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公开(公告)号：CN108617167B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201780008933.7
申请日：2017-02-01
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明即使在没有停车框线的停车空间也能够自动停车。自动驾驶控制装置具有：生成自动驾驶信息的自动驾驶信息登记部(12)；基于自动驾驶时图像及自动驾驶信息，使车辆进行自动驾驶的自动驾驶控制部。自动驾驶信息登记部(12)具有：基于登记时图像来提取候补特征点的候补特征点提取部(22)；基于多个登记时图像，将候补特征点中的判断为在车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的特征点的位置的信息即自动驾驶信息的自动驾驶信息生成部(23)。自动驾驶控制部具有：基于自动驾驶时图像和自动驾驶信息，算出车辆的位置的信息即车辆位置信息的车辆位置算出部；基于车辆位置信息进行自动驾驶的自动驾驶执行控制部。
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公开(公告)号：CN113552876A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110356976.2
申请日：2021-04-01
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 技术问题能够高效且高精度地进行对象物的输送。解决方案控制装置包括：路径获取部，该路径获取部获取使排列的多个目标物移动至进行拾取或放置的对象位置的移动体的路径；基准位置姿势获取部，该基准位置姿势获取部获取所述移动体在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的路径的信息；以及信息输出部，该信息输出部将由所述路径获取部和所述路径计算部获取到的信息输出至所述移动体，路径获取部基于由所述基准位置姿势获取部获取到的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径。
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公开(公告)号：CN111664857A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010084076.2
申请日：2020-02-10
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 目的是提供一种能够实现使用照相机的自己位置估算处理的稳定化的自己位置估算装置等。具备：取得部，从搭载在移动体上的照相机取得视野图像；估算部，基于前述视野图像上的特征点的位置和记录有世界坐标上的多个特征点的位置的地图，进行估算前述世界坐标上的前述移动体的位置及姿势的自己位置估算处理；以及登录部，将前述视野图像作为用来向前述地图追加该视野图像上包含的新的特征点的关键帧而登录。前述登录部在前述移动体的移动满足关于该移动体的位置及姿势的至少其中一个而预先规定的条件的情况下，将前述视野图像作为前述关键帧而登录。
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公开(公告)号：CN108473132A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201780005612.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种停车辅助系统，具备停车路径规划部，当重复由连续的一次前进及一次后退构成的单位路径的移动而将车辆移动至目标停车位置时，该停车路径规划部规划单位路径各自的轨迹，并且，算出用于以车辆的转向角在前进及后退的到达位置大致为0度的方式使车辆沿轨迹移动的车辆控制信号。
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公开(公告)号：CN102770321A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201080062778.5
申请日：2010-06-22
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W10/184 , B60W20/00 , B60W30/00
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/02 , B60W10/184 , B60W30/18 , B60W2520/16 , B60Y2200/14
Abstract: 工业车辆（1）具备：对车体（22）施加驱动力或制动力的制动器（5）；检测车体的俯仰振动的提升压力传感器（632）；及算出用于减少俯仰振动的俯仰控制转矩并且生成用于将俯仰控制转矩向制动器（5）输出的俯仰控制信号的俯仰控制单元（62）。并且，在车辆的负荷行驶时，俯仰控制单元（62）基于提升压力传感器（632）的输出值算出俯仰控制转矩，输出俯仰控制信号。并且，基于该俯仰控制信号驱动制动器（5）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111664857B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010084076.2
申请日：2020-02-10
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 目的是提供一种能够实现使用照相机的自己位置估算处理的稳定化的自己位置估算装置等。具备：取得部，从搭载在移动体上的照相机取得视野图像；估算部，基于前述视野图像上的特征点的位置和记录有世界坐标上的多个特征点的位置的地图，进行估算前述世界坐标上的前述移动体的位置及姿势的自己位置估算处理；以及登录部，将前述视野图像作为用来向前述地图追加该视野图像上包含的新的特征点的关键帧而登录。前述登录部在前述移动体的移动满足关于该移动体的位置及姿势的至少其中一个而预先规定的条件的情况下，将前述视野图像作为前述关键帧而登录。
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公开(公告)号：CN113655782A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110338817.X
申请日：2021-03-30
Applicant: 三菱重工业株式会社
Abstract: 技术问题本发明适当地设定移动体进行的作业内容。解决方案终端包括：第一获取部，该第一获取部获取由用户输入的、表示移动体的作业内容的指定作业信息；输出部，该输出部将指定作业信息输出至外部的装置；第二获取部，该第二获取部从外部的装置获取基于指定作业信息而生成的、表示移动体的作业内容的设定作业信息；以及显示控制部，该显示控制部使设定作业信息显示于显示部。
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公开(公告)号：CN108473132B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201780005612.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种停车辅助系统，具备停车路径规划部，当重复由连续的一次前进及一次后退构成的单位路径的移动而将车辆移动至目标停车位置时，该停车路径规划部规划单位路径各自的轨迹，并且，算出用于以车辆的转向角在前进及后退的到达位置大致为0度的方式使车辆沿轨迹移动的车辆控制信号。
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公开(公告)号：CN113375671A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110103518.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 实现更具鲁棒性的自身位置推定。本发明提供一种位置推定装置，对供激光扫描仪和摄像机搭载的工业用车辆的位置进行推定，所述激光扫描仪能通过激光的扫描来获取点群数据，所述摄像机能获取规定方向的图像，其中，所述位置推定装置具备：获取部，获取所述点群数据和所述图像；推定部，基于所述点群数据和所述图像的至少任意一方来推定所述工业用车辆的位置；以及提取部，提取所述点群数据中的能用于所述位置的推定的有效点群数据，所述推定部在所述有效点群数据的个数为规定数量以上的情况下，使用该有效点群数据来推定所述工业用车辆的位置，在所述有效点群数据的个数小于规定数量的情况下，使用所述图像来推定所述工业用车辆的位置。
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公开(公告)号：CN108617167A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201780008933.7
申请日：2017-02-01
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱自动车工业株式会社
Abstract: 本发明即使在没有停车框线的停车空间也能够自动停车。自动驾驶控制装置具有：生成自动驾驶信息的自动驾驶信息登记部(12)；基于自动驾驶时图像及自动驾驶信息，使车辆进行自动驾驶的自动驾驶控制部。自动驾驶信息登记部(12)具有：基于登记时图像来提取候补特征点的候补特征点提取部(22)；基于多个登记时图像，将候补特征点中的判断为在车辆的目标地点的周围固定配置的构造物的候补特征点选定作为特征点，生成相对于规定的原点坐标的特征点的位置的信息即自动驾驶信息的自动驾驶信息生成部(23)。自动驾驶控制部具有：基于自动驾驶时图像和自动驾驶信息，算出车辆的位置的信息即车辆位置信息的车辆位置算出部；基于车辆位置信息进行自动驾驶的自动驾驶执行控制部。
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