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公开(公告)号：CN115343036A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211151104.3
申请日：2022-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院有限公司 , 上海交通大学
发明人： 邵长磊 , 林绍萱 , 高峰 , 李成武 , 艾卫江 , 邹建荣 , 白勇军 , 张艳婷 , 刘建文 , 陈祖盼 , 李传毅 , 胡靖东 , 秦炎锋 , 陈武 , 周松林 , 孙竞 , 陈龙海 , 贺小明 , 陈广立
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，涉及运动模拟仿真技术领域，解决了现有摇摆装置负载能力差、速度慢的问题，提高了负载能力以及运动速度，具体方案如下：包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称布置，每条支链对应设有一个滑块，所述滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，所述电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，所述支撑平台上还固定设有用于控制电机驱动单元的控制器。
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公开(公告)号：CN118094100A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410208960.0
申请日：2024-02-26
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F18/10 , G06N3/0455 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于大模型的机器人传感器去噪方法，包括以下步骤：S1、对传感器的原始信号进行预处理；S2、加载语义建模预训练模型，冻结部分参数；S3、通过调整预训练模型的位置嵌入层和标准化层，进行模型微调；S4、定义异常分数，根据异常分数确定是否输出去噪信号；S5、利用微调后的预训练模型对传感器的信号进行去噪。本方法可以将语言模型建模时序关联的能力迁移到信号处理任务上，以提高机器人状态估计的精度。
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公开(公告)号：CN117892625A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410066718.4
申请日：2024-01-17
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N5/01 , G06N7/01 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06F111/08 , G06F111/04
摘要： 本发明属于人工智能与决策搜索技术领域，本发明公开了一种冰壶击打自动化学习与决策搜索方法；包括以下步骤：S1、获取冰壶比赛初始状态；S2、使用表征网络将实际比赛状态映射为隐状态；S3、利用可微分仿真器计算逆向宏动作集合；S4、利用蒙特卡洛树搜索在隐空间中搜索策略；根据节点价值与访问次数计算出最优策略，本发明的表征网络的特征提取和嵌入层转换，将实际比赛状态映射为具有较低维度的隐状态表示，这样做可以减少冰壶比赛状态的维度，提取关键信息，并更好地表示状态之间的关联和重要性，可以提高冰壶自动化决策算法的效果，使其更准确、高效地进行决策，并更好地适应冰壶比赛的特点和要求。
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公开(公告)号：CN114310963B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210053605.1
申请日：2022-01-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本申请公开了一种滑雪多足机器人，所述机器人包括：机器人本体、前腿组件以及后腿组件，所述前腿组件和所述后腿组件分别与所述机器人本体转动连接，同一侧设置在所述前腿组件和所述后腿组件还与滑雪板转动连接。本申请重心低，稳定性高，并且同一侧设置的所述前腿组件和后腿组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于两条腿控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN117226807A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311102025.8
申请日：2023-08-29
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学 , 国电投核能有限公司
摘要： 本发明提供一种调节机构及多自由度运动平台，调节机构包括第一转动机构、第二转动机构以及第三转动机构，第一转动机构具有第一转轴；第二转动机构具有第一连接端和第二连接端，第一连接端与第一转轴转动连接，第二连接端设有第二转轴；第三转动机构一端部与第二转轴转动配合，第三转动机构的另一端部构成第三转轴并与运动平台转动配合；第一转轴的转动方向、第二转轴的转动方向以及第三转轴的转动方向分别夹角设置。本发明中，调节机构均采用轴与轴承的连接传递转动力，轴与轴承之间的低转动摩擦阻力大大减少了转动磨损，同时第一转轴、第二转轴以及第三转轴的结构具有更高的承载能力，避免运动平台超过其承载力，保证运动平台的运行安全。
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公开(公告)号：CN117185105A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311102466.8
申请日：2023-08-29
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学 , 国电投核能有限公司
摘要： 本发明提供一种多钢丝绳滑轮用固定机构及驱动装置，多钢丝绳滑轮用固定机构包括安装支座、第一过渡件、连接件以及第二过渡件，安装支座一端部与摇摆装置本体相连接，另一端设有第一转轴。第一过渡件一端部与第一转轴转动配合。连接件一端部与第一过渡件的另一端部可拆卸连接。连接件的另一端部与第二过渡件的一端部可拆卸连接，第二过渡件的另一端部设有第二转轴，多跟钢丝绳套设于第二转轴并沿第二转轴的轴向排布。其中，第一转轴的轴向与第二转轴的轴向夹角设置。本发明中，第一转轴与第二转轴之间的轴向夹角设置，故钢丝绳侧带来的不同方向的载荷被安装支座与第一过渡件之间以及第二过渡件与钢丝绳之间的活动配合所吸收，提高了系统安全性。
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公开(公告)号：CN117028351A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311228578.8
申请日：2023-09-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种具有动力平衡的连杆驱动装置、方法及六自由度摇摆装置，连杆驱动装置包括竖直平台、驱动机构以及动力平衡机构，竖直平台一侧设有滑道，滑道上设有滑块，滑块一侧转动连接有连杆；驱动机构的输出端与滑块相连接，用于驱动滑块沿滑道移动；动力平衡机构的一端与滑块相连接；滑块具有初始位置和终止位置，驱动机构用于驱动滑块沿初始位置至终止位置之间往复移动。动力平衡机构用于在滑块沿初始位置至终止位置之间移动时平衡驱动机构的出力，确保输出至滑块上的力恒定。驱动机构用于对滑块沿滑道滑动能够驱动力，动力平衡机构用于平衡驱动机构不同驱动阶段的出力，使得驱动机构对于滑块的驱动更加平稳，提高运动平台的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN116672083A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310400700.9
申请日：2023-04-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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公开(公告)号：CN114348136B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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公开(公告)号：CN116494206A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211684204.2
申请日：2022-12-27
申请人： 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种自适应重力平衡的协作结构及机械臂，该自适应重力平衡的协作结构主要是由连杆摆动组件、滑动设置于连杆摆动组件的输入杆件上的第一滑块、滑动设置于连杆摆动组件的输出杆件上的第二滑块，以及用于驱动第一滑块沿输入杆件的轴向移动的平衡电机、第一弹簧补偿组件、第二弹簧补偿组件、滑轮以及牵引绳等构成。连杆摆动组件中至少有一部分形成枢转连接的枢转轴上同轴设置有一滑轮；牵引绳的一端连接第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接第二滑块，并在缠绕过程中始终处于张紧状态。与现有技术相比，本申请提供的自适应重力平衡的协作结构及机械臂，可以弥补弹簧补偿机构在机械臂的姿态改变时无法有效平衡重力的不足。
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