公开(公告)号：CN118963410A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411005769.2

申请日：2024-07-25

申请人： 江淮前沿技术协同创新中心 ,  合肥工业大学

发明人： 王国强 ,  王浩丞 ,  兰斌 ,  罗贺 ,  马滢滢 ,  闫刚 ,  陈宇轩 ,  焦桂芬 ,  邵永正

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明提供一种混合无人机编队协同博弈的智能决策方法和系统。获取博弈参与方数据，包括攻击型无人机信息、干扰型无人机信息、攻击方策略集合、防御目标信息、防御系统信息和防御方策略集合。计算严格博弈矩阵，以及基于严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡。根据所述初始混合策略纳什均衡选取概率最大的初始攻击方策略和初始防御方策略。生成所述初始攻击方策略的攻击方邻居策略集合，生成所述初始防御方策略的防御方邻居策略集合。通过邻居策略集合计算收益最大的混合策略纳什均衡，从而得到了最佳攻击方策略。实现对攻击型无人机和干扰型无人机协同工作时的博弈决策。

公开(公告)号：CN118228901A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410307325.8

申请日：2024-03-18

申请人： 合肥工业大学

发明人： 马华伟 ,  张美辰 ,  罗贺 ,  夏维 ,  孙海权 ,  朱外明

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G06Q10/0835 ,  G06F18/23

摘要： 本发明提供一种基于两阶段启发式算法的两级生鲜车辆路径规划方法和系统，涉及车辆路径规划领域。本发明设计了基于时空距离聚类和大邻域搜索算法的两阶段路径规划框架求解两级车辆路径问题。特别考虑到生鲜配送场景下的需求量较大，尤其是在一级车辆路径中，卫星站点需要多辆车配送，不符合一般路径规划问题的访问唯一性约束，本发明将此约束松弛，允许一级车辆对卫星站点多次访问即需求可拆分配送。此外，还考虑到生鲜产品的配送成本与时间的相关，通过用时空距离刻画节点间距离的方式，进一步缩减有关时间的成本，有利于算法获得全局最优解。以及针对求解问题在算法中又引入扰动算子，使算法全局收敛性增强，获得全局最优解的概率大大增加。

公开(公告)号：CN115328189B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202210782058.0

申请日：2022-07-04

申请人： 合肥工业大学

发明人： 罗贺 ,  王浩丞 ,  王国强 ,  马滢滢 ,  胡笑旋 ,  蒋儒浩 ,  陈宇轩 ,  王菲菲 ,  台建玮 ,  马华伟 ,  夏维 ,  唐奕城 ,  靳鹏

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明提供一种多无人机协同博弈决策方法和系统。通过生成多无人机的零和矩阵博弈模型，包括博弈双方信息、博弈策略集合和收益矩阵；博弈策略集合包括攻击方编队的第一策略集合和防御方编队的第二策略集合。基于第一策略集合和第二策略集合获取严格博弈矩阵，并根据严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡。通过确定使攻击方编队和防御方编队的收益值最大的策略，获取到目标混合策略纳什均衡，从而获取最佳第一策略，并控制攻击方编队执行最佳第一策略。通过零和矩阵博弈模型获取混合策略纳什均衡，并利用收益矩阵确定出最佳策略，从而提高了获取多无人机的博弈决策的效率。

公开(公告)号：CN109409771B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN201811343667.6

申请日：2018-11-13

申请人： 合肥工业大学

发明人： 靳鹏 ,  崔勇 ,  胡笑旋 ,  罗贺 ,  马华伟 ,  夏维 ,  王国强 ,  夏忠 ,  姚靖宇 ,  张凯 ,  任送莲

IPC分类号： G06Q10/0631

摘要： 本发明实施方式提供一种任务价格可调下的空天资源协同任务规划的方法及系统，属于空天资源协同任务规划领域。所述方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；至少一个无人机平台基于自身的坐标位置对所述任务公告的任务进行计算以形成所述无人机平台的报价表，其中，所述无人机平台包括至少两台所述无人机；将所述报价表反馈至所述管控平台。该方法可以提高空天资源协同任务规划的效率和质量。

公开(公告)号：CN113592148B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202110742948.4

申请日：2021-07-01

申请人： 合肥工业大学

发明人： 马华伟 ,  马凯 ,  胡笑旋 ,  罗贺 ,  靳鹏 ,  夏维 ,  王国强 ,  唐弈城 ,  郭君 ,  柏文勇

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/06 ,  G06F111/08

摘要： 本发明实施例提供一种改进车辆与无人机配送路线的优化方法及系统，属于车机协同的规划技术领域。通过上述技术方案，本发明提供的一种改进车辆与无人机配送路线的优化方法及系统针对车辆和无人机协同配送的特点，采用模拟退火和遗传算法的思想对车辆和无人机的配送路线进行优化，克服了现有技术中优化算法在优化车辆和无人机的配送路线时由于搜索范围局限性而导致的优化效果不佳的技术问题。

