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公开(公告)号：CN114717938A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210374062.3
申请日：2022-04-11
申请人： 东南大学 , 东衢智慧交通基础设施科技(江苏)有限公司
摘要： 本发明涉及一种桥梁水下结构抱柱式可越障检测平台及检测方法，检测平台包括机架本体、越障机构、双目相机检测装置、环形驱动轨道机构以及下潜上升机构；此平台是面向桥梁水下构件的可越障检测平台，针对已知病害构件，通过检测平台携带双目相机检测装置完成桥梁水下构件指定区域或全部区域的图像采集；同时检测平台对桥梁水下桥墩采用抱柱的方式进行高精度稳定检测，能够适应桥墩截面尺寸变化，实现桥墩不同高度不同角度位置的全方位检测。
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公开(公告)号：CN217586948U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202220824046.5
申请日：2022-04-11
申请人： 东南大学 , 东衢智慧交通基础设施科技(江苏)有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种桥梁水下结构表现病害检测装置，包括腔体，腔体的顶部开口覆设腔体顶板，腔体的底部开口覆设腔体底板；在腔体的侧壁开设窗口，腔体内安装两个工业相机，工业相机的镜头朝向窗口外部；在窗口上罩设透明玻璃，开设窗口的腔体侧壁上布设若干排阵列灯源；本实用新型在水下能够高动态高精度识别相关桥梁水下病害，且具有较高的适配度。
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公开(公告)号：CN217579751U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202220824010.7
申请日：2022-04-11
申请人： 东南大学 , 东衢智慧交通基础设施科技(江苏)有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种桥梁水下结构抱柱式可越障检测平台，包括机架本体、越障机构、双目相机检测装置、环形驱动轨道机构以及下潜上升机构；此平台是面向桥梁水下构件的可越障检测平台，针对已知病害构件，通过检测平台携带双目相机检测装置完成桥梁水下构件指定区域或全部区域的图像采集；同时检测平台对桥梁水下桥墩采用抱柱的方式进行高精度稳定检测，能够适应桥墩截面尺寸变化，实现桥墩不同高度不同角度位置的全方位检测。
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公开(公告)号：CN116840258A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310812253.8
申请日：2023-07-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01N21/95 , B63C11/52 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/33 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T17/00 , G01N21/88 , G01C21/16 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了基于多功能水下机器人和立体视觉的桥墩病害检测方法，包括：在多功能水下机器人本体上搭建水下双目系统和惯性导航系统，标定起始点位置，制定机器人检测路径；根据检测路径使用机器人对水下桥墩表面进行图像采集，完成水下桥墩表面局部三维点云重建；基于水下机器人的实际位置和双目视觉测量获得的局部三维点云，实现所有局部三维点云的拼接，获得桥墩表面全局三维形貌结果；采用深度学习方法对拍摄图像中的病害进行识别和像素定位；结合桥墩表面三维形貌结果和水下机器人的惯性导航位置信息，实现病害定位；根据水下桥墩三维形貌结果和病害定位结果，建立可视化水下桥墩三维病害库，提高水下桥墩结构表面病害检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118190952A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410512347.8
申请日：2024-04-26
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种桥墩裂缝检测系统，涉及桥墩病害检测技术领域。本发明包括多个弧形齿条，多个弧形齿条整体拼接成圆环状，相邻的两个弧形齿条端部的侧壁上均固定连接有拼接板，所述拼接板上可拆式安装有转轴，所述转轴上固定连接有蜗轮，所述转轴上还固定连接有第一齿轮；所述转轴上转动连接有固定件，所述固定件上转动连接有蜗杆，且蜗杆与蜗轮之间相互啮合。本发明通过设置的弧形齿条、支撑杆、蜗杆、蜗轮、第一齿轮等结构的相互配合，能够带动搭载检测单元的弧形齿条上下移动，从而进入水下自动对桥墩裂缝等病害进行检测，相较于传统潜水员下水检测，不仅能够实现自动检测，而且还能够克服水体浑浊、拍摄困难等缺陷。
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公开(公告)号：CN117830269A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012858.3
申请日：2024-01-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/54 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/094
