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公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN118150689A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298603.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265 , G01M3/02
Abstract: 一种局部浸水的超声无损检测的系统和方法，属于无损检测技术领域。本发明解决了无法完全进入水中的元件进行超声检测时易发生安全事故的问题。本发明所述的浸水仓的底端中心开有检测孔，顶端为开口结构，且设有顶盖，所述浸水仓的周向设有两个水孔和一个气孔；所述检测孔的周向设置有密封圈；所述气孔与浸水仓密闭性检测系统连接，用于对浸水仓进行气体注入，检测浸水仓的气密性；浸水仓进排水系统与浸水仓的两个水孔联通，对浸水仓进行给排水；超声探测系统用于对浸水仓检测孔处的待检测元件待测部进行超声检测；浸水仓三维移动机构用于根据待检测元元件的位置，对浸水仓进行移动，使待检测元件待测部与浸水仓检测孔对应。本发明用于超声检测。
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公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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公开(公告)号：CN115893396A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211306760.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/198
Abstract: 一种木薯渣衍生的氧化石墨烯膜制备方法，它涉及一种氧化石墨烯膜制备方法。本发明为了解决天然石墨烯储量有限，过量开采会影响环境的问题。本发明的步骤为：步骤一、将提取完木薯粉后的木薯渣烘干然后采用破碎机进行粉碎；步骤二、将木薯渣进行高温热解，研磨过筛，得到木薯渣生物炭；步骤三、采用两步氧化方法处理木薯藻渣生物炭，得到木薯渣衍生的的氧化石墨烯，且将一级氧化后浓硫酸混合液进行回收再利用；步骤四、采用真空过滤的方式处理木薯渣衍生的氧化石墨烯，得到氧化石墨烯膜。本发明属于氧化石墨烯技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109255188B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN110375050B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910661835.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多稳态曲梁的新型空间智能伸缩输运结构，涉及一种智能伸缩输运结构。复合型负刚度单胞包括曲梁结构及三个支撑结构，曲梁结构两侧对称设置有两个刚性块以改变横截面尺寸，每四个复合型负刚度单胞组合固定成复合型负刚度蜂窝结构，每相对的两个复合型负刚度单胞的曲梁结构中间固定有弹簧，每八个复合型负刚度蜂窝结构组成支撑臂单体，多个支撑臂单体组成输运支撑臂，输运平台与输运支撑臂一端通过黏合剂固定连接，输运平台外侧表面安装有输运件定位罩。具有形状记忆功能，通过温度控制能够实现伸缩以及无死角弯折，质量轻、灵活性强、在狭小空间也可进行作业。
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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN109886227A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910146795.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供基于多通道卷积神经网络的室内火灾视频识别方法，属于图像处理识别技术领域。本发明首先对视频中的图像进行火焰的区域分割，提取图像中疑似火焰目标，进而获得疑似火焰目标区域面积；然后对图像提取火焰颜色特征；根据疑似火焰目标区域面积对视频中的图像提取圆形度特征和面积变化特征；再将火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征作为检测特征通道，设计卷积神经网络CNN模型；对各个通道图像特征进行识别训练；最后将从待识别视频中提取的火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征输入训练好的卷积神经网络中进行火灾识别。本发明解决了现有火灾视频识别技术的识别准确率较低的问题。本发明可应用于室内火灾视频识别。
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