108274.7
申请日：2015-03-12
Applicant: 西南科技大学
IPC: B64D45/04
Abstract: 本发明提供一种用于系留无人机的自动锁收放线装置，包括位置监测端和与位置监测端通过无线电连接的收放线端；位置监测端内部设置有用于确定系留无人机经度、纬度和高度的定位器和用于发送系留无人机位置信息包括经纬度信息和高度信息的信号发射器；收放线端内部设置有收放线执行机构、用于检测系留索拉力的系留索拉力传感器及用于接收无人机位置信息的信号接收器，留索拉力传感器和信号接收器均与收放线执行机构电路连接；收放线执行机构内部设置有用于带动绞盘的电机、用于驱动电机的电机驱动器及用于计算系留无人机到收放线执行机构的距离和控制电机带动绞盘收放线的控制器。
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公开(公告)号：CN104626206A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410786864.0
申请日：2014-12-17
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境下机器人作业相对位姿信息的测量方法，包括：创建机器人当前工作空间的实时三维模型；在机器人机械臂末端夹具上设置位姿标记板；在位姿标记板上画标记直线箭头；根据标记板颜色检索位姿标记板；根据标记板三维点云轮廓信息获取标记直线箭头的矢量坐标；根据直线箭头的矢量坐标，计算机械臂末端夹具在相机坐标系中的位置和姿态；计算目标物与机械臂末端夹具位置和姿态、障碍物与机械臂相对位置以及双臂之间的相姿态。本方法可以为移动机器人在非结构化环境下对目标物实现无碰撞的自主抓取提供相应的位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104066250A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410314406.7
申请日：2014-07-02
Applicant: 西南科技大学
IPC: H05B37/02
CPC classification number: Y02B20/48
Abstract: 本发明公开了一种飞行器智能航灯控制器及控制方法，飞行器智能航灯控制器包括微控制器，微控制器通过串行总线分别连接定位模块、气压计和亮度传感器，微控制器通过PWM波连接LED驱动电路，LED驱动电路连接LED航灯。本发明的有益效果是提出了一种根据飞行器距离和环境亮度信息来控制的LED航灯亮度的控制装置，方便操作人员操作。
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公开(公告)号：CN103984951A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410168454.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁粉检测缺陷自动识别方法，待测工件经图像采集、图像预处理、图像特征提取、缺陷识别等识别工件是否存在缺陷。本发明还公开了一种磁粉检测缺陷自动识别系统。本发明提供的磁粉检测缺陷自动识别技术方案，通过采集的图像，结合判别工件的材料类型、加工工艺、磁粉检测过程特征等背景知识，以及磁粉探伤人员的丰富的经验，提高工件识别率和判别精确度。
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公开(公告)号：CN102692637B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210182735.1
申请日：2012-05-25
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作装置的核辐射环境虚拟重建系统及方法，该核辐射环境虚拟重建系统包括安装在可移动装置上的前端子系统；前端子系统通过通信线缆与后台子系统连接。该核辐射环境虚拟重建系统通过前端子系统设置的定位测量设备、伽玛图像采集设备和伽玛能谱仪采集核辐射环境信息并通过前端通信设备经通信线缆传送给后台子系统进行处理创建核辐射环境的虚拟场景，能够对核辐射环境现场进行实时测量，并实现在线重建虚拟场景，集核辐射环境测量和核辐射环境重建于一体，提高重建效率；将放射源的三维模型、放射源属性关联在一起，能够为工作人员提供丰富的可视化信息，减少工作人员在辐射现场的工作时间，尽可能降低工作人员遭受核辐射的剂量。
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公开(公告)号：CN119580157A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411655191.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小暗环境中的异物识别方法，使用柔性机械臂采集模拟体中狭小暗光环境中可能含有的异物视频制作检测数据集；将数据集中图像利用改进后的动态中心环绕函数引入新的尺度调整参数l和衰减项参数α提取照度图像和反射图像；将原始图像、照度图像和反射图像三分支并行特征提取且利用CBAM进行特征增强再融合重建进行增强，引入改进后的动态SSIM损失函数，调整中心环绕函数参数值，得到最佳融合图像，将增强后的图片继续输入到主干网络中由双核卷积与C2f模块组成卷积层，特征融合中卷积使用双核卷积以及加入多尺度注意力机制，完成一个端到端的检测网络。
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公开(公告)号：CN118864594A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410879622.X
申请日：2024-07-02
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T17/05 , G06T7/80 , G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段动态点云处理的序贯式融合定位及建图方法，包括：S1、采集机器人传感数据，对其预处理，获得目标聚类结果；S2、进行粗处理获得混合点云数据；S3、对混合点云数据进行精处理，获得动态点云的检测结果；S4、将动态点云去除后的静态点云作为LOAM框架的输入数据，并采用序贯融合框架结合ESKF算法进行融合位姿估计；S5、根据静态点云数据和融合位姿估计结果，进行机器人定位及建图。本发明方法可有效检测点云中运动对象，同时对其检测并去除；本发明采用了序贯融合框架，有效提高机器人的位姿估计精度；本发明在实现机器人定位及建图过程中，结合了多种模态信息，大大提高系统的感知能力。
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