摘要： 本发明公开了一种桥梁水下结构浑浊病害图像处理方法及系统，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括：获取桥墩的水下缺陷图像，并对获取的每张图像进行编号，构成桥梁水下结构浑浊图像数据集；将浑浊图像数据集进一步进行划分为训练集和测试集，训练集包括TrainA和TrainB，测试集包括TestA和TestB；构建桥梁结构水下图像自适应去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity；将训练集输入所述去浑浊模型CycleGAN‑deturbidity中进行训练，得到模型的权重。本发明通过在原始CycleGAN模型中引入了TEM与PTFEM等增强了水下图像的纹理提取能力，在损失函数中加入了感知损失，进一步提升了模型对图像的感知能力，该方法可以实现不同浊度下桥梁水下结构图像的有效去浑浊以及桥墩图像的有效恢复。
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公开(公告)号：CN117783286A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410013496.X
申请日：2024-01-04
申请人： 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁水下桥墩内部缺陷检测装置、检测方法及设备，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括多个弧形导轨，相邻弧形导轨之间可拆式安装，多个弧形导轨拼接后整体呈圆环状；所述弧形导轨的上方滑动连接有移动座，所述移动座的顶部转动连接有转动座。本发明通过设置的弧形导轨、移动座、转动座、检测单元等结构的相互配合，不仅可以保障超声传感器探头的精确布置、提升检测效果，还保障了检测人员的安全，且为了便于将本装置搭载于水下检测机器人平台，实现水下检测时的稳定移动与精确定位，本发明所述装置均可拆卸、组合，便于装置的存储、移动以及与水下检测机器人平台或者其他水下检测装置的组合使用。
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公开(公告)号：CN117288679A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311186833.7
申请日：2023-09-14
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01N21/01 , G01N21/88 , G01N21/952
摘要： 本发明公开了一种混凝土梁式桥水下墩柱可折叠升降抱柱式检测装置，涉及桥梁水下检测技术领域。本发明包括抱箍机构，所述抱箍机构下方设置有抱柱机构，所述抱柱机构上设置有运动检测机构，所述抱箍机构包括第一钢带，所述第一钢带上可拆式连接有第二钢带，所述第一钢带、第二钢带上均套设有收紧块，所述收紧块的外侧壁上固定连接有支撑板，所述支撑板上通过转轴转动连接有调整板。本发明检测装置，可在水下对桥梁墩柱进行病害检测，可折叠抱柱机构可适用于待检测墩柱，通过调节吊杆，可对墩柱不同高度进行检测，运动检测机构在轨道上环形转动，可利用双目相机对不同角度进行检测，平台结构稳定，安装方便，便于运输，检测更稳定效率更高。
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公开(公告)号：CN117808790A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410013495.5
申请日：2024-01-04
申请人： 东南大学 , 中铁建苏州设计研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/84 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明公开了基于PSPNet和贝叶斯优化综合管廊病害识别方法、系统及设备，涉及综合管廊病害识别技术领域。本发明包括：获取综合管廊正常状态及病害的图像，构成综合管廊病害图像初步数据集；对获取的病害图像初步数据集所包含的病害进行分类，然后对包含病害的图像进行病害像素语义分割标注，获得JSON格式的标注文件；将获取的病害图像初步数据集按照7:2:1的比例划分为训练数据集、验证数据集和测试数据集，将训练数据集、验证数据和测试数据集的图像均采用统一数据增强方法进行数据扩充，最终形成病害图像数据集。本发明提高了综合管廊病害的检测精度，有利于精准的量测病害位置和面积，为后续管廊结构的安全评估与维护提供准确的病害数据。
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公开(公告)号：CN117516403A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311476616.1
申请日：2023-11-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了基于位移传递的桥梁空间变形测量方法、系统及设备，涉及桥梁变形测量技术领域。本发明包括如下步骤：根据桥梁上安装的链式相机设备拍摄获取桥梁标志点图像信息；对链式相机设备进行标定，运用相机标定软件进行计算，获得所需的相机内参；相机模块对标志点进行拍摄获取图像信息，I MU惯导单元的输出加速度信号获取惯性测量数据，GPS模块对采集到的图像信息以及惯性测量数据进行同步。本发明从视觉测量和惯性测量两方面对桥梁挠度以及横桥向位移进行测量，将惯性传感器与链式相机设备进行结合，基于位移传递技术，结合图像测量及加速度信号测量，解决传统检测手段检测精度不足的问题，提高桥梁空间变形测量的灵活性和多检测场景适用性。
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