-
公开(公告)号：CN113091744B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110351571.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所 , 中汽院(重庆)汽车检测有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域，具体公开了一种智能车绕桩自主跟随测试评价方法，包括如下步骤：S1、确定起点和终点，在起点和终点之间布置若干个测试桩；S2、设置引导员从起点出发绕桩行进，走向终点的路径顺序；S3、在引导员从起点出发时开始计时；S4、在引导员出发时，对被测车辆输入跟随指令，使被测车辆跟随引导员行进；S5、记录被测车辆的行驶轨迹；S6、当被测车辆前进方向的最前端通过终点时，停止计时，绕桩结束；S7、基于被测车辆的行驶轨迹，按照预设评分规则计算被测车辆评价分。采用本发明的技术方案能够准确测试自主跟随能力。
-
公开(公告)号：CN113091744A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110351571.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 中国汽车工程研究院股份有限公司 , 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所 , 中汽院(重庆)汽车检测有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域，具体公开了一种智能车绕桩自主跟随测试评价方法，包括如下步骤：S1、确定起点和终点，在起点和终点之间布置若干个测试桩；S2、设置引导员从起点出发绕桩行进，走向终点的路径顺序；S3、在引导员从起点出发时开始计时；S4、在引导员出发时，对被测车辆输入跟随指令，使被测车辆跟随引导员行进；S5、记录被测车辆的行驶轨迹；S6、当被测车辆前进方向的最前端通过终点时，停止计时，绕桩结束；S7、基于被测车辆的行驶轨迹，按照预设评分规则计算被测车辆评价分。采用本发明的技术方案能够准确测试自主跟随能力。
-
公开(公告)号：CN119239589A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411527102.9
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种智能车辆自主巡航控制方法，包括如下步骤：确定被控车辆的控制要求和期望速度，建立车间运动学模型，设计基于LQR理论的加速度控制器，计算期望加速度；根据期望加速度计算期望驱动力；根据期望驱动力确定驱动/制动模式，计算期望发动机转矩；根据被控车辆的期望速度和实际速度的偏差，计算基于反馈IP的发动机转矩补偿量和加速度补偿量；将发动机转矩补偿量与期望发动机转矩相加得到第一最终控制量，将加速度补偿量与期望加速度相加得到第二最终控制量；将第一最终控制量和第二最终控制量反馈至执行器，执行器调节被控车辆的控制数据，本发明提高了被控车辆的速度控制精度和行驶的舒适性。
-
公开(公告)号：CN114754743B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210403706.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法，安装于地面智能无人平台上的多个PTZ相机和车载计算模块构成感知系统，感知系统将各PTZ相机获取的图像以及自身的位姿、焦距信息发送给车载计算模块，同时车载计算模块又可以对相机发送指令，控制相机旋转和变焦，计算出每个PTZ相机的内参矩阵Ki，以及其相对于车体坐标系的旋转矩阵Ri、平移向量Ti，计算被定位目标由世界坐标系变换至每个相机像素坐标系的变换矩阵Hi，利用最小二乘法求出目标在车体坐标系的三维位置。有益效果：本发明使地面智能无人平台满足在各种环境下对不同角度范围及距离目标进行侦察并精确定位的需求，对目标进行精确的三维定位。
-
公开(公告)号：CN115963829A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211679669.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于clothoid曲线的智能车路径跟踪控制方法，其特征是：构建车辆跟踪曲率线性连续变化路径的运动模型；根据车辆当前状态，预测车辆在控制系统通信延时时间之后的状态；根据预测车辆位置、车辆速度和期望路径的弯曲程度，确定预瞄点选择区间，并计算clothoid曲线；最后以clothoid曲线的曲率变化率为参数，以当前车速预瞄线控转向伺服系统响应迟滞时间后clothoid曲线相应位置的曲率作为目标曲率，计算车辆前轮目标转角。有益效果：本发明考虑到智能车辆控制曲线曲率不连续导致跟踪误差的问题，在不同速度下对弯道的路径跟踪精度都有较大的提升，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115431790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的#imgabs0#相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
-
公开(公告)号：CN115988321A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
-
公开(公告)号：CN114777786B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210403694.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法，其特征是：多个智能体通过搭载可变焦可变姿光学模块，根据自身位置和姿态，以及光学模块相对于智能体的位姿，并结合定位目标在各个光学模块图像中的位置，对目标进行精确的三维定位。有益效果：本发明搭载可变焦可变姿光学模块的多个智能体，可组成智能体集群，使用上述方法，实现对目标的侦察定位，即使某一个智能体被击毁，只要集群智能体数量大于等于2个，仍可实现上述功能。单智能体数量较多时，智能体可分为多个小组，实现对多个目标的定位。
-
公开(公告)号：CN115431790A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
-
公开(公告)号：CN115988321B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.12 seconds)
