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公开(公告)号：CN114271183B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111494934.1
申请日：2021-12-09
申请人： 中国农业科学院都市农业研究所 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能农业装备领域，尤其涉及一种植物工厂自动化立体密集栽植系统，包括：电气控制系统、栽培架、设于栽培架上的营养液循环装置、气体循环装置、人造光源装置以及栽培架的外围搬运设备；外围搬运设备，包括：多层穿梭车、提升机、移载车；电气控制系统分别与营养液循环装置、气体循环装置、人造光源装置、多层穿梭车、提升机及移载车连接。本系统可动态规划栽培架的栽植区域、营养液循环装置可实现营养液的分区输送，人造光源装置可实现光源的分区调节，从而实现了不同种类或不同成长期的作物分层栽植。外围搬运设备实现了作物的全生命周期智能化、无人化、工厂化生产。本系统具有柔性高、空间利用率高、作业效率高、可维护性强的特点。
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公开(公告)号：CN114271183A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111494934.1
申请日：2021-12-09
申请人： 中国农业科学院都市农业研究所 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能农业装备领域，尤其涉及一种植物工厂自动化立体密集栽植系统，包括：电气控制系统、栽培架、设于栽培架上的营养液循环装置、气体循环装置、人造光源装置以及栽培架的外围搬运设备；外围搬运设备，包括：多层穿梭车、提升机、移载车；电气控制系统分别与营养液循环装置、气体循环装置、人造光源装置、多层穿梭车、提升机及移载车连接。本系统可动态规划栽培架的栽植区域、营养液循环装置可实现营养液的分区输送，人造光源装置可实现光源的分区调节，从而实现了不同种类或不同成长期的作物分层栽植。外围搬运设备实现了作物的全生命周期智能化、无人化、工厂化生产。本系统具有柔性高、空间利用率高、作业效率高、可维护性强的特点。
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公开(公告)号：CN114623202A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456439.7
申请日：2020-12-10
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于自动化物流仓储领域，具体地说是一种RGV拖链收放装置，包括固定端支架、移动端支架、多级剪叉、导向托辊、连接轴、行走轮以及拖链。拖链的一端与固定端支架固定连接，拖链的另一端与移动端支架固定连接，拖链随着多级剪叉按S形布设；当RGV运行带动移动端支架进而带动多级剪叉做伸缩运动，此时拖链随着多级剪叉展开或收缩。本发明可保证RGV在拖链装置收回状态时，行程范围没有障碍物，横向穿过行程范围的物流通道畅通，大大提高物流系统布局的灵活性及空间利用率；本发明完全随RGV同步运动、内置电缆不受拉力，结构简单可靠，成本低；应用本发明所述拖链收放装置的RGV，通讯方式可采用可靠性高、低成本、不受环境限制的有线通讯方式。
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公开(公告)号：CN114578799A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011283778.X
申请日：2020-11-17
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种四向穿梭车的伺服控制方法，包括：首先，通过位置模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走进入目标位置的预设阈值范围内；然后，转换成速度模式控制输出控制指令，控制四向穿梭车行走到达预设的目标位置。本发明方法解决了现有四向穿梭车每次停车的位置的偏差，孔计数容易出现错误，运行效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114531347A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011317458.1
申请日：2020-11-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： H04L41/0803 , H04L67/025 , H04L67/12
摘要： 本发明涉及一种基于控制器的实时通讯方法，包括：首先，分别在控制器端进行网络配置，使得无物理连接的若干个控制器之间建立组网链路；然后，设定发送或接收的控制指令，使得组网链路中的各个控制器之间进行实时通讯。本发明方法通过Realtime Ethernet通讯方式通讯，使移动货叉的主叉和从叉同步运行的可靠性和实时性有大幅度提高，实时通讯和同步运行效果非常理想，从叉跟随主叉无滞后现象，保证了移动货叉的实时通讯和同步运行特性，在全自动生产以及仓储和物流领域的应用。