公开(公告)号：CN113723804B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202111002179.0

申请日：2021-08-30

申请人： 合肥工业大学

发明人： 马华伟 ,  马凯 ,  胡笑旋 ,  罗贺 ,  靳鹏 ,  夏维 ,  王国强 ,  唐奕城 ,  郭君 ,  朱旭彤

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q10/083

摘要： 本发明提供一种考虑多无人机站点的车机协同配送方法及系统，属于物流调度技术领域。所述方法包括：随机生成车机协同配送方案以形成待优化方案；将待优化方案作为的历史最优方案和当前最优方案；判断迭代次数是否大于或等于预设值；在判断迭代次数小于预设值的情况下，对待优化方案执行破坏操作和插入操作以形成对应的待更新方案；确定待更新方案是否优于历史最优方案；在待更新方案优于历史最优方案的情况下，将历史最优方案和当前最优方案替换为待更新方案；在待更新方案劣于历史最优方案的情况下，基于模拟退火准则更新历史最优方案和当前最优方案；在判断当前的迭代次数大于或等于预设值的情况下，将历史最优方案作为最终的车机协同配送方案。

公开(公告)号：CN111294760B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202010059861.2

申请日：2020-01-19

申请人： 合肥工业大学

发明人： 王国强 ,  罗贺 ,  曹欣 ,  胡笑旋 ,  李晓多 ,  马华伟 ,  夏维 ,  靳鹏 ,  蒋儒浩

IPC分类号： H04W4/40 ,  H04W24/04

摘要： 本发明提供一种对抗环境下无人机协同态势感知网络快速响应方法和装置，涉及无人机通信领域。包括以下步骤：获取未发生故障时的无人机协同态势感知网络D1、初始信息交互拓扑T1和发生故障的无人机V1；基于发生故障的无人机V1和初始信息交互拓扑T1获取T1中的故障通信链接E1；将V1和E1从T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否能够保证无人机正常执行协同态势感知任务；若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则基于无人机协同态势感知网络D1和信息交互拓扑T2获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。

公开(公告)号：CN110879609B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN201910991171.8

申请日：2019-10-18

申请人： 合肥工业大学

发明人： 王国强 ,  罗贺 ,  李晓多 ,  胡笑旋 ,  曹欣 ,  夏维 ,  靳鹏 ,  马华伟 ,  陈宇轩

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种对抗环境下无人机编队信息交互拓扑快速重构方法和装置，涉及无人机通信领域。包括以下步骤：获取无人机未发生故障时无人机编队的三维队形、初始通信网络D1和初始信息交互拓扑T1；获取发生故障的无人机V0；基于发生故障的无人机V0和初始信息交互拓扑T1获取T1中和V0相连的故障通信链接A0；将V0和A0从T1中删除，得到信息交互拓扑T2；判断信息交互拓扑T2是否为三维持久图；若是，则T2即为最终的信息交互拓扑；若否，则获取T2对应的无向图R1；基于R1获取备用边集合；基于备用边集合添加备用边对应的弧到T2中，得到最终的信息交互拓扑。本发明的安全可靠性高。

公开(公告)号：CN115619183A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211373659.2

申请日：2022-11-03

申请人： 合肥工业大学

发明人： 罗贺 ,  田亚静 ,  王国强 ,  吴萍 ,  荣峰 ,  肖向才 ,  黎清顾 ,  陆效农 ,  任东燕 ,  岳子轩

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q50/04 ,  G06N3/126

摘要： 本发明提供一种多主体协同下考虑供应链成本的生产任务调度方法、系统、存储介质和电子设备，涉及生产任务调度技术领域。本发明根据所述订单的生产调度资源、生产任务，以最小化所有生产任务的供应链成本为目标，构建MAC‑PTS模型；采用OAGA算法求解所述MAC‑PTS模型，获取多主体协同下考虑供应链成本的生产任务调度方案。将制造企业的海外小批量订单将抽象为生产任务，针对其制造任务需求复杂、制造服务能力跨行业、制造过程耦合等特点，建立多主体协同下的MAC‑PTS模型，并采用优选后的遗传算法进行求解，利于寻找接近最优解，帮助制造企业高效合理地进行生产任务调度。

公开(公告)号：CN112149505B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202010863734.8

申请日：2020-08-25

申请人： 合肥工业大学(CN)

发明人： 郭君 ,  马华伟 ,  胡笑旋 ,  柏文勇 ,  张任驰 ,  马凯 ,  夏维 ,  靳鹏 ,  罗贺 ,  王国强

IPC分类号： G06V20/13 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C11/34

摘要： 本发明实施方式提供一种基于图像的无人机自主地面污染物定位方法及系统，属于无人机技术领域。该方法及系统能够使在确定了污染物在图像中的位置的情况下，进一步基于该位置获取该污染物在实际的地面坐标系中的位置，从而使得无人机在自动飞行的基础上可以自主完成巡检，返回巡检结果，能够大大提升无人机巡检效率。