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公开(公告)号：CN103270692B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180060892.9
申请日：2011-12-16
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： G05B5/01 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/41166 , G05B2219/41233 , G05B2219/42077 , H02P23/0004 , H02P29/50
摘要： 马达控制装置控制具有马达以及能够振动要素的控制对象的动作，具备：生成部，根据表示与所述控制对象的振动特性关联的所述控制对象的状态的状态信息，生成表示所述控制对象的振动特性的第1参数；第1运算部，运算与由所述生成部生成的第1参数的时间变化量相应的第2参数；第2运算部，使用动作目标值、所述第1参数以及所述第2参数，以使所述控制对象不激发振动的方式运算模型转矩；以及发生部，以使所述控制对象的动作追踪所述动作目标值的方式，根据由所述第2运算部运算的模型转矩发生转矩指令。
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公开(公告)号：CN105659491B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201380080401.6
申请日：2013-10-22
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： H02P6/17 , H02P6/18 , H02P29/024 , H02P6/16
CPC分类号： H02P6/181 , H02P6/16 , H02P6/17 , H02P6/18 , H02P29/0241 , H02P2207/05
摘要： 为了得到即使是不具有凸极性的同步电动机，也能够在动作开始后迅速地对圆盘错位故障进行检测而对异常动作进行抑制的电动机控制装置，特征在于，具有：电动机速度检测部，其根据与作为同步电动机的电动机连接的编码器(位置传感器)的输出信号，对电动机检测速度进行检测并输出；电动机电角检测部，其根据编码器的输出信号，对电动机检测电角进行检测并输出；电动机电角推定部，其将电动机电压及电动机电流、和电动机检测速度作为输入，根据电动机电压及电动机电流，对电动机推定电角进行推定并输出；以及切换部，其将电动机检测电角及电动机推定电角作为输入，根据电动机检测电角及电动机推定电角，判定编码器是否正常动作，在编码器正常动作时将电动机检测电角输出，在编码器未正常动作时将电动机推定电角输出。
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公开(公告)号：CN106061874B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580009738.7
申请日：2015-02-18
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： B65H23/192 , B65H23/185 , B65H23/198
CPC分类号： B65H23/185 , B65H23/192 , B65H23/198
摘要： 一种旋转模式生成装置(20)，所具有的生成处理部(33)，通过经由进给轴位置控制部(31)而控制进给轴(13)的位置x，从而从进给轴(13)送出材料(11)，通过经由卷绕轴位置控制部(32)而控制卷绕轴(14)的位置y，从而利用卷绕轴(14)卷绕所送出的材料(11)。生成处理部(33)使用在卷绕处理时取得的位置x、位置y以及张力T的信息而求出为了使张力T的变化处于目标的范围内所需的位置x与位置y的关系，作为进给轴(13)及卷绕轴(14)旋转时的旋转模式。
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公开(公告)号：CN102467131A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110068057.1
申请日：2011-03-21
申请人： 三菱电机株式会社
发明人： 竹居宽人
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明得到一种伺服控制器，其对于双自由度控制结构的伺服控制器，即使使用的位置检测器的分辨率低，也能可靠地减少从前馈控制器向反馈控制器赋予的操作量中产生的波动，可以以高追随性进行高精度控制。指令生成器将所输入的位置指令从控制器的分辨率变换为与位置检测器的分辨率相比分辨率更高的内部位置指令。前馈控制器基于内部位置指令，利用微分器(110)、滤波器(111)生成速度前馈成分(152)，基于该成分，利用微分器(112)、滤波器(113)生成扭矩前馈成分(154)。由于内部位置指令的分辨率高于位置检测器的分辨率，所以在前馈成分(152、154)中产生的波动，比利用具有位置检测器分辨率的内部位置指令时少。
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公开(公告)号：CN105103434B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201380075408.9
申请日：2013-04-10
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： H02P21/0003 , H02P27/08 , H02P2207/05
摘要： 一种永磁体型电动机的控制装置，其具有PI电流控制器，该PI电流控制器对旋转的dq轴坐标系上的2个成分即d轴电流和q轴电流分别进行比例积分控制，该永磁体型电动机的控制装置具有：旋转坐标变换器(1)，其将d轴电压指令和q轴电压指令以规定角度进行旋转坐标变换，并作为d轴电压校正指令以及q轴电压校正指令输出，其中，该d轴电压指令、q轴电压指令是从PI电流控制器输出的；绝对值运算器(13)，其对d轴电压校正指令的绝对值进行计算；绝对值运算器(23)，其对q轴电压校正指令的绝对值进行计算；减法器(14)，其基于d轴电压校正指令的绝对值、和将d轴电压限幅值以所述规定角度进行旋转坐标变换而得到的值即d轴电压旋转限幅值，求出d轴电压饱和量；以及减法器(24)，其基于q轴电压校正指令的绝对值、和将q轴电压限幅值以规定角度进行旋转坐标变换而得到的值即q轴电压旋转限幅值，求出q轴电压饱和量。
