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公开(公告)号：CN118372284A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410342541.6
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种刚柔耦合连续体机器人单元及连续体机器人，刚柔耦合连续体机器人单元中，结构单元块相互交错连接构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的结构单元块；前端单元块布置在机械臂的最前端；后端单元块布置在机械臂的最后端。在使用时，记忆合金镍钛杆形成柔性关节，限位卡爪与限位凸台形成刚性关节，二者相辅相成，驱动线施加压力后，限位卡爪和限位凸台呈包裹关系，限制机器人单元的运动轨迹，使其始终绕着旋转中心沿圆弧转动，具有运动学建模简单精确、抗扭能力强、承受负载能力强等优点，适合在多种复杂的环境中进行作业。
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公开(公告)号：CN118181312A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410342550.5
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种航空发动机孔探检测的连续体机器人系统，系统中，驱动线缆连接驱动滑轮以随驱动滑轮转动而伸长驱动线缆长度或缩短驱动线缆长度，镍钛记忆合金弹簧经由聚脂纤维编织层包裹，N节的主动连续体机械臂连接主被动连接件，经由电机带动驱动滑轮转动以调整驱动线缆长度，使得主动连续体机械臂可控地弯曲运动，驱动线缆的反作用力作用于驱动滑轮产生电机支座绕第二螺柱转动的趋势，在力反馈装置支架限制下，转动的趋势转变成力传感装置检测的作用力数据；转动的橡胶轮对主动连续体机械臂产生摩擦力以进给或后退主动连续体机械臂，齿轮啮合内齿轮使得进给旋转机构上除内齿轮与孔探口连接件外的部件可以随齿轮一起转动。
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公开(公告)号：CN118133150A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410095374.X
申请日：2024-01-23
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F18/2415 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G01M13/021 , G06F123/02
摘要： 公开了一种基于CNN‑Transformer的多传感融合的齿轮故障诊断方法，方法中，采集齿轮的多传感数据，并对数据进行预处理；将所述数据输入基于Inception‑V1的CNN模型中进行特征提取；将提取的特征输入Transformer模块进行特征学习、故障识别和分类；对CNN‑Transformer模型进行训练和验证，选择最优参数并保存模型。
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公开(公告)号：CN117419846A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311227672.1
申请日：2023-09-22
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G01L5/169
摘要： 本公开提供一种新型磁敏式触觉多维力传感器，包括：硬质电路板、柔性基质结构、霍尔元件、磁体；柔性基质结构，设置于硬质电路板正上方，与硬质电路板相连接；穿过磁体的中心且垂直于磁体的上表面的第一直线与穿过霍尔元件的中心且垂直于霍尔元件的上表面的第二直线平行；柔性基质结构在外力的作用下产生形变，使得磁体与霍尔元件的相对空间位置发生变化；利用霍尔元件感知三维空间磁通密度垂直于霍尔平面的分量，根据霍尔元件所产生的电压信号来实现多维力的测量。本公开磁敏式触觉多维力传感器在三维力测量上表现出天然的优势，且能够模仿人手皮肤实现动静态力的测量。
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公开(公告)号：CN116796148A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310664289.6
申请日：2023-06-06
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F18/20 , G06F18/2135 , G06F18/24 , G06F17/14 , G06F17/16
摘要： 一种基于时频空间独立成分的Lamb波模态盲分离方法，方法包括：待测对象进行Lamb波无损检测，且使用单一通道收发的压电传感器采集信号；基于所述二维时频空间成分对时间域成分与频率域成分分别进行独立成分分析，获得时域原子和频域原子且通过相关性指数α进行排序，选择所述排序去除最大值和最小值的其他部分原子作为时、频域重构原子；基于时、频域重构原子Tbase,Fbase得到信号的时频空间重构成分TFR，建立时频空间重构成分距离指标DEuk，通过时频空间重构成分距离指标DEuk对时频空间重构成分TFR进行C‑MEANS模糊聚类，以分离获得时频空间子成分；对时频空间子成分进行逆时频分析得到分离出的信号。本公开可以对带有频散效应的重叠模态进行有效的盲分离。
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公开(公告)号：CN113277118B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110629183.3
申请日：2021-06-04
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B64F5/60 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，检测航空发动机叶片的爬行机器人中，四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于机体，脚掌设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动脚掌和小腿支架旋转；尾部电机及头部电机分别安装在机体上且相对于机体对称布置；尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；控制板连接力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于作用力数据，控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。
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公开(公告)号：CN116451048A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310363833.3
申请日：2023-04-06
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F18/21 , G06F18/2131
摘要： 本公开揭示了一种基于主动混叠与解混叠的信号频率识别方法，包括：1、对待识别信号进行采样，获得双路采样样本数据，并从中截取两组相同长度的数据；2、记录两组数据的相对延时时间并进行傅里叶变换，获得两组傅里叶变换系数向量，基于两组向量获得频谱，通过峰值搜索，获得索引位置；3、根据索引位置从两组向量中提取相应的复数，并基于所提取的复数获得中间变量以及计算中间变量的相角值，根据相角值和两组数据的相对延时时间计算等效混叠频率和等效采样频率；4、改变两组数据的截取位置，重复步骤2和步骤3获得一系列混叠频率和等效采样频率并计算余数频率；5、求解基于混叠频率和余数频率构建的同余方程组，以获得待识别信号的频率。
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公开(公告)号：CN116429884A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310356552.5
申请日：2023-04-06
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种叶片裂纹监测系统，包括：底座，底座上设置有驱动组件，驱动组件连接有叶片组件，叶片组件外设置有气体激励组件和信号采集组件，其中，所述气体激励组件用于对由驱动组件驱动的叶片组件进行气体激励；所述信号采集组件用于采集叶片组件受气体激励时产生的脉冲信号。
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