一种基于模糊PID的车道保持控制方法及装置

    公开(公告)号:CN115123219B

    公开(公告)日:2024-06-04

    申请号:CN202210627453.1

    申请日:2022-06-02

    Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的车道保持控制方法及装置,通过获取当前时刻车辆的第一位置坐标和第一行驶速度,来计算车辆的预瞄距离,并根据预瞄距离,得到下一时刻车辆的第二位置坐标;获取期望路径上距离第二位置坐标最近的点及该点的第三位置坐标;判断第二位置坐标和第三位置坐标的纵向位置偏差是否小于预设阈值,若是,则根据当前方向盘转角控制车辆方向盘转动;若否,则根据模糊PID控制算法计算车辆的预测方向盘转角,并根据预测方向盘转角控制车辆方向盘转动。与现有技术相比,本发明基于预瞄距离和模糊PID控制算法,对车辆保持控制参数进行实时调整,以提高获取的车辆控制参数的准确性,保证车辆在车道保持过程中的稳定性。

    一种基于俯仰振动控制的商用车驾驶室半主动悬置控制方法

    公开(公告)号:CN117325952A

    公开(公告)日:2024-01-02

    申请号:CN202311334783.2

    申请日:2023-10-16

    Abstract: 本发明涉及汽车技术领域,具体涉及一种基于俯仰振动控制的商用车驾驶室半主动悬置控制方法,利用连续可变阻尼减振器中阻尼可调的性能,利用俯仰运动控制器和垂向运动控制器,根据车辆状态信息计算对应的权重系数,使得俯仰控制与垂向控制相结合,得到每个悬置的最终阻尼力,结合模糊控制方法,同时考虑到车辆载重对减振效果的影响,引入载重系数,将一般模糊控制器计算得到的控制电流与载重系数的乘积作为最终减振器的控制电流,以此控制减振器阻尼系数,从而提供悬置的隔振能力以及抗俯仰能力,进一步的,本发明还可以通过循环调整过程不断调整控制电流,使驾驶室舒适性与传统模糊控制方法相比得到显著提高。

    一种基于模糊PID的车道保持控制方法及装置

    公开(公告)号:CN115123219A

    公开(公告)日:2022-09-30

    申请号:CN202210627453.1

    申请日:2022-06-02

    Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的车道保持控制方法及装置,通过获取当前时刻车辆的第一位置坐标和第一行驶速度,来计算车辆的预瞄距离,并根据预瞄距离,得到下一时刻车辆的第二位置坐标;获取期望路径上距离第二位置坐标最近的点及该点的第三位置坐标;判断第二位置坐标和第三位置坐标的纵向位置偏差是否小于预设阈值,若是,则根据当前方向盘转角控制车辆方向盘转动;若否,则根据模糊PID控制算法计算车辆的预测方向盘转角,并根据预测方向盘转角控制车辆方向盘转动。与现有技术相比,本发明基于预瞄距离和模糊PID控制算法,对车辆保持控制参数进行实时调整,以提高获取的车辆控制参数的准确性,保证车辆在车道保持过程中的稳定性。

    一种阻尼可调的缓震汽车座椅

    公开(公告)号:CN113752926B

    公开(公告)日:2022-09-13

    申请号:CN202111051132.3

    申请日:2021-09-08

    Abstract: 本发明公开了一种阻尼可调的缓震汽车座椅,包括座椅单元和缓震单元,座椅单元包括水平设置的坐垫,以及与所述坐垫配合的靠背,缓震单元设置于坐垫下方,包括缓震支架、缓震件和调节件,所述缓震件的两端分别与所述连接柱和所述第三铰接支座铰接,其包括腔体、位于所述腔体内的活塞、位于所述活塞上的单向阀,以及与所述活塞连接的连接杆,所述腔体侧面设置有第一环槽。本发明所述装置通过第一流通孔、第二流通孔、第三流通孔、第四流通孔和调节件的配合,使缓震件具有多种工作模式,使用人员在乘坐本发明所述汽车座椅使,可根据路况和需要选择相应的缓震件工作模式,是汽车座椅更加智能化、人性化。

    一种机械式旋转座椅
    8.
    发明授权

    公开(公告)号:CN111301236B

    公开(公告)日:2021-05-04

    申请号:CN202010269153.1

    申请日:2020-04-08

    Abstract: 本发明公开了一种机械式旋转座椅,包括座椅单元、升降单元和旋转单元,升降单元设置于所述座椅单元下方,旋转单元设置于所述升降单元下方。座椅单元包括坐垫、靠背、调节件和支撑件,升降单元包括圆盘、第一连接柱、第二连接柱、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、拧紧件、固定件和第五连接杆,旋转单元包括底座、连接轴、涡轮、蜗杆和电机。本发明所述装置通过涡轮蜗杆的配合可以使座椅进行360°旋转;通过升降单元可以使座椅进行升降调节;座椅靠背能进行旋转,可以使靠背与坐垫平行,方便人们睡觉。

    一种卡车制动系统
    9.
    发明授权

    公开(公告)号:CN111365384B

    公开(公告)日:2021-04-20

    申请号:CN202010227947.1

    申请日:2020-03-27

    Abstract: 本发明公开了一种卡车制动系统,其包括:制动总泵,包括缸体、与所述缸体连接的储油仓、从所述缸体的其中一端穿入缸体内部的第一活塞组,以及设置于所述缸体另一端的出油盖;所述出油盖的外侧具有第一油口,内侧设置有控制阀;所述控制阀与所述第一活塞组之间设置有第一复位件;油管,将制动总泵的第一油口与分布在各个车轮处的制动卡钳进行连接,并能够向各个制动卡钳提供液压;以及,制动盘,所述制动盘固定于各个车轮的轮毂上;所述制动卡钳固定于卡车悬架上,并能够夹持所述制动盘的外缘。本发明能够使得减速和制动过程能够相对平稳进行,无需严格且均匀地控制脚踏按压的动作行,提升了驾驶和行车的体验度,提高了制动的安全性。

    一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法

    公开(公告)号:CN118894107A

    公开(公告)日:2024-11-05

    申请号:CN202410930366.2

    申请日:2024-07-11

    Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域,具体涉及一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法,在车身坐标系下,对车载视觉传感器获取的参考线信息进行离散化,通过三次样条曲线方程进行平滑拟合;利用参考线上的弧长和横向偏移量构建Frenet坐标系,并规划出一系列的换道避障候选轨迹,将其从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系;采用多目标代价函数从候选轨迹中筛选出最优换道轨;基于车辆二自由度动力学模型设计多点预瞄路径跟踪算法;用路径跟踪算法,控制商用车跟踪最优换道轨迹,并进行仿真验证。在不依赖高精地图的情况下,进行商用车的换道局部路径规划。将路径规划与跟踪控制相结合,实现智能商用车的换道过程。

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