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公开(公告)号：CN100578412C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200680021679.6
申请日：2006-03-31
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供一种机械位置控制装置，其即使在由电动机构成的负载驱动系统的刚性低的情况下，也可以通过以与仅反馈电动机位置信号的半封闭控制相同的稳定性，执行通过反馈负载位置信号而进行的负载位置控制，由此实现高精度的负载位置控制。为此，其构成为，由稳定化补偿电路(80)针对负载(20)的当前位置的测定值、即负载位置信号(xl)实施相位延迟补偿后，由位置信号合成电路(90)将高频部分置换为电动机(20)的当前位置测定值、即电动机位置信号(xm)而作为控制对象位置信号(xfb)，将该控制对象位置信号(xfb)反馈至位置控制电路(110)，从而输出表示电动机(30)驱动负载(20)的扭矩目标值的扭矩指令信号。
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公开(公告)号：CN101198917A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200680021679.6
申请日：2006-03-31
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供一种机械位置控制装置，其即使在由电动机构成的负载驱动系统的刚性低的情况下，也可以通过以与仅反馈电动机位置信号的半封闭控制相同的稳定性，执行通过反馈负载位置信号而进行的负载位置控制，由此实现高精度的负载位置控制。为此，其构成为，由稳定化补偿电路(80)针对负载(20)的当前位置的测定值、即负载位置信号(x1)实施相位延迟补偿后，由位置信号合成电路(90)将高频部分置换为电动机(20)的当前位置测定值、即电动机位置信号(xm)而作为控制对象位置信号(xfb)，将该控制对象位置信号(xfb)反馈至位置控制电路(110)，从而输出表示电动机(30)驱动负载(20)的扭矩目标值的扭矩指令信号。
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公开(公告)号：CN106061874A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201580009738.7
申请日：2015-02-18
申请人： 三菱电机株式会社
IPC分类号： B65H23/192 , B65H23/185 , B65H23/198
CPC分类号： B65H23/185 , B65H23/192 , B65H23/198
摘要： 旋转模式生成装置(20)所具有的生成处理部(33)，通过经由进给轴位置控制部(31)而控制进给轴(13)的位置x，从而从进给轴(13)送出材料(11)，通过经由卷绕轴位置控制部(32)而控制卷绕轴(14)的位置y，从而利用卷绕轴(14)卷绕所送出的材料(11)。生成处理部(33)使用在卷绕处理时取得的位置x、位置y以及张力T的信息而求出为了使张力T的变化处于目标的范围内所需的位置x与位置y的关系，作为进给轴(13)及卷绕轴(14)旋转时的旋转模式。
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公开(公告)号：CN105659491A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201380080401.6
申请日：2013-10-22
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： H02P6/181 , H02P6/16 , H02P6/17 , H02P6/18 , H02P29/0241 , H02P2207/05
摘要： 为了得到即使是不具有凸极性的同步电动机，也能够在动作开始后迅速地对圆盘错位故障进行检测而对异常动作进行抑制的电动机控制装置，特征在于，具有：电动机速度检测部，其根据与作为同步电动机的电动机连接的编码器(位置传感器)的输出信号，对电动机检测速度进行检测并输出；电动机电角检测部，其根据编码器的输出信号，对电动机检测电角进行检测并输出；电动机电角推定部，其将电动机电压及电动机电流、和电动机检测速度作为输入，根据电动机电压及电动机电流，对电动机推定电角进行推定并输出；以及切换部，其将电动机检测电角及电动机推定电角作为输入，根据电动机检测电角及电动机推定电角，判定编码器是否正常动作，在编码器正常动作时将电动机检测电角输出，在编码器未正常动作时将电动机推定电角输出。
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公开(公告)号：CN105103434A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380075408.9
申请日：2013-04-10
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： H02P21/0003 , H02P27/08 , H02P2207/05
摘要： 一种永磁体型电动机的控制装置，其具有PI电流控制器，该PI电流控制器对旋转的dq轴坐标系上的2个成分即d轴电流和q轴电流分别进行比例积分控制，该永磁体型电动机的控制装置具有：旋转坐标变换器(1)，其将d轴电压指令和q轴电压指令以规定角度进行旋转坐标变换，并作为d轴电压校正指令以及q轴电压校正指令输出，其中，该d轴电压指令、q轴电压指令是从PI电流控制器输出的；绝对值运算器(13)，其对d轴电压校正指令的绝对值进行计算；绝对值运算器(23)，其对q轴电压校正指令的绝对值进行计算；减法器(14)，其基于d轴电压校正指令的绝对值、和将d轴电压限幅值以所述规定角度进行旋转坐标变换而得到的值即d轴电压旋转限幅值，求出d轴电压饱和量；以及减法器(24)，其基于q轴电压校正指令的绝对值、和将q轴电压限幅值以规定角度进行旋转坐标变换而得到的值即q轴电压旋转限幅值，求出q轴电压饱和量。
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