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公开(公告)号：CN111656951A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010402832.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D41/127 , B60W40/105 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供的收割机车速控制方法及系统，该包括：实时检测目标收割机在当前时刻的工作状态数据，包括收割机喂入量、谷物含水率、谷物流量和收割机车速；将工作状态数据输入至车速预测网络模型，获取由车速预测网络模型输出的下一时刻的收割机车速的预测值，车速预测网络模型为BP神经网络模型；在下一时刻则将收割机车速调整至收割机车速的预测值，完成目标收割机的车速控制。本发明实施例以当前时刻的工作状态数据作为输入量，下一时刻收割机车速作为输出量，建立BP神经网络模型，综合考虑了收获条件对收获工作的影响，为指导驾驶员工作、降低劳动强度，提高收割机寿命有重要意义，同时为实现农业机械智能化打下基础。
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公开(公告)号：CN116758582A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310558466.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/12 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , A01K45/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于病死鸡识别技术领域，涉及一种用于标准化笼养鸡舍的病死鸡识别方法。方法包括如下步骤：S0、双目可见光相机和热红外相机的时间同步；S1、双目可见光相机和热红外相机的配准；S2、利用双目可见光相机和YOLOX网络探测每只鸡的运动状态，将其作为第一病死鸡判断决策因素；S3、根据步骤S2获取的每只鸡在前时刻RGB图像当中的位置坐标结合当前时刻热红外图像，获得每只鸡的平均温度，将其作为第二病死鸡判断决策因素；S4、综合第一病死鸡判断决策因素和第二病死鸡判断决策因素判断鸡的健康状态，并输出最终结果。
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公开(公告)号：CN112020986A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010938540.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业检测技术领域，具体涉及一种冲量式谷物联合收割机产量监测系统及方法。本发明以CAN总线为基本通讯方式，通过显示终端实现产量计算、产量显示和产量数据的远距离传输。为了减小扫边收获对产量系数标定的影响，提高采样点产量的计算准确度，本发明在归纳现有产量监测系统构成的基础上，提出一种产量系数标定方法，该方法依据系统中各采集器反馈值，使用GNSS定位传感器7，分别标识出扫边收获区和回转收获区，分别提出两种区域的产量标定系数，并在常规收获时，识别收割机的实时位置，采用相应的产量系数计算采样点的产量值，从而达到提高产量监测精度，还原农田真实产量分布的目的。
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公开(公告)号：CN117296564A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311449119.2
申请日：2023-11-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D41/127 , G06F18/27 , G06N5/048 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备，涉及农用装置控制技术领域。本发明对获取的割台主动轴扭矩信号进行滤波处理后，通过最小二乘法构建喂入量的一元线性回归预测模型，并结合行驶速度，采用卡尔曼滤波器对喂入量再次进行估计得到喂入量最优估计值；接着，基于由喂入量最优估计值与喂入量额定值确定的喂入量偏差值对联合收割机进行重复控制，得到联合收割机行驶速度的最优值；然后，采用模糊PID控制器基于由联合收割机当前的行驶速度和联合收割机行驶速度的最优值确定的速度偏差和速度偏差变化速率进行联合收割机的作业速度控制，进而达到实时高效地调整联合收割机在田间作业行驶速度的目的。
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公开(公告)号：CN110309730B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201910506940.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，该方法包括：通过图像预处理，获取待测图像的初始轮廓图像，所述待测图像中包括若干目标果实；通过几何形态学方法对所述初始轮廓图像进行筛选，获取目标轮廓图像；通过迭代随机圆变换方法对所述目标轮廓图像进行处理，获取每一目标果实的圆心与半径。本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，从边缘轮廓特征的角度，对果实进行分割和识别，根据目标果实的圆心和半径得到目标果实在待测图像中的位置，即使目标果实间相互存在遮挡或者目标果实被叶片遮挡的情况下，也能准确有效的识别出目标果实。