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公开(公告)号：CN113798955A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111181091.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。本发明还提供了一种小曲率自由曲面打磨方法。
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公开(公告)号：CN108958036B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810868011.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法，包括以下步骤：步骤一：确定带末端负载时柔性操作臂边界条件，获得柔性操作臂的频率方程、步骤二：建立末端负载质量与柔性操作臂模态频率的映射关系表、步骤三：设计柔性操作臂弹性振动前馈自适应控制器、步骤四：根据仿真效果进行弹性振动前馈自适应控制器控制参数调整。本发明有效提高了常规输入整形法在变负载工况下的抗干扰性，针对不同末端负载工况，均能实现对柔性操作臂弹性振动的有效控制，提高柔性操作臂的作业安全性，具备更高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN111015461A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911302487.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机械加工设备技术领域，具体是一种打磨机器人柔性作业工具，包括设置在连接架上用于打磨的打磨器和电磨头、设置在连接架上用于连接支撑的固定块一、固定块二，还包括通过若干组螺栓连接在连接架上用于传递立的力传感装置，通过气缸使得本发明采用气压驱动的方式，气体本身具有柔顺性，获取的方式比较简单以及清洁方便，可大大的节约支出；通过气缸控制阀对气缸内的气压实时进行调节，可以更好地实现机器人打磨作业时对力的把控和调节，具有较好的柔顺性；通过导向装置使得上基座和下基座和行程限位块连接，保证了装置的行程是在0-25mm之间。
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公开(公告)号：CN110561484A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910794421.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种协作机器人关节装置，包括与电机输出轴配合的电机后壳、电机前壳、减速器外壳，还包括：电机驱动机构，设置在电机后壳、电机前壳内，用于进行动力输出；减速器机构，设置在减速器外壳内且与电机驱动机构同心固定连接，用于进行减速；传感器机构，与减速器机构同心固定连接，用于与机器人配合进行传感，通过将电机后壳、电机前壳、减速器外壳设置为一体式结构，当与其他结构进行连接时，可以直接使用，采用模块化设计原则和可拆卸连接，所有部件的拆装灵活，操作起来会灵敏快速，有利于机器人的作业；大大的减少由于分离式结构带来的一系列设计和安装误差。
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公开(公告)号：CN110508572A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910791515.0
申请日：2019-08-26
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B08B9/049 , B08B9/051 , B25J5/00 , B25J11/00 , F16L55/34 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种多支撑轮式蠕动管道清理机器人，包括由柔性丝杠以及与其适配套筒所构成的主体、设置在主体两侧的左、右液压装置，主体两侧通过万向节对应连接有用于驱动左、右液压装置的一号驱动电机、二号驱动电机，主体上设有用于控制柔性丝杠正反转的步进电机以及起到稳定性和支撑扶正作用的稳定装置，左、右液压装置上对应设有清洁装置、勘探摄像装置。本发明打破了传统管道系统维修检测的方式。通过工程人员的操控，完成管道的检测、维修、清理等相关作业，为人工不可触及的工作提供了解决方案。运行稳定，速度快，承载能力强，越障过弯能力良好,克服了对管壁磨损的问题,节省了人力,降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109774356A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910118386.9
申请日：2019-02-16
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B43L9/02
Abstract: 本发明公开了一种教学圆规，包括第一支杆与第二支杆，所述第一支杆上设有容纳槽，容纳槽内铰接有连杆，第一支杆上设有滑槽一，滑槽一内设有可在滑槽一内移动的滑块一，滑块一上设有笔头，第二支杆上设有滑槽二，连杆的端部铰接有滑块二，滑块二安装在滑槽二内，第一支杆上设有锁定件，锁定件用于固定第一支杆与第二支杆的相对角度；该教学圆规提供收纳状态与展开状态。本发明通过第一支杆与第二支杆的配合，实现了对圆形的绘制，具有绘图精度高、使用稳定的优点，并且教学圆规还设置有收纳状态与展开状态，实现了教学圆规的收纳功能，方便携带。
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公开(公告)号：CN109296655A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811162685.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及集分珠、定珠功能于一体的轴承装配用设备及其使用方法，该装置包括保持架，用于放置轴承的内圈和外圈；分珠器，安装在保持架的一端使放置在内圈中的滚珠均匀分开；定珠器，安装在保持架的另一端对分珠后的滚珠定位，且保持架上设有定珠推进系统。分珠器包括负载板、连接在负载板上呈环形分布的若干个长度不一的分珠杆，且任一个分珠杆上均连接有分珠头；定珠器包括前端柱体、后端柱体，前端柱体上均布有若干个凹齿，且任意相邻的凹齿之间均设有与分珠杆配合的圆孔。本发明能够实现对轴承内外圈安装滚珠时的分珠和定珠，起到滚珠分珠均匀，防止挤压磨损的作用，确保滚珠定位准确；同时有利于结合机器人实现集成化作业。
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公开(公告)号：CN109058308A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811162683.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助轴承滚珠自动灌珠和分珠的设备及其使用方法，该装置包括固定支架，固定支架上连接有用于灌珠和分珠的移动调整装置、与移动调整装置配合的导向装置、用于推送滚珠的灌珠装置；移动调整装置包括安装板、连接在安装板上的调整气缸，调整气缸的输出端穿过固定支架连接有移动座板，移动座板上设有左挡块和右挡块；导向装置包括导向杆，导向杆配合有与移动座板相连的导套；灌珠装置包括安装块、连接在安装块上的灌珠气缸，移动座板上设有供灌珠气缸的输出杆伸出的过孔。本发明为轴承装配时滚珠的灌珠和分珠提供动力，有利于实现机器人装配轴承的集成化作业，具有功能强大、操作灵活、使用简单的优点。
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公开(公告)号：CN107724649A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711107158.9
申请日：2017-11-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体是一种墙体喷涂机器人，包括移动平台，所述的移动平台上设置有移动机构，所述的移动平台上还设置有调节上下位置的Z向移动机构，所述的Z向移动机构上设置有调节横向位置的Y向移动机构，所述的Y向移动机构上设置有调节前后位置的X向移动机构，所述的移动平台上设置有喷涂系统，相对于关节型喷涂机器人，本发明造价低，便于使用，维修方便；采用X、Y、Z三个方位的调节，使得喷涂具有全面性和均匀性，避免喷涂不到位的现象；采用机器人代替人工涂抹，降低工人的劳动强度的同时提高自动喷涂的效率和质量。
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公开(公告)号：CN105620529B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610077919.X
申请日：2016-02-02
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B62B3/02
Abstract: 本发明涉及一种用于络筒移动作业装置，一种用于络筒移动作业装置，所述的移动作业装置包括车体、驱动轮、自动升降纱筒储料机构、控制器、导向装置、载人座椅、电源组件和辅助轮，所述自动升降纱筒储料机构共有两个，且分别对应安装在车体左右两侧，所述驱动轮安装在车体下侧中部，所述控制器安装在车体内部，所述导向装置共有两个，且分别对应安装在车体底前部左、右两侧，所述载人座椅安装在车体上端面中部，所述电源组件安装在车体底部。本发明可以降低工人的劳力强度，提高劳动生产效率，操作简单维护方便。
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