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公开(公告)号：CN114200945A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN114199281A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521844.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种基于速度优化的多传感器联合标定方法，包括如下步骤：S1、m个传感器采集移动机器人行驶过程中的数据及时间戳，计算出传感器在采集时刻的速度；S2、通过插值法获取m个传感器在相同时间序列下的速度值，放入数据集Sensor_list中；S3、将不同传感器在基坐标系下的速度值相等转化成最小二乘问题，非线性求解最小二乘即可获取各个传感器相对于基坐标系的变换矩阵。本发明对待标定的传感器类型、性能和数量无要求，可扩展性强；对传感器自身的累计误差不敏感，标定精度高。
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公开(公告)号：CN112710312A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011551246.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合距离残差和概率残差的激光SLAM前端匹配方法，具体包括如下步骤：S1、计算T时刻激光帧相对于(T‑1)时刻激光帧的距离残差；S2、对距离残与栅格概率地图在T时刻的概率残差进行非线性优化，得到T时刻的最优位姿；S3、基于T时刻最优位姿将T时刻激光帧投影至栅格概率地图，进行栅格概率地图的更新。本发明不依赖其它传感器和安装环境，降低了多传感器和改装环境的成本，提高了移动机器人定位的稳定性和精度。
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公开(公告)号：CN119762868A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411881474.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了基于轻量化深度卷积神经网络的实时托盘检测方法，所述方法包括选择神经网络模型，选择神经网络模型作为目标检测模型，将目标检测模型中的标准卷积修改为深度可分离卷积，将修改后的目标检测模型进行训练，在训练完成后再进入剪枝流程，得到剪枝后的目标检测模型，对剪枝后的目标检测模型进行精度判断，若精度满足要求则将剪枝后的模型部署到叉车上对托盘进行检测识别；若精度不满足要求，则降低剪枝率后反馈至剪枝流程。通过对现有模型的修改、剪枝等操作，减少神经网络模型对于计算资源的需求，采用修改后的轻量化模型对托盘进行识别，有效的满足实际应用场景。
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公开(公告)号：CN119509510A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411467430.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 苏州大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光SLAM的单舵轮AGV的高精建图和鲁棒定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取AGV上二维激光雷达的数据；步骤2、基于SLAM方法构建目标环境的结构化二维栅格地图；步骤3、通过判断所述二维栅格地图中栅格的占据情况得到AGV车体实时精准定位数据。本发明通过连续的激光扫描，二维激光SLAM能够实时更新地图信息并进行精确定位，即便在复杂或变化的环境中也能保持高精度，减少了因环境改变而需要的人为干预和调整，降低了长期维护的成本和复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119472640A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411405566.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 苏州大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于纯跟踪和柔性加减速的单舵轮AGV路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤一、基于预瞄距离动态调整AGV舵轮的角度；步骤二、基于柔性加减速控制方法控制AGV平滑地加速和减速。本发明通过在路径跟踪中引入了柔性加减速控制策略，能够根据路径特征、障碍物信息和AGV当前状态，动态调整加速度和减速度，使AGV行驶更加平稳。
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公开(公告)号：CN119309580A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411341616.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86 , G06V10/80
Abstract: 一种基于大模型的展厅机器人视觉语言导航方法，属于展厅机器人领域，本发明为解决现有展厅机器人存在的问题。本发明方法：展厅机器人多模态场景感知系统：感知当前场景，利用RGB图像和激光点云的融合特征获得候选目标物体；提取场景中所有候选目标物体的图像特征；展厅机器人多模态环境理解系统：展厅机器人接受语音指令，并利用视觉语言多模态大模型理解出目标物体及用户意图，然后从系统中提取该目标物体文本的高维语义特征，从候选目标物体中找出目标物体；基于多模态大模型的展厅机器人智能导航系统：展厅机器人按照意图生成的位姿序列进行路径规划与自主移动，并根据展厅机器人多模态场景感知系统提供的实时变化的场景动态调整自身行为。
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公开(公告)号：CN116027752B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310049946.6
申请日：2023-02-01
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于数据模型驱动的桁架机器人调度系统及其控制方法，通过数据建模，对不同物理场景进行抽象，并映射到数据库关系表中，把物理场景的不同抽象为数据模型的不同，将工艺逻辑与物理场景进行分离；同时，针对工艺流程的变动，对工艺逻辑进行细颗粒度剥离，进而将链式的工艺逻辑，变成网状的子工序组合。采用上述技术方案，增强了系统的可修改性；增强系统对工艺流程的高扩展性。
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公开(公告)号：CN114187424B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111520615.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的基于直方图和面特征匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、构建3D激光雷达当前激光帧的直方图HISTt；S2、基于NUM个角度候选项旋转直方图HISTt，获取旋转后的直方图HISTtnum；S3、将直方图HISTtnum与上一时刻直方图HISTt‑1匹配，得分最高的角度候选项yaw∧作为当前时刻的姿态初值；S4、提取当前激光帧的平面特征点集；S5、基于当前激光帧及上一激光帧帧的面特征匹配来优化姿态初值的位姿增量；S6、基于累计的平面特征点云地图进行二次约束，获得激光雷达当前的位姿。通过直方图确定机器人的初始姿态，基于帧间面特征约束，地图面特征二次约束来优化机器人的姿态，并确定机器人的位置，提高现机器人室内室外定位的高精度和稳定性实。
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公开(公告)号：CN114240983B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111570608.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。
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