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117351461A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311355339.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开一种基于田间障碍物检测的车距预警方法、系统及设备，涉及图像处理领域，该方法包括基于RGB相机采集多种田间类别障碍物图像，构建障碍物数据集；利用障碍物数据集训练改进的YOLO v5模型；改进的YOLO v5模型为在YOLO v5模型的基础上进行通道剪枝处理；将训练好的改进的YOLO v5模型与Lite‑Mono深度估计模型部署在Jetson XavierNX嵌入式系统；根据障碍物检测结果图像，采用Lite‑Mono深度估计模型结合校准参数对障碍物的距离进行估计，得到障碍物类型和距离信息；根据障碍物类型和距离信息进行预警。本发明能够实现对田间障碍物的准确检测和距离估计，并降低了实施的复杂性和实施难度。
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公开(公告)号：CN111656951B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010402832.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D41/127 , B60W40/105 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供的收割机车速控制方法及系统，该包括：实时检测目标收割机在当前时刻的工作状态数据，包括收割机喂入量、谷物含水率、谷物流量和收割机车速；将工作状态数据输入至车速预测网络模型，获取由车速预测网络模型输出的下一时刻的收割机车速的预测值，车速预测网络模型为BP神经网络模型；在下一时刻则将收割机车速调整至收割机车速的预测值，完成目标收割机的车速控制。本发明实施例以当前时刻的工作状态数据作为输入量，下一时刻收割机车速作为输出量，建立BP神经网络模型，综合考虑了收获条件对收获工作的影响，为指导驾驶员工作、降低劳动强度，提高收割机寿命有重要意义，同时为实现农业机械智能化打下基础。
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公开(公告)号：CN112020986B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010938540.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业检测技术领域，具体涉及一种冲量式谷物联合收割机产量监测系统及方法。本发明以CAN总线为基本通讯方式，通过显示终端实现产量计算、产量显示和产量数据的远距离传输。为了减小扫边收获对产量系数标定的影响，提高采样点产量的计算准确度，本发明在归纳现有产量监测系统构成的基础上，提出一种产量系数标定方法，该方法依据系统中各采集器反馈值，使用GNSS定位传感器7，分别标识出扫边收获区和回转收获区，分别提出两种区域的产量标定系数，并在常规收获时，识别收割机的实时位置，采用相应的产量系数计算采样点的产量值，从而达到提高产量监测精度，还原农田真实产量分布的目的。
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公开(公告)号：CN110309730A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910506940.0
申请日：2019-06-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，该方法包括：通过图像预处理，获取待测图像的初始轮廓图像，所述待测图像中包括若干目标果实；通过几何形态学方法对所述初始轮廓图像进行筛选，获取目标轮廓图像；通过迭代随机圆变换方法对所述目标轮廓图像进行处理，获取每一目标果实的圆心与半径。本发明实施例提供一种果实识别方法及系统，从边缘轮廓特征的角度，对果实进行分割和识别，根据目标果实的圆心和半径得到目标果实在待测图像中的位置，即使目标果实间相互存在遮挡或者目标果实被叶片遮挡的情况下，也能准确有效的识别出目标果实。
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公开(公告)号：CN210183923U
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201920642602.5
申请日：2019-05-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及农业设备技术领域，提供一种果实采摘装置，包括装置本体和执行机构；执行机构包括机械臂、机械手、气罐和电磁换向阀；机械臂的连接端与装置本体相连，机械臂的动作端与机械手的连接端相连；气罐的输出端通过管路与机械手的动作端相连，电磁换向阀设置在气罐与机械手相连的管路上。本实用新型提供的果实采摘装置，通过在装置本体上设置执行机构，以及该执行机构中的机械手通过机械臂带动完成各个方位的采摘，同时气罐为机械手的采摘动作提供气压，使得机械手的整个采摘过程能够较方便和迅速地完成，提高了果实采摘的便利性和效率。
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