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公开(公告)号：CN113997730A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111215525.3
申请日：2021-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及行走装置，具体地说是一种行走轮组件，包括行走轮、透盖、花键轴、密封圈及轴承，行走轮的左右两侧对称设有透盖，每侧透盖的一端与机架板相连，另一端内部镶嵌有轴承，透盖通过轴承与行走轮的中心轴转动连接；花键轴的一端穿入中心轴内，并与中心轴键连接，花键轴的另一端与电机减速机相连，由电机减速机提供转矩；行走轮每侧的轮缘与中心轴之间均设有凸起轴肩，凸起轴肩与透盖的另一端之间以及透盖内部位于轴承内圈外表面处均设有密封圈，两处密封圈之间形成封闭腔室，封闭腔室内存储有为轴承提供润滑的润滑脂。本发明重量轻、结构紧凑，能够节约能源；中部封闭油腔能够延长轴承润滑周期，提高轴承使用寿命；方便维护，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN112938273A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911266787.5
申请日：2019-12-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及仓储物流系统领域，具体地说是一种低工位托盘移载机，包括行走框架、行走驱动机构、提升框架和提升机构，其中行走框架通过行走驱动机构驱动沿着地面轨道行走，提升框架设于行走框架内部，提升机构设于行走框架上，且提升框架通过提升机构驱动在行走框架内升降，所述提升框架两侧设有下端带货叉的转杆，所述提升框架上设有货叉摆动机构，且所述转杆通过所述货叉摆动机构驱动转动。本发明能够根据需要降低托盘放置高度，实现物流输送系统货物的灵活取放。
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公开(公告)号：CN112644931A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910962501.0
申请日：2019-10-11
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明涉及医药物流自动发药机，具体地说是一种自动发药机上药窗口，包括框架及分别安装在框架上的皮带机、挡药机构和靠药机构，动力源安装于框架上，输出端与转动安装于框架上的驱动轴相连，连杆的一端连接于驱动轴上，另一端与挡药杆连接；直线光轴安装于框架上，靠药板固接于框架的一侧，推药板与直线光轴滑动连接，皮带机上的药品通过推药板推动并抵接于靠药板；框架上安装有使推药板复位的复位装置。本发明的自动发药机上药窗口能够码放、暂存、输送药品，并核对药品数量，提高上药效率和准确性，自动化程度高；根据需要可以设置多组上药窗口，以提高人工作业效率，操作尺寸上符合人体工学设计。
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公开(公告)号：CN110727241A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911098622.1
申请日：2019-11-12
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，应用于转轨堆垛机和道岔转轨机构的控制。系统硬件由车载PLC、输送线PLC、行走认址装置、行走驱动装置、换轨驱动装置、换轨到位传感器组成。控制方法包括转轨路径生成方法、路径冲突检测方法、转轨命令生成方法、道岔控制与路径状态检测方法四部分。本发明提出的方法。本发明控制方法基于生成树生成路径，面向路径实现控制，大大简化了程序设计和交互数据，实现了堆垛机与道岔转轨机构的模块化设计。减少了上下位机交互，显著地提高了转轨作业效率。
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公开(公告)号：CN110054124A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201810056852.0
申请日：2018-01-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66F9/12
摘要： 本发明属于自动化立体仓库技术领域，具体地说是一种灵动型指式货叉。包括底座及设置于底座上的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉、横向直线导轨、横向移动驱动机构及伸叉驱动机构，其中第一伸缩货叉和第二伸缩货叉平行设置、且伸缩方向与横向直线导轨垂直，第一伸缩货叉与横向直线导轨滑动连接，第二伸缩货叉固定在底座上，横向移动驱动机构用于驱动第一伸缩货叉沿横向直线导轨滑动，伸叉驱动机构用于驱动第一伸缩货叉和第二伸缩货叉同步伸缩。本发明具有造价成本低、可控性灵活、准确性高、结构合理、适用范围广、自动化程度高等特点，可用于自动化立体仓库的各种不同宽度类型货物拾取。
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